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介绍
广角(鱼眼镜头)相机在机器人应用中有着重要的用途.由于与针孔摄像机模型相比,鱼眼摄像机具有更宽的视场(FOV),因此在相同的传感器区域中包含了更多的信息,这对于物体检测、视觉里程计和3D重建尤其有利...使用鱼眼相机进行实时密集3D绘图有几个优势,尤其是在导航和自主驾驶方面.例如,宽广的视野允许同时可视化和观察不同方向的物体....几种方法已经解决了鱼眼相机的3D建图问题.最常见的方法是将图像校正为透视投影,这基本上消除了这种宽FOV摄像机的主要优点.此外,靠近图像边缘的信息高度失真,而靠近中心的对象被高度压缩,更不用说由于空间采样而增加不必要的图像质量下降...与传统的校正方法相比,我们的结果显示了额外的精确测量,与未校正的离散方法相比,我们的结果显示了更精确和稠密的估计.最后,通过我们的实现,我们能够在鱼眼双目摄像机系统和现代图形处理器上实现实时处理.
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结论
在本文中,我们提出了一种处理鱼眼相机的warping技术,该技术适用于不需要显式图像校正的variational stereo估计方法.我们表明,与不增加处理时间的传统方法相比,我们的方法可以实现更高和更均匀的精度和更大的