【开源】【教程】手把手教你用mycobot Pro 600机械臂作画

​背景

提到机械臂，大多数人的第一反应就是工业机械臂，在工厂中做着流水线的工作，实则不然。机械臂就以我们人类的手臂仿生的产品，其功能就像是一个真正的手臂。平时我们日常生活中用到手臂的时候，都有可能让机械臂代替我们完成。例如，会拉花（latte art），跟人类下棋，餐厅的传菜员，按摩，做B超，绘画等等。机械臂早已经融入了我们的日常生活当中，未来它会以各种各样的形式出现。

最近在进行一项关于机械臂的项目，用大象机器人myCobot pro 600来绘画。

在B站，抖音，最近都有刷到写字机，机器画画等一系列视频，突发奇想想用身边的myCobot pro 600 来尝试一下，能不能用机械臂来进行绘画。

什么是myCobot pro 600？

myCobot Pro 600 是大象机器人的一款以树莓派微处理器，内嵌RoboFlow可视化编程软件，面向教学及商用开发的机械臂。

项目的思路，首先要得到一张照片的轮廓，转化得到轮廓的笛卡尔坐标，传递给机械臂去沿着路径执行，就能够实现机械臂绘画了。

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编辑

项目有几个难点：

1获取图像的路径/轮廓图，转化为笛卡尔坐标。

2图像轮廓中，笔的抬起点和落下点位置的识别。

项目

1 inkscape软件

选择一款能够绘制图形的软件。这里我们推荐选择inkscape。我们可以在其软件上进行插件的开发，就会方便许多。

Inkscape是一款自由及开源的矢量图形编辑软件，且能完全遵循与支持XML、SVG及CSS等开放性的标准格式。还能跨平台支持多个操作系统，windows，macOS，Linux，unix等

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2 unicorn框架

Unicorn 是一个轻量级, 多平台, 多架构的 CPU 模拟器框架

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我们使用unicorn仿真模拟，写好myCobot 笛卡尔坐标的转化来结合图形的路径/轮廓来进行模拟，最终生成ngc文件。

ngc中的内容

Elephant Robotics)
G21 G94 G64 G40 (metric ftw)
G90 (absolute mode)
G92.2
G4 P1 (wait 1s)
G38.3F1000X38.18 Y-156.72 Z-60.01 A-121.90 B-31.55 C99.32
G4 P1 (wait 1s)
G01F1000X-505.03 Y-177.45 Z61.41 A67.37 B60.32 C-132.00
G4 P1 (wait 1s)
G92 X0 Y0 Z0 A0 B0 C0
G4 P1 (wait 1s)
G01 X0 Y0 Z20.00 A0 B0 C0
G4 P1 (wait 1s)

G0 Z0 (pen down)
G4 P1 (wait 1ms)
G0 Z10 (pen up)
G4 P1 (wait 1ms)

(Polyline consisting of 97 segments.)
G1 X145.82 Y229.44 F2000.00
G0 Z0.00 (pen down)
G4 P1 (wait 1ms)
G1 X151.53 Y225.73 F2000.00
G1 X157.58 Y220.95 F2000.00

图形的路径/轮廓的生成在inscape上完成。

（他们是开源的项目，感兴趣的话可以在github去了解）

3 RobotFlow

RobotFlow是大象机器人专门为其生产的写作机械臂一款操作系统，就算使用者不太清楚底层原理，也能通过简单的操作实现其功能。

最终将图像生成的ngc文件，传输到robotflow中运行，就可以实现机械臂绘画了。

过程

项目如期的进行了，但是出现了一些问题。

视频如下:

https://www.bilibili.com/video/BV1f24y1C7Gf/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0

1 图像的轨迹/路径生成时候，未能生成正确ngc文件。出现的情况有缺少几笔，没有还原预期的图案。

2 在绘画的时候，有些地方没有画到，最后画出来的图片有所缺少。原因归结于笔的装置，由于运行的轨迹是固定的，所以在运行到一些地方myCobot下降的过多就会导致笔被压坏。

3 myCobot有些坐标是到达不了，程序无法进行下去。

解决的方案：

1 选取的图片尽量选取，边界比较明的图片，这样生成出来的ngc文件就能实现绘画.

2 在制作笔末端的装置的时候考虑弹性装置，让笔即使被压倒了也能够不被损坏。

3 在设定初始位置时，尽量设定初始位置距离限度有一段控制范围。

展示成果

https://www.bilibili.com/video/BV1HM411k75B/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=1681243624b5ec5ad26495e4f08e54c0

这个就是我项目的全部过程，对产品感兴趣可以到大象机器人官网查看