Unity 中的 物理引擎能够真实的模拟现实世界的物理效果，在 Unity 中使用的是 NVIDIA 的 PhysX 物理引擎，在 Unity 中使用 Rigidbody 让游戏对象受物理引擎控制。
有三种Joint类型分别是Revolute Joint（旋转关节）、Prismatic Joint（棱柱关节）、Screw and Spherical Joint（螺旋关节和球形关节）
Rigidbody是Unity3D游戏引擎中的一个组件，用于模拟物理行为和运动。它可以给游戏对象应用真实的物理效果，如重力、碰撞、施加力等。通过使用Rigidbody，你可以创建更加真实和交互性强的游戏体验。
篇名虽跟我们小时看的《四驱兄弟》没半毛关系，但非常适合楼主这次想扯淡的主题：四驱。
平时谈到混合动力系统时，经常听到Px这些让我们不知所云的简称，今天就跟大家聊聊混合动力系统的不同构型及优缺点，P其实是Position的简称，根据电机在动力系统中的位置，PHEV主要有P0、P1、P2、P3和P4这五种构型。
机器之心报道 机器之心编辑部 一些看似不起眼的生活现象，背后却蕴含着重要的物理知识。 「扭一扭，舔一舔，泡一泡……」这句广告词是无数人童年记忆的一部分。但你有没有想过，为什么每块奥利奥扭开之后，里面的奶油都只会粘在一块饼干上？ 这个看似不起眼的现象却被 MIT 的几个工程师盯上了。在他们眼里，扭开奥利奥不再是一个简单的动作，而是一个流变学问题，即研究非牛顿材料在扭曲、挤压或其他压力下是如何流动的。 论文第一作者为 MIT 博士生 Crystal E. Owens，主要研究方向为流体力学、固体力学、机械设计
在强化学习的发展中，游戏领域无疑是最好的研究环境，而最近强化学习在无人驾驶等决策等相关领域也有了广泛的研究。本文讲述则用深度强化学算法（DRL）在unity环境中制作完全基于物理引擎的无人驾驶自行车学习以及相关流程。文章主要面向研究强化学习的人，而不是unity开发者。因此无人驾驶自行车的环境会贴出gym环境的形式而不是unity工程的形式供大家把玩。
扭矩是指步进电机运转时从输出轴的平均力矩，俗称为步进电机的“转劲”。扭矩越大，步进电机输出的“劲”越大，输出轴转速的变化也越快。扭矩随步进电机转速的变化而不同，转速太高或太低，扭矩都不是最大，只在某个转速时或某个转速区间内才有最大扭矩，这个区间就是在标出最大扭矩时给出的转速或转速区间。
形式如图所示，电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。 与传统的直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势：各个旋翼对机身所施加的反扭矩与旋翼的旋转方向相反，因此当电机1和电机3逆时针旋转的同时，电机2和电机4顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身的反扭矩。四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。 其基本运动状态分别是： （1）垂直运动；（2）俯仰运动； （3
力矩在物理学里是指作用力使物体绕着转动轴或支点转动的趋向。力矩的单位是牛顿-米。力矩希腊字母是 tau。力矩的概念，起源于阿基米德对杠杆的研究。转动力矩又称为转矩或扭矩。力矩能够使物体改变其旋转运动。推挤或拖拉涉及到作用力 ，而扭转则涉及到力矩。力矩等于径向矢量与作用力的叉积。
也就是说，穿戴者如果不出门暴走的话，充一次电能用10天左右。（戴假肢的人平均一天走1500步）
四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），但是只有4个控制自由度（四个电机的转速）的系统，因此被称为欠驱动系统（只有当控制自由度等于活动自由度的时候才是完整驱动系统）
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现以永磁电机为例简要说一下汽车驱动电机的设计。 1 根据整车提出的动力要求，额定功率、额定转速、转速范围、额定电压、峰值扭矩和峰值功率，确定电机的基本尺寸，极数、槽数等，这个可以有许多基础机型可供参考，不赘述。 2 在上述基础上确定匝数、磁路结构、磁钢尺寸是真正检验电机设计功底的环节。这些结构参数的确定说白了就是设计出电机的转子磁链、直轴电抗和交轴电抗，这三个量决定了电机的数学模型，同时也决定了与控制器的配合问题及性价比。转子磁链大，磁钢用量大，成本高，同时反电势高，母线电压利用
如果坐标系的设定不正确，即使程序的移动指令正确，也会导致机床预想不到的运转。这种情况会损坏刀具、机床和工件，或导致操作人员受伤。
非标准机械设计缺乏可供借鉴的数据和经验 ,难度高于标准机械设计。本文简述了非标准 机械设计过程中常规的强度计算方法及特点 ,设计了简化的强度校核方法与计算流程 ,给出这个简化过 程的理论依据 ,指出目前简化方法需要完善的方面。
要在当今的数字时代保持竞争力，机器制造商必须力求创新。智能机器更加互联互通、更灵活、高效和安全，使机器制造商能以前所有未的方式进行创新。Lexium 28是EcoStruxure机器自动化平台的一部分。
机器之心原创 作者：吴昕 很难不佩服这家公司。 它最初由周剑在 2012 年创立，完全不起眼。当时，讨论商业化人形机器人和马斯克谈论火星移民一样如同天方夜谭。 人形机器人是一件艰难而伟大的事，也是一个对硬科技要求最高的超长赛道，需要细水长流。仅靠情怀远远不够，目的地只属于幸存于每一段艰险航程的人。 从来，时势造英雄，适合的思维秉性，套上合适的商业模式，遇上适合的产业演进阶段，坚守 11 年，这家公司的航程来到里程碑时刻 —— 2023 年 1 月 31 日，优必选科技向港交所提交招股说明书。 优必选
低碳排放是当前世界共同的主题，碳达峰和碳中和已经成为了各个国家关注的重点。新能源行业是未来降低碳排放达到碳中和的重要手段；中国国内的目标是2030年之前碳达峰，联合国要求2050年世界达到碳中和。
在上一篇当中，根据力学知识，我们很容易理解，汽车能够加速跑起来是由于有驱动力的作用，汽车能够匀速行驶是驱动力和行驶阻力相等，其实从本质上，我们研究汽车的运动就是研究汽车的受力，通过建立平衡方程就可以获得汽车动力性的评价指标。
全球每4个人中就有1个人会患中风，其中将近四分之三的人会出现持久性的手臂和手部运动控制缺陷，给个人和社会带来巨大的影响。患有慢性中风的患者表现出上肢的典型运动综合症，可以分解为独立量化的缺陷：力量丧失、灵活性降低、异常协同作用和肌肉张力紊乱。这种“瘫痪”表型是由大脑皮质与颈部脊髓控制手臂和手部运动的连接受损造成的。
OpenAI Gym是一个用于开发和比较强化学习算法的Python库。它提供了一个标准化的环境，使得研究人员可以轻松地测试和比较他们的算法。Gym库中的环境可以是简单的数学问题，也可以是复杂的机器人控制问题。它还提供了多种预定义的环境，如CartPole、MountainCar等，这些环境都可以用于测试和比较强化学习算法。
2D刚体动力学模拟器Dyna-Kinematics，具有很多可以生成炫酷动画的开源库。话不多说，先给出1个仿真案例
机器之心报道 机器之心编辑部 这位少年简直是美国「稚晖君」！ Robert Sansone 是一位天生的工程师。从仿生手臂到高速跑鞋，再到时速超过 70 英里的卡丁车，这位来自佛罗里达州皮尔斯堡的发明家在自己的业余时间已经完成了至少 60 个工程项目，而他只有 17 岁。 几年前，Sansone 看到了一则关于电动车优劣势的视频，其中讲到大多数电动车的电动机需要稀土元素制成的磁铁。但是，提取稀土元素在经济和环境方面的成本都很高。所需要的稀土材料每千克都要花费数百美元，相比之下，每千克铜只需要 7.83 美元
在卷材的生产加上中比如成卷薄膜或纸张或线材等的印刷、涂布、绕线设备中，有放卷、收卷等有关卷取操作的工序，卷材张力在动态地变化。在卷取操作工序中卷筒的直径是变化的直径韵变化会引起卷材张力的变化：张力过小卷材会松弛起皱，在横向也会走偏。张力过大。会导致卷材拉伸过度，在纵向上会出直纹或斜拉纹，在膜卷的表面上会出现隆起的筋条，甚至会使卷材变形断裂。影响张力控制的主要因素有机械损耗、被加工材料拉伸弹性率、加减速时膜卷惯性引起的张力变化、卷取电机和驱动装置的特性等。为保证生产效率和卷材的生产质量在卷取过程中，保持恒定的张力是十分必要的；按控制原理基本上可以分为间接张力控制（开环控制）和直接张力控制（闭环控制）两种。
摘要：足式机器人是机器人学中最具挑战性的主题之一。动物动态、敏捷的动作是无法用现有人为方法模仿的。一种引人注目的方法是强化学习，它只需要极少的手工设计，能够促进控制策略的自然演化。然而，截至目前，足式机器人领域的强化学习研究还主要局限于模仿，只有少数相对简单的例子被部署到真实环境系统中。主要原因在于，使用真实的机器人（尤其是使用带有动态平衡系统的真实机器人）进行训练既复杂又昂贵。本文介绍了一种可以在模拟中训练神经网络策略并将其迁移到当前最先进足式机器人系统中的方法，因此利用了快速、自动化、成本合算的数据生成方案。该方法被应用到 ANYmal 机器人中，这是一款中型犬大小的四足复杂机器人系统。利用在模拟中训练的策略，ANYmal 获得了之前方法无法实现的运动技能：它能精确、高效地服从高水平身体速度指令，奔跑速度比之前的机器人更快，甚至在复杂的环境中还能跌倒后爬起来。
随着人工智能和机器人技术的迅速发展，功能操控（Functional Manipulation）在机器人学中的重要性愈加突出。传统的基准测试已无法满足目前机器人对复杂操控任务的需求，呼吁新的操控基准（Functional Manipulation Benchmark）出现。
丰色 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI “奇奇怪怪的研究”来了 ，今天咱们来看个关于虚拟人的。 虚拟偶像火到上了B站百大，但想必不少小伙伴都注意到，虚拟人之间的互动动作往往存在穿模、不自然等问题。 现在，来自东京工业大学的研究人员就开发出了一种新方法，可以让虚拟人之间的互动看起来更加真实，引发无数网友围观，8000网友狂点赞。 来，看它们击个掌： 掌个掴（是的，你没看错）： 发现了没，不同的下手力度，对面的虚拟人的反应（即身体摆动的幅度）也都跟着不一样。 以及“小拳拳捶你胸口”：
引言：今天突发奇想，想搞一个车的项目，话不多说，直接下载，但是之前对它一无所知。好在通过简单的测试，已经解决。运行效果还不错。上图是运行效果
了解V18的同学会知道，当时随着软件发布，也发布了一大批新硬件——具有双核的S7-1500系列CPU。当然肯定也会有有心人注意到有些产品没有出现，那就是1500C系列以及ET 200pro系列CPU没有换新型号。
给y方向施加500N，倾倒90°后，关节+Y轴指向地面，作用在球体上的重力会绕X轴施加扭矩：
精密减速器是工业机器人的重要核心零部件之一，具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点，目前应用在关节型有RV减速器和谐波减速器两类，它们分别有什么优缺点，它们之间能相互取代吗？
过去很长一段时间以来，科学家们执着于开发出一个能在平坦的表面上行走而不会摔倒的双足机器人。
顾名思义，四轴飞行器由四个螺旋桨高速旋转产生升力，为其提供飞行动力。 四个电机转向正反各两个，可以相互抵消反扭矩。不同于常规固定翼飞机，多旋翼无人机属于静不稳定系统，因此必须依赖于强大的飞控系统才能飞行。 四轴飞行器可分为“十字型”和“X 型”，其中“十字型”机动性强主要应用在穿越机或特技表演无人机；“X 型”稳定性强，是最常见的四轴飞行器构型。本文中所介绍的飞控系统都是基于“X 型”四轴飞行器
作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
Unity是一款3D引擎软件，内置NVIDIA PhysX物理引擎，使3D物体具备物理属性，产生物理效果。
在整个魔方机器人的设计过程，经历了反反复复的验证和推倒重来，最终呈现出来的样子，远不是最开始设计的样子。这是由于创作过程中，我们学到更多新的技能，摸索到更多提升的方向，同时走出了原有的思维定势。
在某些机械轴的基本定位控制模式下，要求驱动器支持运行到固定停止点功能。应用示例有，以固定的转矩拧紧部件、抓取应用中以指定的扭矩夹紧工件等。本文介绍了此功能的具体实现方法。
48V混动技术作为节油减排的一种有效手段，在日益严苛的排放要求，由其是我国国六排放法规的推行下，已得到国内大多数OEM的青睐，今天就跟大家聊聊48V混动技术。
1.执行机构选择的主要考虑因素 ①可靠性；②经济性；③动作平稳、足够的输出力矩；④结构简单、维护方便。 2.电动执行机构与气动执行机构的选择比较 （1）气动执行机构简单可靠 老式电动执行机构可靠性差是
3、（激励源分析并建立相应的SIMULINK模块）包括发动机动力源模型，行驶工况等
机器人执行预先规划好的具体任务，比如组装线工作、手术援助、仓库提货/检索，甚至是排除地雷等危险任务。如今的机器人不仅能够处理高重复性的工作，还能完成在方向和动作上需要灵活性的复杂功能。随着技术的进步、速度与灵活性的提升、成本的降低，机器人将被逐渐广泛采用。低于人工的成本优势也让我们看到了机器人产业的曙光。此外，机器视觉、计算能力以及网络的进步也将推动机器人应用的普及。 这些高性能机器人的实现得益于以下几个方面的提升： 1.复杂的传感器； 2.实现实时决策与动作的计算能力与算法； 3.快速、精确进步机械动力实
由于工业机器人在速度、强度、精度及灵活性方面拥有诸多优势，因此被越来越多地用于各类应用中。随着机器人变得越来越轻并且在较高的负载下工作，传统的机器人设计方法会丧失其效用，这使得动态因素在机器人性能方面
电动汽车（EV）正在成为首选的交通方式，为传统内燃机汽车提供了一种可持续发展的环保型替代方案。在电动汽车复杂的生态系统中，众多电子控制单元（ECU）在确保其高效运行方面发挥着至关重要的作用。电机控制单元（MCU）就是这样一个 ECU，它是电机性能背后的大脑。在这篇综合文章中，我们将探索电机控制单元的世界，研究它们的功能、组件以及影响汽车 MCU 领域的最新趋势。
Pine 梦晨 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI 17岁少年“手搓发动机”，参加最大的国际性青少年科学竞赛ISEF，捧走一等奖50万元奖金。 获奖者罗伯特·桑松（Robert Sansone），高中还未毕业，表示将来想去改变电动汽车行业。 为什么这么说？ 他研究的这款电动发动机，不需要稀土。 目前许多电动汽车用的电动发动机，大多需要稀土材料制成永磁体，如钕、钐、镝。 而稀土不仅产量少价格贵，开采过程对生态环境的破坏也不小。各国都在想办法改进工艺，减少发动机中的稀土用量。 △钕磁铁 完全不需
Rollin'Justin是灵巧的类人机器人，用于研究家庭和工业环境以及太空中的机器人应用。它可以接球，煮咖啡，并且正在学习修理卫星。
旋翼和轮子一样，是一项神奇的发明。 四旋翼无人机更是化作了航拍机，满足了许多普通人关于天空的想象。 📷 旋翼之所以能飞，玩过竹蜻蜓的朋友应该都知道：当手力搓动给了竹蜻蜓一个旋转的速度后就会产生升力，让竹蜻蜓起飞。 📷 同理，多旋翼无人机也是由电机的旋转，使螺旋桨产生升力而飞起来的。比如四旋翼无人机，当飞机四个螺旋桨的升力之和等于飞机总重量时，飞机的升力与
4G网络的传输速度，比起3G，快的不只是一点点。虽说天下武功唯快不破，然而4G，还不够快。
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