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myAgv的slam算法学习以及动态避障下篇

引言在之前的一篇文章中有提到购入了一台myAGV，以树莓派4B为控制核心的移动机器人。上篇文章中向大家介绍了myAGV如何实现建图、导航以及静态避障，但我们深知，这只是机器人自主导航能力的基础。...在实际应用场景中，机器人需要面对复杂的动态环境，如人流、障碍物等，如何实现可靠的动态避障，是我们不断探索和挑战的问题。...在本文中，我们将分享我们在探索动态避障方面的实践和经验，希望能够为其他创客开发者和机器人爱好者提供一些参考和启发。产品在此之前，还是在介绍一下myAGV，我使用的这款机器人。...这个路径是可以变形的，变形的条件就是所有约束条件，当作橡皮筋的外力，例如距离障碍物的距离，移动机器人的最大速度，最大角速度，最大转弯半径等。依靠这些约束条件来保证移动机器人的安全和稳定。...在多机器人协同避障时，需要考虑机器人之间的相互作用和协调，从而进行更加复杂和高级的避障算法设计。

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Godot3游戏引擎入门之五：上下左右移动动画（下）

上一篇使用动画和代码实现了玩家的上下左右移动功能，接下来我们解决一个问题：给游戏添加碰撞体，让玩家在有限的地图中移动。...但是在没有特殊用途下（比如不需要添加代码等），你可以随便安排， Godot 中的节点是非常灵活的。 这里为了正确设置碰撞体的形状，我把之前单一的墙壁背景拆分为了四面独立的墙，然后分别设置碰撞体形状。...详细解说在我的入门文章第二篇中有详述： Godot3 游戏引擎入门之二：第一个简单的游戏场景。...另外，值得注意的是，我在改名的过程中，原来的 Player 节点自动更名为 Player1 ，然后动画全部失效，解决办法很简单，在动画面板里把轨道的名字改过来即可，如下图： ?...，所以我们不能像刚才那样直接使用代码操作玩家的位置，相反，我们应该通过设置刚体的线速度、角速度来实现对刚体运动的控制！

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【GAMES101】Lecture 22 物理模拟与仿真

时刻的位置，然后取这个中点位置的速度来计算下一时刻的位置 也就是取这个步长时间内的平均速度来计算下一时刻的位置 自适应步长 哎这个就很简单了，就是我先用Δt算一次结果，再用Δt/2算一次结果，如果两次结果差别不大...，那我就停下来，这个结果就算出来了，否则的话我就以这个Δt/2的结果继续比较计算Δt/4的结果，这样继续算下去 隐式欧拉方法 我们之前显式的欧拉方法是用上一时刻的速度和加速度来计算当前时刻，那么用下一时刻的速度和加速度来计算当前时刻的就叫作隐式的欧拉方法或者说是后向的欧拉方法...就是我直接去改变这个位置来满足某种约束，比如弹簧，当弹簧拉伸到某种程度立刻调整弹簧两个端点回到初始位置 刚体模拟 所谓刚体就是说它不会发生形变，也就是这个刚体内部的所有粒子的运动都是一样，那么就可以把它当成一颗粒子对待...，但是会考虑更多的属性，像位置、旋转的角度、速度和角速度，以及它们对时间的导数 流体模拟 这里是Position-Based的一个简单应用，比如模拟水，我假设水是由很多刚体小球组成的并且这个水不可压缩，...那也就是说水的密度应该是到处一样的，也就是水的某个地方里的刚体小球是一样的，一旦密度发生变化，就通过改变小球的位置使某处的小球数量恢复，也就是需要知道某处密度相对于小球位置的梯度通过梯度下降法来实现 这里有两种方法或者说是两种视角来模拟这种大量的物质

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华人博士用强化学习回收了SpaceX火箭 | 开源

他根据现实中的星舰10号一通进行模拟，还真在虚拟环境中稳稳地完成了悬停和着陆！ 这个项目迅速在Reddit上引发了大批网友们的关注： 那么，他是如何实现的呢？...SpaceX的铁杆粉丝首先基于气缸动力学，将火箭简化为一个二维平面上的刚体： 这个火箭的底部安装有推力矢量发动机，能够提供不同方向的可调的推力值（0.2g，1.0g和2.0g）；同时，火箭喷嘴上还增加了一个角速度约束...在悬停任务中，火箭模型需要遵循这样一种奖励机制： 火箭与预定目标点的距离：距离越近，奖励越大； 火箭体的角度：火箭应该尽可能保持竖直 着陆任务则基于星舰10号的基本参数，将火箭模型的初始速度设置为-50...△星舰10号发射和着陆的合成图像 火箭模型在着陆时同样需要遵循这样一种“奖励机制”： 当着陆速度小于安全阈值，并且角度接近竖直0°时，就会受到最大的“奖励”，也会被认为是一次成功的着陆。...密歇根大学华人博士 开发者已经为这一项目建立了一个网站，在主页他这样介绍到： 这是我的第一个强化学习项目，所以，我希望通过这些“低水平代码”尽可能地从头实现包括环境、火箭动力学和强化学习agent在内的所有内容

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语义调控扩散模型的图像修补

在接下来的内容中，我们首先提供概率电路的背景（第4.1节）。然后我们描述它们如何用来计算 （第4.2节）。...后向传递 后向传递包括两个步骤：（i）以先序遍历（在子节点之前访问父节点）遍历所有节点来计算后向值bkn；（ii）使用所有输入节点的后向值计算目标概率。...首先，我们通过将根节点的 设置为1来计算后向值，然后递归地计算其他节点的后向值，如下所示： 5 迈向高分辨率图像修复 决定PC引导扩散模型有效性的另一个关键因素是PC p(X0)的表达能力，即它对目标图像分布的建模能力...尽管有些模糊，但在全球语义在去噪过程的早期阶段就出现了。例如，在右侧，我们可以在时间步217隐约看到两只鸵鸟。相比之下，CoPaint在t=217时刻的去噪图像并没有包含太多语义信息。...如图4所示，当我们在更多的去噪步骤中使用PC时，LPIPS得分首先下降然后上升，这表明在适度数量的步骤中加入PC可以获得最佳性能（在这种情况下大约是20%）。

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你必须知道的 17 个 Composer 最佳实践（已更新至 22 个）

尽管大多数 PHP 开发人员都知道如何使用 Composer ，但并不是所有的人都在有效地或以最好的方式使用它。 所以我决定总结一些对我日常工作流程很重要的东西。...如果需要解析 YAML 文件，就应该以 "symfony/yaml": "4.0.2" 这样的形式明确依赖项。 即使依赖的库遵循了 语义化版本 规范，也会因次版本号和修订号的不同破坏后向兼容性。...听起来有些危言耸听，但是注意这个要点就会避免你的合作伙伴向项目中在添加新库时不小心更新了所有依赖（代码审查时可能忽略这一点）。...Tip 11: 安全地升级依赖项 我想大家对如下事实存有共识：应该定期对依赖项升级。 此处我想讨论的是依赖项的升级应该放在明处且慎之又慎，而不能是因其他活计的需要才顺手为之。...如果在某个公共的库中找到一个 bug，并且在Github上自己的 fork 中修复了它， 这就需要从自己的版本库里安装这个库，而不是官方版本库（要到修复合并且修复的版本释出才行）。

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八种常用激光雷达和视觉SLAM算法的评估与比较

地标、初始姿态估计和IMU预积分被用作因子图约束来生成最终状态估计。...这个实验允许我们场景地形的变化如何影响定位性能，以及在通过具有挑战性的环境后进行回环闭合的好处。我们还测试了对振动影响和传感器安装位置的灵敏度。...图9：室内实验2：Optitrack地面真实传感器轨迹 实验记录了五分钟，360度旋转意味着在点云中引起倾斜，并查看不同的激光雷达SLAM如何处理它。...在最后的室内实验中，机器人是静止的，物体在视图中移动，因此我们使用累积距离和从起始位置的漂移作为度量，以比较SLAM估计的质量，如表III所示。...稳定性对于依赖IMU的LIO SAM更为重要，当传感器固定在动臂上的装载机铲斗上时，其性能会下降，动臂在移动时振动很大。

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VR中对带有约束的物理对象的交互

这里以最常见的滑动和转轴约束进行一下分析, 它们都是把位移或者旋转限制在一个轴上, 计算起来比较简单. 对带有约束的物理对象进行交互, 难点在于如何使物理对象仍然严格按约束关系来运动....在 VR下双手与物体的交互 中提到过, 要想使一个物理对象动起来, 可以有三种方法: 设置位置, 设置速度(施加冲量), 释加力....但是对于带有约束关系的物理对象, 这个是比较难保证的. 因为它们被限制在了一个轴上运动, 而我们的手不是. 因此, 如果要同步手的移动到这个物理对象上, 需要把手的位置按照约束关系进行映射....这样的话, 相当于在交互时, 自行模拟了约束关系, 让设置的位置(或角度)保持在合理的约束范围内. 但是, 这么做有两个问题: 1. 松开手时, 物理对象是静止的....因为设置位置(或角度)的方式, 物体的速度是0, 所以要想在松手时按照惯性继续运动, 需要手动设置一个速度(或者角速度)让它保持交互最后一刹那的运动继续下去. 2.

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SwiftShot：为增强现实创建游戏

概观 SwiftShot是一款针对2到6名玩家的AR游戏，在WWDC18主题演讲中有所体现。使用此示例代码项目在您自己的设备上体验它，查看它是如何工作的，并构建您自己的自定义版本的游戏。 ?...将您的设备移到弹弓附近并触摸屏幕以抓住它，然后向后拉并释放以瞄准并射击球。用球击打盖子击倒它们，并击倒其他球队的所有三个弹弓以获胜。...Multipeer Connectivity使用点对点无线网络在设备之间直接传输数据。使用required加密设置时，它还可以防止窃听。...每个玩家GameSession在收到动作时对其进行解码，并将其添加到本地GameManager实例的命令队列中。...例如： Position是32位浮点值的三分量向量（总共96位），但游戏被限制在80个单位宽，高和深的空间。应用此约束提供仅48位（每个组件16位）的编码位置。

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VR下双手与物体的交互

这种双持的体感控制器, 在UE4中统称为MotionController, 在Unity中嘛(我们都是野孩子). 有了双手, 第一件想干事是什么? (嗯, 我指的不是摸) 是抓东西, 扔东西....相对于方法1需要在移动时考虑碰撞, 比如在UE4中就是设置Sweep=true 3. Set Velocity 每帧更新物体的速度(角速度), 让它不断地追赶Hand....一般都是抓起来后就关掉重力影响, 放开时再恢复, 这个大家应该都有考虑到....扔出去时的速度 方法2的实现在扔出去后其实是没有继承手部的速度的, 所以需要自行对Rigidbody设置速度(和角速度). 方法1对于不同引擎实现机制不同, 也会有类似的问题....与带约束的动态物体交互 比如一个转盘, 只能绕一个轴旋转. 手持一个物体去推动这个转盘.

1.3K60

魅族 成也黄章败也黄章

大都说我是中移动的枪手。这里说明，这篇文章除了网易科技有付正规稿费外，没有任何其他费用。中国移动也犯不着请枪手写文章，就算请也不会找我这类业余写作者。不服气的人：请说明本文的纰漏之处，而不是一味谩骂。...无论如何将其他ROM预装的应用称为垃圾却很不妥当。你的目标用户是所谓发烧友，中移动也有其特殊的用户生态圈，这个生态圈已足够大并且具备自我净化和完善的能力，应用是否垃圾是用户和市场说了算。...魅族在决定与中移动合作之前，对其预装应用和限制功能的风格，想必应该有所了解。在已经生产完毕后却嘎然而止，着实让人迷惑。 说这是魅族的网络营销，会显得太阴谋论。...连罗永浩都在宣传自己的锤子ROM和工匠精神时，魅族依靠工匠精神保持的设计领先优势荡然无存。...最要命的是，无人可以约束他的个人情感。因为，黄章是魅族的王。 魅族如何玩，全凭其个人喜好。这也不难解释为何黄章多次触犯公司管理者的底线，出言不逊，进而给魅族带来负面影响。

67240

谁该为数字音乐买单?

答案五花八门，相信有一点却近乎一致：如果你在中国，应该没有为你正在听的这首歌花钱。...中国移动音乐 中移动的音乐产品例如咪咕或者12530.com并未深入人心。当你打电话时听到对方播放的音乐“彩铃”倒是一个大众化的产品。...去年音乐带来的收入更是高达300多亿，超过了中移动音乐基地所在地四川省移动的全网收入。 至于他家产品如何，说不堪入目有点夸张，去官网看看就知道了。...A8音乐 这家音乐服务商应该是中国唯一的一家上市的独立音乐提供商。主打原创音乐，汇集了超过1万名原创音乐人。不过其最初能盈利并在中国香港上市，与中移动有着密切关系。A8是移动梦网模式第一批获益的SP。...现在仍然是中移动在音乐领域的密切合作伙伴。 在互联网公司和创业公司尤其是无线音乐的冲击下，A8现在已处于亏损状态。 A8家的多米音乐的移动APP做得还可以。

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机器人动力学建模：机械臂动力学

随着时代的发展， 计算机技术得到了突飞猛进的进步， 虽然可以利用计算机编程求解出动力学方程组， 但是， 对于求解下一时刻的关节角速度需要合适的数值积分方法， 而且需要编写程序， 虽然这种方法可以求解出方程的解...动力学建模原理 特点 牛顿欧拉 完整约束系统: D’Alembert原理消除约束力；非完整约束系统:Jourdain原理消去约束力 拉格朗日 多体系统运动方程和约束方程；刚性微分-代数方程 维登伯格方法...可以考虑通过逆向动力学算法来求解正向动力学问题， M.Walke等提出的 CRBA 算法就是基于上述思想提出的， 主要是通过计算机器人末端的组合体惯量来求解， 组合体惯量矩阵的每一列是通过将逆向牛顿—欧拉算法中的加速度和角速度取为零或单位矢量...根据实际的物理意义可知， 虽然其动力学建模的方法各不相同， 但是其计算结果是等价的，其主要差别主要体现在计算量、 计算效率和通用性上， 因此在实际选择动力学方法时， 应该根据具体情况和要求选择相应的动力学算法...， 比如对于实时的动力学仿真软件， 计算效率就是评价该软件的主要指标， 此时应该选择计算效率较高的动力学算法， 而对于离线仿真软件， 其主要评价指标为通用性， 此时应该采用通用性较好的动力学算法。

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空中悬停、翻滚转身、成功着陆，我用强化学习「回收」了SpaceX的火箭

我自己造了个「火箭」，还把它回收了。 SpaceX 作为一家太空探索技术公司是美国一家民营航天制造商和太空运输公司，由伊隆 · 马斯克于 2002 年创办，目标是降低太空运输的成本，并进行火星探索。...喷嘴添加角速度约束，角速度最大旋转速度为 30 度 / 秒。 通过上述基本设置，动作空间（action space）被定义为发动机离散控制信号的集合，包括喷管的推力加速度和角速度。...状态空间（state-space）由火箭位置、速度、角度、角速度、喷嘴角度和模拟时间组成。...下图左为悬停任务上不同训练 episode 数量时的奖励；图右为着陆任务上不同 episode 数量时的奖励。...如下动图展示了真实的 Starship SN10 和从强化学习中学到的智能体在着陆时的比较： ‍ 智能体训练与测试 训练智能体，需要./example_train.py。

46550

ROS联合webots实战案例(五)导航功能包入门2

导航功能包入门2 注意： 再学习本系列教程时，应该已经安装过ROS了并且需要有一些ROS的基本知识 本章节需要安装两个功能包 安装amcl：在已有的地图内定位机器人 安装方法1： 在catkin_ws...中如何创建自己的机器人、添加传感器以及使用手柄或键盘驱动它在仿真环境中移动。...在本示例中,你将会学到如何使用我们在webots中创建的机器人来创建、保存和加载地图。 我们将会使用一个launch文件来简化创建的过程。...机器人将使用这两种导航算法在地图中移动 全局导航（global） 全局导航用于建立到地图上最终目标或一个远距离目标的路径。...raytrace_range: 3.0 #指定的footprint时,机器人的中心被认为是在(0.0,0.0),顺时针和逆时针规范都支持。

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手机方向传感器的缺点及解决方法探究

由于没有具体研究两个算法之间的区别，根据我个人使用经验来说，效果应该差不多。 算法的抗干扰能力很弱 我不是要嘲讽谷歌，而是陈述一个事实。...我们想象手机中有一个小小的指南针，玩过磁铁的朋友应该知道同性相斥、异性相吸，因此这个小指南针一旦遇到强磁干扰时就会失效。这是算法上的一大缺陷，也是难以克服的。...一旦受到强磁干扰，此时的传感器在大部分情况下是很难做到自身调节并快速恢复正常的，我们可以拿着手机进行八字形回转来使磁场重新回到正确的值，前提是离开强磁体。...如何克服 合理运用手机的陀螺仪传感器有一定的可能性能降低磁场干扰，陀螺仪给出的是物体旋转时的角速度，理想情况下是正好与我们的方向传感器变化速度（也就是角速度）是一致的，二者相互结合相互印证，就能在一定程度上判断磁场是否受到干扰

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微信电话本的价值并没有被高估

微信电话本推出之后，我第一时间的解读《微信电话本来了，又一次虎口夺食》（点击阅读原文查看）受到不少人的质疑，大都认为我高估了微信能量，有捧杀之嫌。...我在文中已经提到，过去的微信电话本就是一个通讯录管理软件，不支持语音通话，比搜狗号码通还要孱弱。...腾讯内部对其定位应该也是全新产品，其版本号为1.0*，在App Store上也无任何历史版本。...微信用户数已经接近中移动用户规模。 二、关于微信电话本的一些误解 除了上述常规问题之外，还有一些颇为牵强的理由列举如下： 1、微信电话本并不是免费，而且比传统语音便宜不了多少！...VoIP免费就需要有后向收入来补贴，比如有信免费电话所拥有的广告平台和手机游戏业务，运营商如果顿时免费语音，后向商业模式又没建立起来，如何去支撑网络建设和维护，如何支撑这么大体量的公司？

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公开课精华 | 机器人的带约束轨迹规划

如何定义轨迹规划，如下图所示： 上图是一个六足机器人，想要让这个机器人从A点移动到B点，如何通过控制每个关节的控制量，同时满足动力学方程和额外的约束，以满足上述的移动目标。...解算运行2-5秒时长的轨迹的求解速度必须小于0.5秒甚至达到50Hz，这样才能做MPC（MPC是模型预测控制）。 2、尽量精确地符合约束。所有的等式约束不能有较大的违反值。...以六足机器人为例，我们将所有的每个时刻的状态都看作决策变量，如下图xn表示在第n时刻的决策变量，如身体的位置，身体的角度，速度，角速度，每个关节的角度等等，然后所有时刻就有N个xn这样的决策变量。...约束三：机器人运动过程中，足在swing和stance两个模式间切换。Swing mode：足在空中移动，足上的受力必为0；Stance mode：足支撑在地面上，足的运动速度必为0。...其他已有的工作没有太多考虑约束， 主要讨论将概率分布推广到无模型、非高斯分布的情况。目前杨硕博士在进行有模型、高斯分布下如何考虑更多不同类型的约束的研究。

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Cocos Creator 3D 物理模块介绍

多物理后端 用于接入不同的物理引擎，目标是能够在开发时，切换到不同的物理引擎后端中，满足对于不同游戏所需要的不同物理功能。...使用示例 在介绍使用方法之前，为了更好地展示目前的物理功能，以便更好地结合具体使用与具体情境，我将通过一些示例来进行讲解，文末参考链接[Demo]中可以获取完整示例。 吞噬与吸引效果 ?...更加复杂的物理，如复杂约束、车量模拟、布娃娃模拟等，目前组件还未提供，但可以考虑在自己项目中嵌入第三方物理。...刚接触物理模拟，遇到最大的问题，大概是不知道如何控制刚体，建议各位开发者先熟悉刚体的每个参数所代表的物理意义，在[官方文档]中有详细介绍。...限制刚体在 Y 轴旋转：这类问题可以看作是对刚体的约束，目前在刚体组件里面提供了对线性速度和角速度的缩放属性，即 linearFactor 与 angularFactor （可以看作是与刚体速度执行分量积

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