【SLAM】开源 | 一种新的地面优化激光雷达里程计PaGO-LOAM，具有更高的鲁棒性和准确性！

论文地址： http://arxiv.org/pdf/2206.00266v1.pdf

来源： KAIST

论文名称：PaGO-LOAM: Robust Ground-Optimized LiDAR Odometry

原文作者：Dong-Uk Seo

内容提要

许多研究人员对实现用于地面移动平台的快速和稳健的地面优化激光雷达里程测量方法进行了研究，特别是地面优化的激光雷达里程计通常采用地面分割作为预处理方法。这是因为地面平台上的3D激光雷达传感器捕获的3D点云中的大多数点都来自地面。然而，地面分割性能对激光雷达里程计的影响仍然没有被仔细研究。本文基于最先进的SOTA方法，提出了一种鲁棒的地面优化激光雷达里程计框架，以方便研究地面分割对激光雷达SLAM的影响。通过使用我们提出的里程计框架，可以简单直接地测试地面分割算法是否有助于提取良好描述的特征，从而提高SLAM性能。此外，利用被称为Patchwork的SOTA地面分割方法——在复杂和不均匀的城市环境中也表现出鲁棒的地面分割，并且性能扰动很小，提出了一种新的地面优化激光雷达里程计，称为PaGO-LOAM。使用KITTI里程计数据集对这些方法进行了测试。与基线方法相比，PaGO-LOAM具有鲁棒性和准确性。

主要框架及实验结果

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