正文 最近腾讯云对轻量价格进行了一系列调整。 最引人注意的是香港轻量的价格，起步飙到了335元/月，基本告别个人用户。 但在境外涨价的同时，境内轻量进行降价，这是比较少人关注的。...因为腾讯云的升级策略是升级后所有配置都要大于升级前的。 所以没法升级到另一款2C8G的，比较遗憾。 免费升配方法 升配方法很简单，到轻量控制台点升级套餐 然后选择同价位的套餐即可免费升级
在上一篇文章 点云配准（一 两两配准）中我们介绍了两两点云之间的配准原理。本篇文章，我们主要介绍一下PCL中对于多幅点云连续配准的实现过程，重点请关注代码行的注释。...对于多幅点云的配准，它的主要思想是对所有点云进行变换，使得都与第一个点云在统一坐标系中。在每个连贯的、有重叠的点云之间找到最佳的变换，并累积这些变换到全部的点云。...能够进行ICP算法的点云需要进行粗略的预匹配，并且一个点云与另一个点云需要有重叠部分。 ? 此处我们以郭浩主编的《点云库PCL从入门到精通》提供的示例demo来介绍一下多幅点云进行配准的过程。...，temp返回配准后两组点云在第一组点云坐标下的点云，pairTransform返回从目标点云target到源点云source的变换矩阵。...//现在我们开始进行实际的匹配，由子函数pairAlign具体实现， //其中参数有输入一组需要配准的点云，以及是否进行下采样的设置项，其他参数输出配准后的点云及变换矩阵。
（1）正态分布变换进行配准（normal Distributions Transform） 介绍关于如何使用正态分布算法来确定两个大型点云之间的刚体变换，正态分布变换算法是一个配准算法，它应用于三维点的统计模型...，使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优匹配，因为其在配准的过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法比较快， 对于代码的解析 /*使用正态分布变换进行配准的实验 。...> #include #include //NDT(正态分布)配准类头文件 #include size () << " data points from room_scan2.pcd" << std::endl; //以上的代码加载了两个PCD文件得到共享指针，后续配准是完成对源点云到目标点云的参考坐标系的变换矩阵的估计...cloud_tr, 20, 180, 20); viewer.addPointCloud (cloud_tr, cloud_tr_color_h, "cloud_tr_v1", v1); // ICP配准后的点云为红色
，然后就可以方便进行可视化的操作，这就是点云数据的配准。...点云的配准有手动配准依赖仪器的配准，和自动配准，点云的自动配准技术是通过一定的算法或者统计学规律利用计算机计算两块点云之间错位，从而达到两块点云自动配准的效果，其实质就是把不同的坐标系中测得到的数据点云进行坐标系的变换...PCL中实现配准算法以及相关的概念 两两配准的简介：一对点云数据集的配准问题是两两配准（pairwise registration 或 pair-wise registration）.通常通过应用一个估计得到的表示平移和选装的...(source, target); //可视化为配准的源和目标点云 //调用子函数完成一组点云的配准，temp返回配准后两组点云在第一组点云坐标下的点云 PointCloud::Ptr...，在迭代次数小于设定的次数之前，右边会不断刷新最新的配准结果，直到收敛，迭代次数30次完成整个匹配的过程，再次按下Q后会看到存储的1.pcd文件，此文件为第一个和第二个点云配准后与第一个输入点云在同一个坐标系下的点云
其实云桌面也有多个组成部分，比如服务器、云终端、显示器等，而选择的时候要根据实际情况来决定，一般用户数量多的，有特殊需求的，就对服务器要求更高，当然也有人想云桌面终端配自己服务器，那么是否可行呢？...选自己的服务器怎么样 服务器对于云桌面是相当关键的，如果配置不够，体验感就会大大降低，甚至影响到日常的正常办公，比如网络不够流畅，安全性没有保障等。...云桌面终端配自己服务器是相对比较省钱，但是难以达到稳定性和安全性的部署要求，尤其是对于一些颇具规模的企业是不太合适的，所以最好选择专业的品牌方。...应该如何配置 云桌面终端配自己服务器并非完全不可行，如果自身技术条件可是实现，也可以去尝试，但大多企业都没有经验和技术的，所以还是相信专业配置。那么服务器到底怎么配置呢？...以上就是关于云桌面终端配自己服务器的相关介绍，之所以选择云桌面也是为了更便于企业发展和管理，所以对至关重要的服务器还是要精心选择的。
点云配准的目标是根据原始点云和目标点云，通过配准求出变换矩阵，即旋转矩阵R和平移矩阵T，并计算误差，来比较匹配结果。...） 精配准 误差分析 注意：配准中，由于不同点云数据集的特性，需要提取不同关键点。...粗配准 ?...partial overlapping area situation code: https://github.com/jieliu/point_cloud_registration 6，使用ICP实现点云的配准与拼接的...PCL点云配准（1） PCL点云配准（2） 8,3D Point Cloud Registration for Localization using a Deep Neural Network Auto-Encoder
本文介绍的是另一种比较好的配准算法，NDT配准。所谓NDT就是正态分布变换，作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换。...用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。 ?...本文介绍的是另一种比较好的配准算法，NDT配准。所谓NDT就是正态分布变换，作用与ICP一样用来估计两个点云之间的刚体变换。...用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配，因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配，所以时间比其他方法快。这个配准算法耗时稳定，跟初值相关不大，初值误差大时，也能很好的纠正过来。 ?...为了改进二维扫描配准的无损检测收敛域，提出了一种多尺度K均值无损检测（MSKM-NDT）算法，利用K均值聚类对二维点云进行分割，并对多尺度聚类进行扫描配准优化。
根据配准的任务不同，将多视图点云配准分为多视图点云粗配准和多视图点云精配准两大类，并对其各自算法的核心思想及算法改进进行介绍，其中，多视图点云粗配准算法进一步分为基于生成树和基于形状生成两类；多视图点云精配准算法进一步分为基于点云的点空间...点云配准其实质是估计点云之间的刚体变换关系，通过变换关系将点云数据变换到统一参考坐标系。点云配准根据点云视图的数量，可分为两两视图点云配准和多视图点云配准。...多视图点云配准通过算法建立点云间的关联，将所有不同坐标系下的点云数据配准到参考坐标系。在多视图点云配准整个流程中，先进行多视图点云粗配准再进行多视图点云精配准是当前最广泛使用的多视图点云配准策略。...图片根据配准任务不同，可将多视图点云配准划分为多视图点云粗配准和多视图点云精配准，其中：多视图点云粗配准将所有视图点云数据初始对齐，为精配准提供良好的初始条件；多视图点云精配准则是在多视图点云粗配准的基础上...02 多视图点云粗配准多视图点云粗配准在两两视图点云配准的基础上，直接或间接初始对齐多视图点云数据，其更多关注配准能否成功以及配准时间开销，该类算法只须要大致对齐多视图点云数据，在后续的多视图点云精配准中会消除多视图点云粗配准阶段所产生的配准累积误差
首先前往轻量应用服务器控制台查看机型https://console.cloud.tencent.com/lighthouse/instance/ 如果有2核4GB8Mbps机型即可免费升配至：4核4GB8Mbps
一、前言 大家知道，我一直是腾讯云的忠实粉丝，特别是腾讯的轻量应用服务器我非常的喜欢。腾讯的轻量应用服务器特点非常突出。...：提供高品质线路，BGP多线优化 防火墙：支持在控制台快速管理 生态集成：可快速集成腾讯云其他云产品或服务 上面七大特点，就是腾讯云为我们提供了优秀的轻量应用服务器。...三、主题 之前给大家介绍了很多关于腾讯云轻量应用服务器的用途和用法，这次呢是借着腾讯云百万用户回馈，轻量免费升配！的活动给大家送福利的。...活动规则： 1、符合条件的实例仅有一次进行免费升配的机会，详见升配对照表； 2、轻量应用服务器的升配流程仅能从主账号发起申请，协作者无申请权限； 3、轻量应用服务器不同套餐包，拥有不同的峰值带宽，升配前请您留意商品描述...； 4、免费升配后，新套餐到期续费刊例价与原套餐一致； 5、通过本次活动参与升配的轻量应用服务器不支持降配； 6、轻量应用服务器防火墙只能对实例的入流量进行控制，出流量默认允许所有请求，您可通过控制台进行创建
CPD算法 一、算法原理 1、主要函数 2、参考文献 二、代码实现 三、结果展示 一、算法原理 [1] 点集配准—CPD(Coherent Point Drift) [2] 点集配准技术（ICP
云服务器是什么？介绍云服务器的性能及云服务器的购买流程。云服务器是腾讯云研发的新一代云服务器，所以又称为腾讯云服务器。...腾讯云服务器可以随时升高或降低配置，当业务流量高峰时期，可以把服务器的配置或带宽增大，来应对流量高峰。流量高峰过去，配置亦可降低，非常便宜，可以有效降低云服务器的开支。...腾讯云服务器所有机型免费分配公网IP，50G高性能云硬盘（系统盘），腾讯云服务器采用 英特尔Ⓡ至强Ⓡ可扩展处理器 CPU负载无限制，利用率最高为100% 。...1.jpg 云服务器提供安全可靠的弹性计算服务。 只需几分钟，您就可以在云端获取和启用 云服务器，来实现您的计算需求。随着业务需求的变化，您可以实时扩展或缩减计算资源。...云服务器支持按实际使用的资源计费，可以为您节约计算成本。使用云服务器可以极大降低您的软硬件采购成本，简化 IT 运维工作。
本文提出了一种快速鲁棒的点云配准算法，对存在离群噪声点的点云数据具有较好的配准效果。...算法是被命令为TEASER（Truncated least squares Estimation And SEmidefinite Relaxation） TeaseR++是一个用C++的快速、鲁棒的点云配准库...3Dmatch扫描的数据集测试了算法的性能，结果证明： （1）这两种算法比较而言都是最先进的（比如e.g., RANSAC, branch-&-bound, heuristics），并且对有异常值的点云都很鲁棒...correspondences（没有对应关系也可以配准？）...配准实例 ? 算法1伪代码 ? 算法2伪代码 总结 TEASER++可以解决三维空间中两点云之间的刚体变换问题，即使输入对应点有大量的异常点，它也能很好地实现点云配准。
同源点云配准和跨源点云配准的发展也需要一个全面的综述来总结最近的进展。 虽然目前对点云配准的研究较少[15]、[78]、[87]，且主要集中在传统点云配准的观点上。[116]调查深度学习技术。...图1 点云配准分类 点云配准的挑战 A 同源点云配准 同源点云的配准是指从同一类型的传感器，但在不同的时间或视角下获取的点云在进行配准问题中存在的挑战，其主要包含了 噪声和离群值。...点云配准方法的分类 本节介绍不同的点云配准，如图1所示。我们将点云配准分为两类：同源配准和跨源配准。同一源的配准可以进一步分为基于优化的配准方法、特征学习方法、端到端学习方法。...2） 特征度量配准方法考虑了局部结构信息，这对配准非常重要。 D 跨源点云配准方法 跨源点云配准是对不同类型传感器（如Kinect和Lidar）的点云进行配准。...总结 本文对同源域和跨源域的点云配准进行了全面的综述。在这项调查中，我们第一次对跨源点云配准进行了回顾，并评估了现有的跨源数据集最先进的配准方法。在此基础上，总结了点云配准的应用前景。
Andreas Wieser，从事点云感知方面的研究。...CVPR 2021 Oral] PREDATOR: Registration of 3D Point Clouds with Low Overlap 介绍: 提出了PREDATOR， 一种用于两帧低重叠度点云配准的新型网络...以往基于深度学习的点云配准方法大多使用全卷积网络处理每一帧点云提取点特征，然后进行随机采样和特征匹配处理，最后通过RANSAC/Kabsch algorithm进行位姿估计。...这种处理方式对点云重叠度较小的情况不够鲁棒，当两帧待配准点云重叠度很小时，会有大量随机采样得到的特征点不在重叠区域间，也就无法得到同名点，最后导致RANSAC的输入中有很多outlier，在有限的迭代内无法找到正确的...关键词：注意力机制、点云配准 ?
在前一篇的基础上，现在对服务器进行环境搭建，其实就是安装你需要的软件，配置环境变量，然后安装tomcat。...环境搭建 1、git bash连接服务器（或者XShell等工具） 2、搭建mysql环境 首先查看系统版本 输入下载命令 sudo apt install mysql，tab键会出现很多版本...进入etc下找到tomcat的server.xml（有可能在conf下） 之后保存，重启web服务器（此处位tomcat）： 首先关闭服务器： 开启tomcat： 如果还是没有成功，可能是
图像配准(Image registration)是将同一场景拍摄的不同图像进行对齐的技术,即找到图像之间的点对点映射关系,或者对某种感兴趣的特征建立关联。以同一场景拍摄而成的两幅图像为例。...图像配准要做的就是找到P1和P2的映射关系,或者p1、p2跟P的关系。...图像配准系统包括四个部分： 1. 特征检测(Feature Detection) 这里的特征指的是广义的特征,包括图像灰度、色度特征;角点、边缘、轮廓等结构性特征;频域信息、小波系数等。 2.
一、Conda配置1.Path配置2.Anaconda prompt配置3.Anaconda Navigator二、Python2与Python3切换1.Ana...
腾讯云云服务器简介 云服务器（Cloud Virtual Machine，CVM）为您提供安全可靠的弹性计算服务。 只需几分钟，您就可以在云端获取和启用 CVM，来实现您的计算需求。...腾讯云服务器地址点击打开 腾讯云服务器特点 弹性计算 在腾讯云上您可以在几分钟之内快速增加或删减云服务器数量，以满足快速变化的业务需求。...管理简单 用户拥有腾讯云 CVM 的管理员账号，对 CVM 有完全的控制权，您可以使用腾讯云控制台、API 或 CLI 等工具登录到您的 CVM 实例，进行网络配置更改、重启等重要操作，这样管理 CVM...安全的网络 腾讯云 CVM 运行在一个逻辑隔离的私有网络里，通过网络访问控制列表（Access Control List）和安全组，切实保证您云上资源的安全性。...服务集成 CVM 与腾讯云的大部分业务都可以做到高度集成，比如对象存储 COS，云数据库 CDB，私有网络 VPC 等，合力在计算，存储，网络传输方面为用户的各种业务提供完善的解决方案。
第一步，下载配网程序到esp8266 arduinoIDE开发： esp8266程序下载可参考：https://www.cnblogs.com/bemfa/p/14864890.html 此程序是arduino...ide开发，使用arduino开发的程序默认使用的是airkiss配网，不支持SmartConfig协议。...微信内搜索小程序 一键配网，或者扫下方二维码进入： [gh_0c0743b2bf02_258 (1).jpg] esp8266程序烧写完成后，通电等待配网，进入一键配网小程序，选择 路由器WIFI，并输入路由器密码...，即可开始一键配网操作，小程序会自动把路由器WIFI信息发送给单片机。...WIFI名称中含有中文或特殊字符，也有可能造成配网失败，请悉知。
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