一、摄像机标定
1.内参标定
摄像机内参反映的是摄像机坐标系到图像坐标系之间的投影关系。...摄像机的内参包括,fx, fy, cx, cy,以及畸变系数[k1,k2,p1,p2,k3],详细就不赘述。我用手机对着电脑拍摄各个角度的棋盘格图像,棋盘格图像如图所示:
?
...上面标定结果顺序依次为fx, fy, cx, cy, k1, k2, p1, p2, k3, 保存到文件中供后续使用。...);
④ 利用本质矩阵E解算出两个摄像机之间的Rotation和Translation,也就是两个摄像机之间的外参。...T2表示,以及透视投影矩阵P1,P2:
cv::stereoRectify(camK, D, camK, D, imgL.size(), R, -R*t, R1, R2, P1, P2, Q);