一、前言 二、Linux 平台 三、Windwos 平台 一、前言 程序在执行过程中 crash 是非常严重的问题，一般都应该在测试阶段排除掉这些问题，但是总会有漏网之鱼被带到 release 阶段。...因此，程序的日志系统需要侦测这种情况，在代码崩溃的时候获取函数调用栈信息，为 debug 提供有效的信息。...这篇文章的理论知识很少，直接分享 2 段代码：在 Linux 和 Windows 这 2 个平台上，如何用 C++ 来捕获函数调用栈里的信息。 二、Linux 平台 1....} 三、Windwos 平台 在 Windows 平台下的代码实现，参考了国外某个老兄的代码，如下： 1....利用以上几个神器，基本上可以获取到程序崩溃时的函数调用栈信息，定位问题，有如神助！ ----
其实从市场的角度来说，西门子，三菱的这种控制器确实已经能满足大多数设备的基本控制了，这种几千块就能满足设备功能的性价比，注定了西家和三菱在传统中小型设备行业的老大地位。...，代码已经完全开始面向对象编程。...其二，TwinCAT的技术文档大部分是英文写的，英语基础不好，第一次面对软件、程序和手册就有畏惧感。...其三，编程的思路已经不再是梯形图这么简单，需要有高级语言的概念基础，面向对象的开发对很多传统PLC人会不适应。因此学习TwinCAT一定需要坚强的上进心和学习力才行。...步骤五、选择库的路径，显示时选择显示所有文件。需要什么库文件去倍福下载。 步骤六，等待库安装完，选择刚才安装的库，点击ok，就把库加到自己的程序里了。需要添加库按F2就可使用。
USB扩展无线WIFI作为远程调试网口。...该可视化程序是CodeSYS提供的，适于小型系统，本处仅做调试使用（下载此高清视频进入公众号输入XZCODE2）： 5、控制程序运行在UNO-2272的CodeSYS实时内核中，在UNO-2272上使用...C#创建windows程序，通过sharememory调用CodeSYS实时内核的数据。...6、CodeSYS程序变量可以与物理变量无关，编程时无需考虑物理变量，在程序编好之后，直接映射即完成。如需要增减IO数量和变更IO位置，只要变更IO映射即可，无需修改程序。...中，参考如下： 在CodeSYS和TwinCAT中使用研华AMAX-4800 如何在TwinCAT原生例程中使用AMAX-4800 3、研华测试与测量解决方案2018.4
TwinCAT 3.1 中的 PLC 软件库支持连接 KUKA 机器人的 mxAutomation 接口。...因此，这可能是第一次在同一个系统上给控制器和机器人简单编程 — 即无需特殊的机器人编程语言知识。...这样，驱动命令从控制器传输给机器人，然后将实际值从机器人传回给控制器。 由于采用了高效、高性能的通讯系统，命令可以非常快速地从 PLC 传输给机器人。...通过扩展功能，使用直接和紧密的交互也可以实现需要高精度同步的应用。 TwinCAT 3.1 mxAutomation 功能库给 PLC 和机器人之间的交互带来了革命性的变化。...PLC 编程人员可以直接在 PLC 中对运动进行编程并实时监控机器人的所有实际值。
使用Microsoft Visual C# 实现与TWINCAT PLC control变量的通讯 文件说明 PLC源文件 PLC control程序源文件 TwinCAT.Ads.dll C#中需要导入的库文件...引用完毕后如图一所示出现“TwinCAT.Ads” 如图2 此文件在本文档的附件中也可以找到 5....输入 using TwinCAT.Ads; using System.IO; 实现对导入库文件的调用 6.在winform界面设计上画一个textbox和一个botton 10.在c#编程区声明2个变量...[] { 5 }).ToString(); 7..点击运行 .效果如下： 8.在PLC程序 对str1进行赋值 9.切到C#程序中 按read查看效果 10.成功之后，切换到C#的编程界面，输入如下代码...1.在C#程序界面中，添加2个BOTTON控件 在2个控件的TEXT属性中分别命名Notification ON和Notification OFF 如图所示： 完成之后，切换到编程界面 2.调用System.Collections
Beckhoff ADS 驱动Beckhoff ADS 协议用于与 TwinCAT 设备进行通信。ADS 协议是 TwinCAT 系统中的一个传输层，为不同软件模块之间的数据交换而开发。...其在 TCP/IP 或 UDP/IP 协议之上运行，允许 Beckhoff 系统内的用户使用任何连接路径与所有连接的设备进行通信并更改参数。...该协议支持从 TwinCAT 中的任何位置与其他工业设备进行通信。 如果需要与另一台 PC 或设备通信，在 TCP/IP 之上使用 ADS 协议，就可以在联网系统中获取 TwinCAT 所有数据。...支持的点位类型及其对应的数据类型如下表：图片新增离线缓存当 MQTT 连接因临时网络问题或信号不佳而中断时，离线缓存可以帮助将数据存储在临时存储中。当网络恢复时，缓存数据可以再次传输到云平台。...问题修复修复 MQTT 插件在网络异常时崩溃的问题。修复 FINS 插件在导入某些点位地址时发生崩溃的问题。修复某些情况下，插件停止后未断开与设备之间连接的问题。
1、TwinCAT 设置成混杂模式 保存后重启TwinCAT。 此时我的设备无法进入OP状态，WireShark也没有任何数据。 2、TwinCAT无法进入OP状态，如何再次进入到OP状态？...报文中的命令一般是 8 位，用来表示报文寻址方式和读写操作；索引就是帧编码；从站通信地址是地址去中的32位二进制码；标志位M是后续报文的表示，如果 Ether CAT 数据帧有多个子报文，除最后一个子报文的标志位外...先储备上述基础知识，报文的分析总是枯燥和快乐的，快乐的是从无知到懵懵懂懂。 看抓到的第一帧数据，29字节。...把无关的位用*代替： 0*** **** **** ****最高位，就是帧结构里的M，为0表示只有一帧，为1表示后续还有后续报文； *000 0*** **** ****高2、3、4位是保留位，但实际情况下，使用...WKC由ESC在处理数据帧的同时进行处理,不同的通信服务对WKC的增加方式不同。
单晶硅采用高纯度的多晶硅在单晶炉内拉制而成。 单晶炉是生长硅单晶的主要设备，在惰性气体环境中，通过石墨电阻加热器将多晶硅加热融化，然后用软轴直拉法生长无位错的单晶。...在单晶炉晶体的生长过程中，生产工艺的自动化水平和引晶、放肩、等径和收尾这四个生产阶段炉内温度的控制起到了极为关键的作用。...客户选择从站IO模块，面临如下考虑： 1、目前EtherCAT IO模块有两种形式，一种是耦合器+小点数IO的模式，即采用独立的EtherCAT网络耦合器一端接入EtherCAT，一端通过专用连接器接到扩展...AMAX-4800系列与不同EtherCAT主站的连接过程及视频演示如下： AMAX-4800+UNO-2272/CodeSYS PID系统演示 视频演示：在CodeSYS和TwinCAT中使用研华AMAX...-4800 如何在TwinCAT原生例程中使用AMAX-4800
_HW, 设置为1，在该基础上进行修改 CONTROLLER_16BIT，设置为0 CONTROLLER_32BIT，设置为1 _IPC24, 设置为0 2、Application EL9800_APPLICATION...使用TWinCAT3作为主站，放置于E:\twincat3\3.1\Config\Io\EtherCAT，注意自己的安装目录。 二、协议栈的移植 spi、定时器等的配置不做说明。...代码组织结构： main()函数MyApplication.c中， HW_Init()，硬件平台初始化，spi，定时器，GPIO等初始化在这。...中。...u16SubIndex0; UINT16 Do1; /* Subindex1 - do1 */ } OBJ_STRUCT_PACKED_END TOBJ7000; 2、APPL_Application 未添加任何代码
改良后的计量让 Echo Hill 能够在生产期间更容易地在闭环控制基础上矫正磨削模式，该系统可自动修改直到微米级，甚至更低。机床成功地与最多4个零件同时运行，而不会降低效率。...在无心磨削技术中，工件不是固定的，而是在一个快速旋转的磨轮和较慢速旋转的小型调节轮之间旋转。...优势是，TwinCAT NC I 将整个机器人协调和三轴控制集成到一台控制器和软件中。”...Dan Schellenberg说道：“由于 PC 运行了用于复杂运动的 G 代码，在参数变化时可以相当轻松地修改程序。...另外，也可以使用不同的编程语言，从标准语言到高度专业化的语言，这取决于哪种语言最适合特定的任务。对于定期循环的运动控制元件，TwinCAT提供功能块，从而节省了大量的编程时间。”
比参考时钟快的从站会降低计数器在每次晶振震动时的加值，而较慢的从站会增加计数器的加值。 动态补偿在系统的整个运行阶段内持续运行，保证时钟都始终维持收敛。...和Input latch信号，像这些信号都是TwinCAT主站在初期设置的时候可以设置的内容，Output Valid表输出有效，实际上是主站在Sync0 Event事件信号触发后的基础上作了一定的时间偏移...2、偏移时间(Output Delay Time)是可以在TwinCAT上看到并且可以手动调整的 3、Input Latch的偏移时间也是在TwinCAT上可以调整的，所以说以上两部分内容都是可以灵活设置的...这种问题一般在考前的从站中发生较少，当一个系统较大时，尾端的从站接收到数据帧的时间也比较晚，因为存在物理传输时间，所以越后面的从站接收到的数据帧时间就越晚，==(虽然Sync0 Event事件信号在完成...，可以在TwinCAT中对Shift Time进行调整。
通过上几期关于PID控制的介绍，我们这期重点分享CODESYS平台及TwinCAT平台案例及代码。如果大家还有要咨询的或者更好的关于PID的分享，欢迎文章最后留言讨论，也可以公众号发消息联系。...PID控制基础篇（I） PID控制变化及调整篇（II） PID控制独立式和PLC集成式对比篇（III） 倍福TC温控 温度控制是典型的PID应用之一。...之前接触过的主要是基于TC2控制温度的案例，这里分享给大家： CODESYS平台PID 在做锂电池卷绕设备案例中，根据摆棍进行收放卷的控制，核心之一就是PID。...按照帮助系统文件，两种的不同和建议： 译文：对于快速和固定任务，建议使用PID_FIXCYCLE而不是PID，因为循环时间定义准确，而PID只能以毫秒的最大精度测量循环时间。...在极短周期（1ms）的情况下，这可能会导致运行不平稳。
简单地说，让PLC控制你做的以下事情： 1.从供应商网页获取IDE，并了解如何使用它 2.了解PLC的功能以及如何访问应用程序的输入和输出 3.在IDE中编写应用程序...对于所有FB，输入位于左侧，右侧输出。如果您使用正常编程语言进行编程，则可以将FB看作可以调用的函数，输入是参数，输出是返回值（可以有多个输出）。...您使用FB真正封装功能，因为不允许使用全局变量。您创建连接FB的应用程序，但该标准还定义了如何从物理角度来表示系统，这意味着您可以对设备进行建模以及如何连接。...事件执行控制（ECC）是接收事件输入的状态机，并根据实际状态调用封装的功能。 ? FB Internal Sequence（FB内部序列) 下图显示如何触发FB执行其功能 ?...这些算法由用户编写，例如使用结构文本（IEC 61131中定义的编程语言之一）。粉红色框是在访问状态时触发的输出事件。
的确，纯从性能上讲，在 AWS/Azure/ GCP 上构建的定制化原生服务包优于 Firebase 套件。但是，当我们考虑到开发时间和维护成本时，Firebase 通常是一个合乎逻辑的选择。...Firebase 套件可以帮助我们快速构建可扩展的原型，处理来自客户端的数据连接，在发布到生产环境之前强化安全规则，并对敏感逻辑使用 Firebase Functions。...对于这个问题，K-Optional Software 几乎在同一时间收到了多个关于项目（不是我们的项目）的咨询请求，一切都表明，是 API 的突然变化造成了麻烦。...我考虑了以下两种变通方法： 使用单个基于事件名称调用条件逻辑（如使用事件分派器）的 Cloud Function。...在 CI 代码中，过滤掉未更改的文件，并部署与已更改的文件相对应的函数。不用说，这两种变通方法都有很多需要改进的地方。
函数在编程中是一个很重要的角色，我们可以将若干个语句组合形成一个函数，它可以接受传入参数，并在内部进行相关计算后产生输出，将语句封装成函数是为了避免重复使用几个语句造成代码冗杂，让代码更简洁可观性更强。...也就是说如果一个形参有默认值，而调用函数时没有为这个形参传值，那么这个参数就取默认值。...5.全局与局部 在函数中定义的常量被称为局部变量，也就是仅限在这个函数中可以调用，不接受在函数之外使用： In [12]: def test(a,b): ...: c = 2 ....第一个参数就是文件名字，第二个参数就指定文件将会被如何使用，可选模式常用的有以下几种： •'r':以只读的方式打开文件(默认) •'w':以写入模式打开文件，会覆盖已存在的文件 •'a':以写入模式打开文件....readline()方法 readline()方法是从文件中读取单独一行，并且在这一行数据的末尾处会有一个换行符'\n'，如果其中一行没有数据，则会只返回一个'\n'，同样当返回空字符串时表示到达文件末尾
函数在编程中是一个很重要的角色，我们可以将若干个语句组合形成一个函数，它可以接受传入参数，并在内部进行相关计算后产生输出，将语句封装成函数是为了避免重复使用几个语句造成代码冗杂，让代码更简洁可观性更强。...也就是说如果一个形参有默认值，而调用函数时没有为这个形参传值，那么这个参数就取默认值。...5.全局与局部 在函数中定义的常量被称为局部变量，也就是仅限在这个函数中可以调用，不接受在函数之外使用： In [12]: def test(a,b): ...: c = 2 ....第一个参数就是文件名字，第二个参数就指定文件将会被如何使用，可选模式常用的有以下几种： 'r':以只读的方式打开文件(默认) 'w':以写入模式打开文件，会覆盖已存在的文件 'a':以写入模式打开文件，...()方法 readline()方法是从文件中读取单独一行，并且在这一行数据的末尾处会有一个换行符'\n'，如果其中一行没有数据，则会只返回一个'\n'，同样当返回空字符串时表示到达文件末尾。
这些场景中的jobject，不应该从native返回至JVM时释放，故使用global_ref进行包裹。...当local_ref离开所在作用域时，会释放自身对jobject的引用，即在析构函数中调用DeleteLocalRef。...weak_ref 弱指针与jobject弱全局引用相对应，在目前版本的RN代码中未实际使用。 alias_ref 别名指针，不对持有的jobject进行生命周期管理。...以例子代码中的MyClass为例，父类JavaClass接收的三个模板参数分别为MyClass，JObject，void，JTypeFor的三个模板参数也依次是它们，由于第三个参数是void，故会使用上面代码中的...提供的存储功能的基础上，继承扩展提供了指针操作符的重载，以将对智能指针的访问转发到wrapper对象上，代码如下： templateinline
有一些创建和定义FB的方法，但是从FB的某个角度到实际控制物理的某些方面，某些东西必须真正实现FB网络背后的逻辑，并且在FB本身之后。 这就是运行时环境的一部分。...由于根据IEC 61499的系统开发与运行环境之间的分离，在开发系统时必须考虑到一些问题。如图所示，您可以在IDE中创建FB，但运行时环境不了解它;它不知道如何执行它。...现在，在4DIAC中，您可以将创建的FB导出到FORTE代码（C ++文件）中。为了使其工作，您需要添加导出的代码并使用FORTE的源代码进行编译。...4DIAC是可扩展的，这意味着可以轻松地扩展它，以支持导出到另一个运行时环境。 人机接口 FORTE旨在在PLC中运行，因此不可能使用像人机界面（HMI）这样的图形用户界面。...由于所有这些工具都是按照合规性规范开发的，所以没有使用它们的问题。在4DIAC中，您可以找到可用于FBDK但不在FORTE中的图形用户界面的功能块。 ?
为了更好理解 DRM 当中的概念，从应用层开始是个不错的方向。 single-buffer DRM 应用程序 在学习DRM驱动之前，应该首先了解如何使用DRM驱动。...以下使用伪代码的方式，简单介绍如何编写一个最简单的DRM应用程序。...可以看到，几乎所有的代码都是为了该函数能够顺利传参而编写的： 为了获取 crtc_id 和 connector_id，需要调用 drmModeGetResources() 为了获取 fb_id，需要调用...double-buffer DRM 应用程序 现在在上面的基础上，对其进行扩展，使用双 buffer 机制的案例，来加深大家对 drmModeSetCrtc()函数的印象。...Plane，那么这个时候上层应用程序在使用这两种 plane 的时候就需要区别对待了。
，那么司机和汽车的关系就是依赖关系利用类之间的这些关系，我们可以在已有类的基础上来完成某些操作，也可以在已有类的基础上创建新的类，这些都是实现代码复用的重要手段。...复用现有的代码不仅可以减少开发的工作量，也有利于代码的管理和维护，这是我们在日常工作中都会使用到的技术手段。...四、继承在已有类的基础上创建新类，就是让一个类从另一个类那里将属性和方法直接继承下来，从而减少重复代码的编写。提供继承信息的叫做父类，也叫做超类和基类，得到信息的称为子类，也叫派生类和衍生类。...通过重写，可以让父类的同一个行为在子类中出现不同的版本，当调用这个重写后的子类方法时，不同的子类对象会有不同的行为，这个就是多态。...上文中，Dog和Cat对Pet中的voice方法进行了重写，当我们在main中调用该方法时，这个方法就表现为多态，即同样的方法做了不同的事情。
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