在控制领域西门子和三菱无疑是最成功的两大巨头，他们牢牢把握着中小型设备或者过程控制的市场。在无数的工控人心中早已埋下了用西门子就非常高端了的印象。其实从市场的角度来说，西门子，三菱的这种控制器确实已经能满足大多数设备的基本控制了，这种几千块就能满足设备功能的性价比，注定了西家和三菱在传统中小型设备行业的老大地位。但今天我不是要给大家再普及西门子了，从技术层面还有比西家厉害很多的控制产品，比如罗克韦尔和倍福beckhoff。
致谢:本系统为某汽车零部件制造设备厂商提供，感谢帮助安装调试和提供平台的范总、李总和王总:)
打开TwinCAT3，选择菜单栏中“文件”>“新建”>“项目”，在新建项目窗口中，选择“TwinCAT Projects”，如图1-2所示
打开TwinCAT3的安装路径（案例中使用的电脑默认安装在C盘），打开C盘 TwinCAT>3.1>Config>IO>Profibus，将ET200S的GSE文件拷贝在该目录下，如图1-2所示。
TwinCAT3是基于Windows的控制和自动化技术，是beckhoff根据多年软PLC控制全新推出的一款编程软件，软件支持面向对象OOP编程。在运动控制，大型机床，机械手，风电，智慧工厂等领域具有巨大的优势，掌握TwinCAT编程在控制领域身价一定上升，这是通往未来智能化控制需要经历的过程。为了方便更多人学习TwinCAT3基本操作，我写了一系列图解教程在《剑指工控》供大家学习交流。
在 2014 年慕尼黑国际机器人及自动化技术贸易博览会（Automatica 2014）上，Beckhoff 和 KUKA 展示了一个崭新的通用接口。TwinCAT 3.1 中的 PLC 软件库支持连接 KUKA 机器人的 mxAutomation 接口。 有了 mxAutomation 功能库，指令可以直接由 PLC 发送给带 KR C4 控制器的 KUKA 机器人。因此，这可能是第一次在同一个系统上给控制器和机器人简单编程 — 即无需特殊的机器人编程语言知识。 通讯通过 EtherCAT 实现，有了 T
AMAX-4800是EtherCAT总线通用IO扩展模块，可以连接接到任意EtherCAT主站使用，包括CodeSYS，TwinCAT等。本次测试将TwinCAT自带例程的IO模块改为AMAX-4800的运行效果。
为了解决精密磨削技术方面的老化问题，Echo Hill彻底修改了其机床方案，并配备了Beckhoff基于 PC 和EtherCAT的集成式控制平台... 改良后的计量让 Echo Hill 能够在生产期间更容易地在闭环控制基础上矫正磨削模式，该系统可自动修改直到微米级，甚至更低。机床成功地与最多4个零件同时运行，而不会降低效率。 精密零件的生产 ——— 在过去高度专业化的手动加工领域 ——— 现在很大程度上都是用机床来完成的。无心磨削是针对精密磨削圆柱形机器组件的专门技术，其中，工件不是固定的，而是在一
AMAX-4800是研华推出的EtherCAT 从站IO模块，可以连接多种第三方EtherCAT主站软件，以下演示如何在CodeSYS和TwinCAT中进行连接配置。
1、 现场总线高速数据传递：即主站周期的向从站发送输出信息并周期地读取从站的输入信息 2、 Output Valid：输出有效，指的是主站输出有效，表示的是从站将数据帧中对应数据从同步管理器通道上下载下来的一个过程。 3、 Input Latch：输入锁存，锁存信号（LATCH0/1）用于给外部信号打上时间戳（time stamp） (在DC模式下主站对时的过程中，一般指的是从站锁存主站数据帧到达的时间戳，然后将该时间戳数据写入到同步管理器通道上，让主站取走方便主站进行从站之间时间偏移补偿和漂移补偿)。 4、 (Output)Shift Time：指的是主站发送数据帧的起始时间到与从站Sync0 Event事件信号触发之间的时间间隔。 5、 (Input)Shift Time：只对输入模块有效，表示输入有效信号，指的是Sync0 Event事件信号后的一个固定延时时间或者Sync1 Event事件信号，用于设置Input Latch触发信号。 6、 SM Event：EtherCAT总线通信的机制就是Frame数据帧到达从站后会触发SM Event事件信号 7、 Sync0 Event：同步事件信号是由我们在主站TwinCAT上自定义的一个时间同步触发事件信号，SYNC0 是最常用的同步信号，由DC产生，固定周期触发 8、 Sync1 Event：指的是Input Latch输入锁存的一个事件触发信号，SYNC1信号不独立存在，通常是在SYNC0触发之后，延时一段时间触发，SYNC1触发周期可以是SYNC0的整数倍
近日，Neuron 2.2.2 正式发布。 这一最新版本对 MQTT 插件、SDK 开发包及其他商业驱动插件进行了优化和更新，为工业领域用户提供更加高效便捷的数据采集，欢迎下载试用。
作者 | John Considine 译者 | 平川 策划 | 刘燕 我们已经在 Firebase 上发布了 10 几款应用程序，几乎用到了该平台每个方面的特性，并设计了一个可以实现优雅扩展的手册。可以说，事实已经证明，Firebase 对 K-Optional Software 而言是非常宝贵的工具。 就在 2022 年 3 月，我们的开发人员还在为 Firebase Extensions 等创新欢呼。遗憾的是，过去几个月的三个主要变化破坏了开发体验，因此，在新项目中，K-Optional 将
也就是递归一般会有一个判断，这是递归算法的出口（1 处）；还有一个返回这个函数的执行结果（2 处）；这两点是实现递归的关键。如果没有出口，递归就会变成死循环，而如果没有函数自身内部调用就无法构成递归。
假设我们想给一个容器设置一层白色背景和一道半透明白色边框，body 的背景会从它的半透明边框透上来。我们最开始的尝试可能是这样的：
为了提高文章质量，本人决定周三22.30（周六早10.30）定时推送技术相关文章，对于方案相关的文章将不在其他渠道发出，只在公众号首发，喜欢的朋友一定要记得哦！
近些年PLC界涌现了很多新兴的技术与产品，如EtherCAT、CODESYS、软PLC等等。它们在各行各业大展风采，为工业自动化创造着新的方案与选择。
导读：制作提供信息的可视化(有时称为绘图)是数据分析中的最重要任务之一。可视化可能是探索过程的一部分，例如，帮助识别异常值或所需的数据转换，或者为建模提供一些想法。对于其他人来说，构建网络交互式可视化可能是最终目标。Python有很多附加库可以用来制作静态或动态的可视化文件，但是我将主要关注matplotlib和以它为基础的库。
在渗透测试中，往往会遇到企业内网环境中使用的一些常用组件，这些组件对内或对外提供了服务与接口，也给渗透测试人员与黑客提供了新的可尝试的攻击面，合理的利用组件服务提供的功能和接口，可以帮助渗透测试人员完成信息收集、环境侦测，甚至通过其漏洞弱点、配置缺陷、功能滥用直接拿下权限，在渗透测试与后渗透阶段达到事半功倍的效果。 Windows Exchange Server，应该是国内外应用都非常广泛的邮件服务器了，本文将围绕Exchange展开，介绍在渗透测试中对Exchange服务器的攻击利用。
Linux 上可用的 C 编译器是 GNU C 编译器，它建立在自由软件基金会的编程许可证的基础上，因此可以自由发布。GNU C对标准C进行一系列扩展，以增强标准C的功能。
EtherCAT的从设备是需要使用专用的通信芯片才可以完成传输的，比如EtherCAT的开发者“倍福（Beckhoff）公司“的官方原厂芯片ET1100，其他的各个芯片厂商会取得倍福公司的内核授权，开发相关芯片，如亚信的AX58100等等。
从上述代码可以看出，我们给 wait() 和 notify() 两个方法上了同一把锁（locker），但在调用完 wait() 方法之后 locker 锁就被释放了，所以程序才能正常执行 notify() 的代码，因为是同一把锁，如果不释放锁的话，是不会执行 notify() 的代码的，这一点也可以从打印的结果中证实（结果输出顺序），所以综合以上情况来说 wait() 方法是释放锁的。
以太坊在去年升级的go-ethereum（geth）1.9.0大版本，除了性能得到大幅提升之外，引入了GraphQL，一种节点接口查询机制，用以补充JSON-RPC。
原文链接 https://www.red-gate.com/simple-talk/sql/oracle/compression-in-oracle-part-2-read-only-data/ 译者 周天鹏 在本系列的第一篇文章中，我们看到了只有在直接路径加载、CTAS(create table as select)和"alter table move"时，基础表压缩机制才可以生效。同时当表启用了压缩时，Oracle会默认的将该表中数据块的pctfree设置为0，这也暗示了我们基础压缩应该作为一种只读
本博客所总结书籍为《CLR via C#（第4版）》清华大学出版社，2021年11月第11次印刷（如果是旧版书籍或者pdf可能会出现书页对不上的情况） 你可以理解为本博客为该书的精简子集，给正在学习中的人提供一个“glance”，以及对于部分专业术语或知识点给出解释/博客链接。 【本博客有如下定义“Px x”，第一个代表书中的页数，第二个代表大致内容从本页第几段开始。（如果有last+x代表倒数第几段，last代表最后一段）】 电子书可以在博客首页的文档-资源归档中找到，或者点击：传送门自行查找。如有能力
我们今天将使用JBot制作Facebook Messenger Bot，因为我们之前使用JBot制作Slack Bot。
mksnapshot是v8编译过程中的一个中间产物，看名字平平无奇，也甚少文章着重介绍它，但实际上它并不是它名字表述那样只是生成个快照，而是内藏玄机：
Beckhoff采用成熟的基于PC的控制技术实现开放式自动化系统。产品范围覆盖的主要领域是工业PC、I/O和现场总线组件、驱动技术，自动化软件、无控制柜自动化和用于机器视觉的硬件。所有部门都有可用作独立组件或集成到完整且相互兼容的控制系统中的产品系列。我们的新自动化技术代表了通用和独立于行业的控制和自动化解决方案，这些解决方案在世界范围内广泛应用于各种不同的应用领域，包括数控机床智能建筑控制工具。
BLE是蓝牙4.0标准的一部分，旨在解决传统蓝牙连接慢、能耗大的问题，Google在Android 4.3(API 18)中引入了对BLE的支持。BLE连接使用GAP(Generic Access Profile)协议，通信使用GATT(Generic Attribute Profile)协议。GATT又以ATT为基础，所有的LE服务都以ATT作为应用层协议。以下深入地介绍这两个协议。
现在的app功能越来越强大，除了基本的图文之外，还需要各种各样的其他的功能,比如视频，和直播。
使用webpack打包，难免会使用Hot Module Replacement功能，该功能能够实现修改、添加或删除前端页面中的模块代码，而且是在页面不刷新的前提下。它究竟是怎么运作的呢？本文主要从调试工具、配置文件、官方文档三个方面进行解析。 调试工具 首先从chrome的调试工具network中看看，代码改变的时候，页面与后端之间发生了什么？ 页面初始加载 我们看到除了加载页面所依赖的文件外，多了一个连接，这是一个Server-sent Events，相关的介绍可以参考这篇文章，而且每隔一段时间都会向发送
ESLint 是一个ECMAScript/JavaScript 语法规则和代码风格的检查工具，它的目标是保证代码的一致性和避免错误。
Celery是一个简单、灵活且可靠的，处理大量消息的分布式系统，专注于实时处理的异步任务队列，同时也支持任务调度。Celery 是调用其Worker 组件来完成具体任务处理。
PyText基于PyTorch，能够加速从研究到应用的进度，从模型的研究到完整实施只需要几天时间。框架里还包含了一些预训练模型，可以直接拿来处理文本分类、序列标注等任务。
过滤器是控制器动作执行之前或之后需要执行的代码。该代码以对象的形式执行，则应该使用类的方式定义并申明。 过滤器本质上是一种特殊的行为。
这是深入 Solidity 数据存储位置[6]系列的另一篇。在今天的文章中，我们将学习 EVM 内存的布局，它的保留空间，空闲内存指针，如何使用memory引用来读写内存，以及使用内存时的常规最佳做法。
好久没有更新了，这一次遇到一个单例模式造成的死锁，比较有代表性，这里做一个总结，分享给大家
CoDeSys是可编程逻辑控制PLC的完整开发环境（Controlled Developement System的缩写），在PLC程序员编程时,CoDeSys为强大的IEC语言提供了一个简单的方法，系统的编辑器和调试器的功能是建立在高级编程语言的基础上。
又到了周三 到定时推文的时候，支付宝风波虽刚过，但留下的却是值得我们思考的，为何这么产品的微小举动就能带动两三亿人的关注？说明产品拿捏客户需求的重要性，平台的重要性，也说明以信用分750+的饥饿营销并没有让大家觉得厌恶，反而更加去追捧，验证了陈奕迅的歌词，”得不得到的永远在骚动“！
新型CX9240嵌入式PC是一款紧凑的DIN导轨式安装产品以太网控制系统它也拥有1.2 GHz ARM Cortex A53 CPU，代表了CX9020的进一步发展。这里使用的是更强大的四核处理器。CX9240具有两个独立的1 Gbit以太网接口，可显著提高传输速率。拥有2 GB LPDDR4 RAM，主内存也比前任设备增加了一倍。
上一文走进Java接口测试之日志框架Logback中，介绍了目前接口测试框架中常见的 logback 日志框架的整合知识。在很多时候，我们在开发一个测试框架时，不管出于何种考虑，比如是审计要求，还是调试的角度，一般都会有个全局记录日志的模块功能。此模块一般上会记录每个对数据有进行变更的操作记录，若是在web测试平台上，还会记录请求的url,请求的IP,及当前的操作人，操作的方法说明等等。在很多时候，我们需要记录请求的参数信息时，通常是利用拦截器、过滤器或者 AOP 等来进行统一拦截。
Check Point发现了针对蒙古公共部门的网络攻击活动，该组织利用了冠状病毒恐慌情绪向目标发送恶意软件。研究发现其与可与在2016年进行的其他网络活动联系起来。多年来，这些行动的目标是多个国家/地区的不同部门，例如乌克兰，俄罗斯， 和白俄罗斯。
作者 | Facebook工程团队 译者 | 王强 策划 | 刘燕 大规模训练 AI 模型并非易事。 除了需要大量算力和资源外，训练非常大的模型背后也有着相当大的工程复杂性。在 Facebook AI Research（FAIR）Engineering，我们一直在努力构建各种工具和基础设施，让大型 AI 模型训练起来更加轻松。 我们最近的一部分成果包括了 层内模型并行、流水线模型并行、优化器状态 + 梯度分片 和 多专家模型 等领域的工作，旨在提升为任意数量的任务训练高级 AI 模型的效率。 完全分片数据
KASAN是一个动态检测内存错误的工具。KASAN可以检测全局变量、栈、堆分配的内存发生越界访问等问题。功能比SLUB DEBUG齐全并且支持实时检测。越界访问的严重性和危害性通过我之前的文章（SLUB DEBUG技术）应该有所了解。正是由于SLUB DEBUG缺陷，因此我们需要一种更加强大的检测工具。难道你不想吗？KASAN就是其中一种。KASAN的使用真的很简单。但是我是一个追求刨根问底的人。仅仅止步于使用的层面，我是不愿意的，只有更清楚的了解实现原理才能更加熟练的使用工具。不止是KASAN，其他方面我也是这么认为。但是，说实话，写这篇文章是有点底气不足的。因为从我查阅的资料来说，国内没有一篇文章说KASAN的工作原理，国外也是没有什么文章关注KASAN的原理。大家好像都在说How to use。由于本人水平有限，就根据现有的资料以及自己阅读代码揣摩其中的意思。本文章作为抛准引玉，如果有不合理的地方还请指正。
通常在web开发中，Session 会话管理是很重要的一部分，用于存储与用户相关的一些数据。在Java Web 系统中的 Session一般由 Tomcat 容器来管理。不过，使用特定的容器虽然可以很好地实现会话管理，但是基于Tomcat的会话插件实现tomcat-redis-session-manager 和tomcat-memcache-session-manager，会话统一由 NoSql 管理。对于项目本身来说，无须改动代码，只需要简单的配置Tomcat的server.xml就可以解决问题。但是插件太依赖于容器，并且对于Tomcat各个版本的支持不是特别的好。重写Tomcat的session管理，代码耦合度高，不利于维护。而使用开源的Spring Session 框架，既不需要修改Tomcat配置，又无须重写代码，只需要配置相应的参数即可完成分布式系统中的 Session 共享管理。
今年的Pwn2Own比赛刚刚结束，在Pwn2Own温哥华站的比赛中，Fluoroacetate团队所使用的一个WebKit漏洞成功吸引了我的注意。这个漏洞是一个价值五万五千美金的漏洞利用链的一部分，在这篇文章中，我将会对这个漏洞进行深入分析，并对漏洞进行验证和研究。
在使用Java的时候，我们经常使用诸如StringUtil, DateUtil等等一堆工具类，代码写起来也比较冗长。举个例子，获取一个字符串的第一个字符值、最后一个字符值。如果我们用Java代码来写，通常是要先声明一个StringUtil类，然后在里面写相应的工具方法，代码可以是下面的这个样子
本系列文章来自书籍<<100 Go Mistakes and How to Avoid Them>>. 该书总结了Go语言中常见的100个错误，分析了每个错误的场景并给出了最佳实践。
Ask Apple 为开发者与苹果工程师创造了在 WWDC 之外进行直接交流的机会。本文对本次活动中与 Core Data 有关的一些问答进行了整理，并添加了一点个人见解。本文为下篇。
之前对Thrift自动生成代码的实现细节做了详细的分析，下面进行处理层的实现做详细分析了！会利用到自动代码生成的知识。 这部分是协议层和用户提供的服务实现之间的纽带，定义了调用服务实现的接口框架，真正实现某种服务接口是通过上一章介绍的代码生成工具生成的代码。本章将介绍这个框架的基本原理，然后通过生成的一个实例来具体介绍怎样完成一次完整的服务，这个可能涉及到下面章节的一些知识，对于这些知识不详细分析其功能，只是介绍它在其中起什么作用。选择的实例是Facebook内部用这个框架实现的一个分布式日志收集系统sc
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