我是ARKit的新手。我想得到从锚1到锚2的方向。目前,我可以从transform.columns.3获得位置。但是,这只适用于固定轴。(Z轴始终面向用户)。
如何比较两个锚相对于6个轴(俯仰,偏航,滚动)?我应该读些什么来获得更多关于这方面的详细信息?
func showDirection(of object: ARAnchor) { // only work for fixed axis
if let currentFrame = sceneView.session.currentFrame {
print("diff(x) = \(currentFrame
我有两个不同的系统(引擎A,引擎B)。引擎A(动机跟踪软件)生成(偏航,俯仰,滚动)和引擎B(电影4D)预期(标题,俯仰,银行)。
我的研究使我得出的结果是,这两种制度没有区别。
Yaw Pitch Roll
Heading Pitch Bank
Y X Z
但是,由于某些原因,当我导入这些值时,会出现不匹配。
我的输入值如下。
Frame, Yaw, Pitch, Roll
0, 179.98199463, 5.58994007, 20.91039276
1, -0.02482126, 0.21532322, -0.06678514
2,
使用ARKit进行面跟踪,一旦检测到人脸,我就会获得faceAnchor (ARFaceAnchor),它提供了一个simd_float4x4矩阵。我知道转换矩阵,也知道这个主题已经部分解决了(这里:How to get values from simd_float4 in objective-c,这里:simd_float4x4 Columns),但是有没有一种直接的方法可以从面部锚点获得偏航/俯仰/滚动值?(为了在下面的代码中提供y/p/r值)。 func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, didUpdate node: SCNNode
我正在研究从加速度计和陀螺仪中获取俯仰、偏航和滚转角度的代码。为了创建一个简单易懂的代码,我使用了创建两个不同的函数。一个用于计算俯仰偏航和滚动的陀螺仪,另一个用于加速度计,后者也做同样的事情。
float *readGyro(){
/*get data from sensor here*/
float gyroAngles[4]={gyroPitch,gyroRoll,gyroYaw};
float* gyroPRY=gyroAngles;
return gyroPRY;
}
float *readAccel(){
/*get data from s
我在使用艾根C++图书馆。把一个四元数乘以它的逆应该总是给出零的旋转,对吗?
我有一个特殊的测试案例。
// This case works fine:
OrientationTestsEigen(1.7118, 0.8036, 1.5977);
// This fails:
OrientationTestsEigen(1.7118679426016505, 0.80361404966200567, 1.5977764119637190);
测试代码:
bool approxEqual(double a, double b)
{
return fabs(a - b) < 0.00