前往小程序，Get更优阅读体验！
立即前往
文档建议反馈控制台
首页
学习
活动
专区
工具
TVP
最新优惠活动
文章/答案/技术大牛
发布
首页
学习
活动
专区
工具
TVP最新优惠活动
返回腾讯云官网
社区首页 >专栏 >开源六轴协作机械臂myCobot280实现交互式乘法！让学习充满乐趣

开源六轴协作机械臂myCobot280实现交互式乘法！让学习充满乐趣

原创
作者头像
大象机器人
发布于 2024-07-04 18:15:28
1010
发布于 2024-07-04 18:15:28

本文经作者Fumitaka Kimizuka 授权我们翻译和转载。

原文链接：myCobotに「頷き」「首振り」「首傾げ」をしてもらう 🤖 - みかづきブログ・カスタム

引言

Fumitaka Kimizuka 创造了一个乘法表系统，帮助他的女儿享受学习乘法表的乐趣。她可以口头回答乘法问题，显示的数字就是乘积。如果她回答正确，myCobot 就会点头；如果她回答错误，myCobot 就会做出不同的动作。以下是作者对该系统开发过程的记录。

https://twitter.com/i/status/1793416553867706459

在实施这一机制时，我用 Node.js 编写了一个程序，让 myCobot "点头"、"摇头 "和 "歪头"。

https://twitter.com/i/status/1780785823220224188

这是我将其与 LINE Bot 相关联时创建的程序的改进版。

准备工作

首先，按照以下步骤使 myCobot 可以通过 Python 运行。

然后，使用 Node.js 和 Express 架设网络服务器。虽然你也可以使用 Python 设置网络服务器，但以我的技术水平，Node.js 对我来说更快。因此，我使用 Node.js 和 python-shell 来控制 myCobot。

python-shell - npm

.env

代码语言：python
代码运行次数：0
复制
# Specify the USB port to which myCobot is connected
MY_COBOT_PORT=/dev/cu.XXXXXXXX

app.js (Excerpt)

代码语言：python
代码运行次数：0
复制
const express = require('express');
 
const express = require('express');
const { PythonShell } = require('python-shell');
const app = express();
const http = require('http').Server(app);
 
app.use(express.json());
app.use('/', express.static(`${ __dirname }/public`));
 
async function move(color = [255, 255, 255], angles = [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval = 200) {
  return new Promise((resolve, reject) => {
    PythonShell.runString(
      `from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot('${ process.env.MY_COBOT_PORT }').set_color(${ color }); from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot('${ process.env.MY_COBOT_PORT }').send_angles([${ angles }], ${ duration })`,
      null
    ).then(() => {
      setTimeout(() => resolve(), interval);
    }).catch(() => {
      reject();
    });
  });
}
 
move(
  [255, 255, 255], // LED matrix colors (RGB)
  [0, 0, 0, 0, 0, 0], // Angles of myCobot's joints (degrees)
  200
);

通过创建一个 "move "函数，该函数可以接受 LED 矩阵颜色、关节角度和驱动时间等参数，因此变得非常方便。

实施：

对于点头、摇头和歪头，请使用之前创建的`move`函数。

代码语言：python
代码运行次数：0
复制
// Nodding
async function doYes() {
  return new Promise(async (resolve, reject) => {
    const interval = 200;
 
    try {
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
      await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
 
      resolve();
    } catch (err) {
      console.error(err);
 
      reject();
    }
  });
}
 
// Shaking its head
async function doNo() {
  return new Promise(async (resolve, reject) => {
    const interval = 400;
 
    try {
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
      await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
 
      resolve();
    } catch (err) {
      console.error(err);
 
      reject();
    }
  });
}
 
// Tilting its head
async function doHmm() {
  return new Promise(async (resolve, reject) => {
    const interval = 400;
 
    try {
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
      await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
 
      resolve();
    } catch (err) {
      console.error(err);
 
      reject();
    }
  });
}

我是这样实现的，接下来，通过 Web API 调用点头、摇头和歪头动作。

app.js

代码语言：python
代码运行次数：0
复制
require('dotenv').config();
 
const express = require('express');
const { PythonShell } = require('python-shell');
const app = express();
const http = require('http').Server(app);
 
const PORT = 3000;
 
app.use(express.json());
app.use('/', express.static(`${ __dirname }/public`));
 
app.post('/yes', (req, res) => {
  doYes();
  res.send(200);
});
 
app.post('/no', (req, res) => {
  doNo();
  res.send(200);
});
 
app.post('/hmm', (req, res) => {
  doHmm();
  res.send(200);
});
 
// https://www.elephantrobotics.com/wp-content/uploads/2021/03/myCobot-User-Mannul-EN-V20210318.pdf
async function move(color = [255, 255, 255], angles = [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval = duration) {
  return new Promise((resolve, reject) => {
    PythonShell.runString(
      `from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot('${ process.env.MY_COBOT_PORT }').set_color(${ color }); from pymycobot.mycobot import MyCobot; MyCobot('${ process.env.MY_COBOT_PORT }').send_angles([${ angles }], ${ duration })`,
      null
    ).then(() => {
      setTimeout(() => resolve(), interval);
    }).catch(() => {
      reject();
    });
  });
}
 
async function doYes() {
  return new Promise(async (resolve, reject) => {
    const interval = 200;
 
    try {
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 45, 0, 0], interval);
      await move([0, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
      await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval);
 
      resolve();
    } catch (err) {
      console.error(err);
 
      reject();
    }
  });
}
 
async function doNo() {
  return new Promise(async (resolve, reject) => {
    const interval = 400;
 
    try {
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
      await move([255, 0, 0], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
      await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
 
      resolve();
    } catch (err) {
      console.error(err);
 
      reject();
    }
  });
}
 
async function doHmm() {
  return new Promise(async (resolve, reject) => {
    const interval = 400;
 
    try {
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval / 2);
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 45, 0], interval);
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, -45, 0], interval);
      await move([255, 0, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
      await move([255, 255, 255], [0, 0, 0, 0, 0, 0], interval / 2);
 
      resolve();
    } catch (err) {
      console.error(err);
 
      reject();
    }
  });
}
 
try {
  doYes();
} catch(err) {
  console.error(err);
}
 
http.listen(PORT, '0.0.0.0');

有了这个设置、

向 `http://localhost:3000/yes` 发送 POST 请求会让它点头。

向 `http://localhost:3000/no` 发送 POST 请求会让它摇头。

向 `http://localhost:3000/hmm` 发送 POST 请求会让它歪头。

将执行相应的操作。

DEMO

点头

摇

歪着头

LED 矩阵的颜色也在悄然改变。

目前看起来是这样的，但如果再调整一下，效果可能会更好，尤其是头部的倾斜动作。

Github 存储库

https://github.com/kimizuka/mycobot-express/tree/example/timas-table

总结

我们非常感谢 Fumitaka Kimizuka 允许我们分享如此出色的技术案例研究。我们希望在阅读本文后，您能从中受到启发，创造出更多有趣而实用的项目。如果您有类似的想法或作品，请与我们分享，让我们共同推动技术进步和创新！

原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。

如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。

python
人工智能
开源
机器人

原创声明：本文系作者授权腾讯云开发者社区发表，未经许可，不得转载。

如有侵权，请联系 cloudcommunity@tencent.com 删除。

python
人工智能
开源
机器人
#机械臂
#教育
评论
登录后参与评论
0 条评论
热度
最新
登录 后参与评论
推荐阅读
LV.
文章
0
获赞
0
领券

腾讯云开发者

扫码关注腾讯云开发者

扫码关注腾讯云开发者

领取腾讯云代金券

热门产品

热门推荐

更多推荐

Copyright © 2013 - 2024 Tencent Cloud. All Rights Reserved. 腾讯云 版权所有 

深圳市腾讯计算机系统有限公司 ICP备案/许可证号：粤B2-20090059 深公网安备号 44030502008569

腾讯云计算（北京）有限责任公司 京ICP证150476号 |  京ICP备11018762号 | 京公网安备号11010802020287

问题归档专栏文章快讯文章归档关键词归档开发者手册归档开发者手册 Section 归档

Copyright © 2013 - 2024 Tencent Cloud.

All Rights Reserved. 腾讯云 版权所有

登录 后参与评论