随着空间技术的不断发展和人类对空间探索的不断深入，空间机器人在完成诸如空间站的建造与维护等任务中发挥着重要的作用。
Rigidbody是Unity3D游戏引擎中的一个组件，用于模拟物理行为和运动。它可以给游戏对象应用真实的物理效果，如重力、碰撞、施加力等。通过使用Rigidbody，你可以创建更加真实和交互性强的游戏体验。
在之前的一篇文章中有提到购入了一台myAGV，以树莓派4B为控制核心的移动机器人。上篇文章中向大家介绍了myAGV如何实现建图、导航以及静态避障，但我们深知，这只是机器人自主导航能力的基础。在实际应用场景中，机器人需要面对复杂的动态环境，如人流、障碍物等，如何实现可靠的动态避障，是我们不断探索和挑战的问题。在本文中，我们将分享我们在探索动态避障方面的实践和经验，希望能够为其他创客开发者和机器人爱好者提供一些参考和启发。
《Multi-constrained model predictive control for autonomous ground vehicle trajectory tracking》是期刊《Journal of Beijing Institute of Technology》（《北京理工大学学报（英文版）》）在2015年第24卷第4期上刊载的一篇论文。《Journal of Beijing Institute of Technology》是EI检索期刊，2019年复合影响因子0.287，综合影响因子0.133。
就会有一个计算粒子随时间的位置的一阶常微分方程Ordinary Differential Equation (ODE)，一阶表示只有一阶的导数，常表示没有偏导
2018-10-11 by Liuqingwen | Tags: Godot | Hits
文章：Evaluation and comparison of eight popular Lidar and Visual SLAM algorithms
在VR游戏中, 使用双手(控制器)直接对虚拟世界中的对象进行交互, 已经成为一种”标准化”的设计, 一切看起来能够用手去交互的物体, 都需要附合物理规则. 简单的物理对象, 通常只是一个刚体(Rigidbody), 这种只需要模拟重力和惯性运动就可以了, 最多再调节一下摩擦力, 弹性, 空气阻力等, 所以在技术上借助物理引擎的帮助是比较简单的. 稍微复杂一点儿的物理对象, 是带有约束(Constraint)关系的, 比如门, 抽屉, 转盘, 滑杆, 绳索等等. 这里以最常见的滑动和转轴约束进行一下分析,
差动驱动轮系统控制器。控制采用速度命令的形式，将其拆分然后发送到差动驱动轴距的两个车轮上。里程计是从硬件的反馈中计算出来的，并发布。如果仿真就简单了很多。
了解Apple如何为WWDC18构建精选演示，并获得使用ARKit，SceneKit和Swift制作自己的多人游戏的技巧。
云机器人就是云计算与机器人学的结合。而机器人则是云机器人的主要终端，云可以为机器人提供数据监控以及分析服务，同时也可从远端遥操作机器人的动作。腾讯云社区为大家了解和使用腾讯云服务提供了优秀的平台。而对于机器人部分，下面给出关于机器人关键技术之一的动力学建模与仿真的介绍。
《采用滑模条件积分的无人驾驶汽车弯道超车路径规划与跟踪控制》是《控制理论与应用》在2020年10月16日网络首发的一篇论文。《控制理论与应用》是EI收录期刊，2019年复合影响因子1.799，综合影响因子1.115。
工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转动,从而实现机身、手臂和 手腕的运动。因此,传动部件是构成工业机器人的重要部件。根据传动类型的不同,传动 部件可以分为两大类:直线传动机构和旋转传动机构。 一、直线传动机构 工业机器人常用的直线传动机构可以直接由汽缸或液压缸和活塞产生,也可以采用齿 轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动元件由旋转运动转换得到。 移动关节导轨 在运动过程中移动关节导轨可以起到保证位置精度和导向的作用。移动关节导轨有五 种:普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、气浮导轨
于是，这位SpaceX的铁杆粉丝首先基于气缸动力学，将火箭简化为一个二维平面上的刚体：
SpaceX 作为一家太空探索技术公司是美国一家民营航天制造商和太空运输公司，由伊隆 · 马斯克于 2002 年创办，目标是降低太空运输的成本，并进行火星探索。SpaceX 成立近 20 年以来，吸引了无数的火箭爱好者。
机械臂轨迹规划是根据机械臂末端执行器的操作任务，在其初始位置、中间路径点和终止位置之间，采用多项式函数来逼近给定路径，它是机器人学的一个重要的研究内容。关于机械臂的轨迹规划可以分为关节空间的轨迹规划和操作空间轨迹规划。在操作空间的轨迹规划概念直观，但是需要进行大量的矩阵计算，并且操作空间的参数很难通过传感器直接获得，很难用于实时控制。在关节空间的轨迹规划能够根据设计要求适时调整机械臂各关节位置、角速度和角加速度，能够有效避免机构奇异性和机械臂冗余问题。因此，面向关节空间的轨迹规划得到广泛的应用。
OpenAI Gym是一个用于开发和比较强化学习算法的Python库。它提供了一个标准化的环境，使得研究人员可以轻松地测试和比较他们的算法。Gym库中的环境可以是简单的数学问题，也可以是复杂的机器人控制问题。它还提供了多种预定义的环境，如CartPole、MountainCar等，这些环境都可以用于测试和比较强化学习算法。
本文章总结于大疆前技术总监，目前在卡内基梅隆大学读博的杨硕博士在深蓝学院的关于机器人的带约束轨迹规划的公开课演讲内容。
注：本篇中的一些图采用横线放置，若观看不方便，可点击文章末尾的阅读原文跳转到网页版
漂浮基座机器人存在动力学耦合，机械臂的关节运动将会引起基座位置和姿态的改变。根据基座的控制方式，可以将漂浮基座机器人分为四种模式：
②难以判断何时应该停止旋转，且角速度过大时很容易造成在到达目标向量附近来回鬼畜旋转
背景 Oculus的Touch, HTC Vive的Controller, PSVR的PS Move, 三家一线VR硬件都在给大家传达一个信息: VR下能够模拟双手的体感控制器是一个趋势. 在VR游戏中, 一旦有了双手, 这就意味着不光能看了…..如果说之前的VR游戏只是输出方式(显示器)发生了变化, 那现在有了个双手, 输入方式也发生了变化, 这对游戏来说是一个革命性的改变, 是完全可以改变用户体验的. 由此我们也看到了代表未来的一些VR应用开始出现: 如空间绘画Tilt Brush, VR雕塑Oculu
标题：Point-LIO: Robust High-Bandwidth LiDAR-Inertial Odometry
TEB算法是局部寻路算法、全局寻路算法提供一个结果B,然后经过局部寻路算法进行细化为
多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 这种方法对于解决自由度较少的简单刚体系统， 其方程数目比较少， 计算量也比较小， 比较容易， 但是， 对于复杂的刚体系统， 随着自由度的增加， 方程数目 会急剧增加， 计算量增大。 随着时代的发展， 计算机技术得到了突飞猛进的进步， 虽然可以利用计算机编程求解出动力学方程组， 但是， 对于求解下一时刻的关节角速度需要合适的数值积分方法， 而且需要编写程序， 虽然这种方法可以求解出方程的解， 但是， 由于这种编程方法不具有通用性， 针对每个具体问题， 都需要编程求解， 效率比较低， 因此， 如果能在动力学建模的同时就考虑其计算问题， 并且在建模过程中考虑其建模和求解的通用性， 就能较好的解决此问题。
先是有「美国体操女王」之称的西蒙·拜尔斯（Simone Biles）跳马失误后因病退赛。
文章：Ctrl-VIO: Continuous-Time Visual-Inertial Odometry for Rolling Shutter Cameras
陀螺仪是无人机惯导系统最基本的组成元件之一，通过对陀螺仪输出的角速度进行积分，能够获得无人机的姿态角信息；在兴趣爱好的驱动下，近来购买了MPU-6050相关模块，通过串口把测试结果传输到电脑端，实现了位姿信号的采集，具体如下图所示：
今天，又摘了一篇官网的文档，献给对2D物理还未入门或刚刚上手的开发者，已经熟悉的朋友们欢迎转发到微信朋友圈，让有需要的开发者看到。
要控制车辆的运动，首先要对车辆的运动建立数字化模型，模型建立的越准确，对车辆运动的描述越准确，对车辆的跟踪控制的效果就越好。除了真实反映车辆特性外，建立的模型也应该尽可能的简单易用。自行车模型(Bicycle Model)是一种常见的车辆运动学模型。
为了让游戏开发更加简单、友好和高效，Cocos Creator 3D 在研习和摸索中设计了一套比较基础的物理组件，并且还在持续完善中。尽管当前的组件功能还十分有限，但是相信在有了之前的组件设计经验后，很快就可以有更多强大且易用的物理组件。
Exploder是一个Unity3D插件，可以爆炸任何有网格的游戏对象。在游戏对象上tag设置为“Exploder”，就可以看到爆炸了！
我相信很多人对激光视觉惯导融合的系统都是这样设计的，但是最难的是把自己的想法保质保量的实现出来。我们做不到但是大佬可以！
由于无人机具有可超视距工作；数据采集；自主巡航等功能以及其复杂的动力系统，所以需要一种可部分或代替操作手完成飞行器控制的控制系统，一般定义为飞行控制器 ，简称飞控
在这个视角下，我们可以很明显的看到乒乓球在空中划出来一道优美的弧线，这就是许昕拉出来的正手弧圈球。在其他的球类运动中，比如足球运动，也存在类似的现象，叫香蕉球或者弧旋球。关于这一现象的原理，我们一般解释为马格努斯效应。就是在球体的运动过程中，如果球体不仅仅是带有前进的速度，如果再加上一个球体自身的旋转，就会在流体中产生一个与角动量和速度平面相互垂直的作用力。具体公式可以参考如下由NASA提供的Kutta-Joukowski理论：
这是有关 对象管理 的系列教程中的第七篇。它为形状增加了一些行为，并可以针对每个生成区域配置它们。
Base On Renderers：表示动画只会在对象被渲染时才播放，也就是说，当对象被遮挡时，动画将停止播放，用于节省性能、要检测这个功能很简单、只要打印对象上某个骨骼的旋转在此对象被渲染和不被渲染时的值得变化情况即可！对象被渲染时，会播放动画，那么骨骼就会由于动画的原因而作旋转的操作，旋转的值是会一直在变化的，而当对象不被渲染时，动画被设置为停止播放，那么旋转的值是不会变的！自己测试下就知道了！
是很闲很无聊吗？其实不是这样的，这些轨迹都是开环控制线速度角速度画出来的，被控对象没有质量，没有加减速的过程，曲线很理想。换成Gazebo/Webots/CoppeliaSim中使用物理引擎的机器人就不会这样简单了，就需要轨迹跟踪算法了，采用闭环算法精确控制误差才可以的。
《基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪》是期刊《工程科学学报》在2019年第41卷第7期上刊载的一篇论文。《工程科学学报》是EI检索期刊，2019年复合影响因子1.006，综合影响因子0.723。
设每一次采样的观测值为Px,Py,Pz 所有采样值均默认服从正态分布和马尔可夫性（可能性均可按照发生概率运算） 假设采样频率是10次/秒 根据卡尔曼滤波算法 卡尔曼滤波器代码如下 float gyrox = -(gx - gxo) / GyroRatio * dt; //x轴角速度 float gyroy = -(gy - gyo) / GyroRatio * dt; //y轴角速度 float gyroz = -(gz - gzo) / GyroRatio * dt;
对于多自由度机械臂， 为了研究机械臂的运动特性， 因此需要建立多自由度机械臂的半实物仿真系统以及全数值仿真系统， 而对其动力学的研究又是其中必不可少的环节之一。考虑到实时系统下， 计算机的运算速度以及数据通讯速度， 用于模拟机械臂运动的正向动力学需满足实时性、 快速性以及稳定性。 为此，有必要研究一种针对多自由度冗余机械臂的实时动力学用于模拟机械臂的实际运动情况。
在前面几章中分别介绍了在webots中如何创建自己的机器人、添加传感器以及使用手柄或键盘驱动它在仿真环境中移动。在本章中,你会学习到ROS系统最强大的特性之一，它能够让你的机器人自主导航和运动。
子弹系统和粒子系统比较类似，为了创建出五花八门的子弹，例如追踪，连续继承，散弹等，需要一个拥有众多参数的子弹生成器，这里叫它Shooter好了。
对于机械臂系统最简单的控制策略即在机械臂运动速度不大时，可以忽略其离心力、科氏力影响以及各连杆的耦合，进而将机械臂视为解耦的线性系统，对其控制采用基于 个独立关节的控制，对每个关节施加PD控制。其控制率如下：
SLAM是同步定位与地图构建(Simultaneous Localization And Mapping)的缩写，最早由Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard提出。SLAM主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。
《Laser-based SLAM automatic parallel parking path planning and tracking for passenger vehicle》是期刊《IET Intelligent Transport Systems》在2019年第13卷第10期上刊载的一篇论文。《IET Intelligent Transport Systems》的中科院大类分区（工程技术）是4区，小类分区（运输科技）4区，2019年影响因子为2.48。
在前端开发领域，物理引擎是一个相对小众的话题，它通常都是作为游戏开发引擎的附属工具而出现的，独立的功能演示作品常常给人好玩但是无处可用的感觉。仿真就是在计算机的虚拟世界中模拟物体在真实世界的表现（动力学仿真最为常见）。仿真能让画面中物体的运动表现更符合玩家对现实世界的认知，比如在《愤怒的小鸟》游戏中被弹弓发射出去小鸟或是因为被撞击而坍塌的物体堆，还有在《割绳子》小游戏中割断绳子后物体所发生的单摆或是坠落运动，都和现实世界的表现近乎相同，游戏体验通常也会更好。
质点：一个有质量的几何点，忽略其大小、形状及内部结构的影响，在空间只占据一个点的位置。它是对实际研究对象的简化，理想模型。
机器之心报道 作者：蛋酱 北京冬奥虽已收官，但有一幕却让冰雪运动的爱好者们久久难忘，那就是 2 月 12 日晚，中国队凭借 34 秒 32 的成绩获得北京冬奥会速度滑冰男子 500 米比赛金牌，并刷新了该项目奥运纪录的那一幕。 这枚金牌得来不易，破纪录成绩的背后，是中国运动员们无数个日日夜夜挥洒在冰场的汗水。 世界级比赛中，前几名选手的差距往往只在毫秒之间。在奥运赛场上，运动员的每一次蹬冰、每一次摆臂，都是对速度与精确的全力追求。 这是属于中国的速度，从另一方面说，这也是属于科技进步的速度。 如果想要不
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