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精彩碰撞!神经网络和传统滤波竟有这火花?

惯性传感器在航空航天系统中主要用于姿态控制和导航。微机电系统的进步促进了微型惯性传感器的发展,该装置进入了许多新的应用领域,从无人驾驶飞机到人体运动跟踪。在捷联式 IMU 中,角速度、加速度、磁场矢量是在传感器固有的三维坐标系中测量的数据。估计传感器相对于坐标系的方向,速度或位置,需要对相应的传感数据进行捷联式积分和传感数据融合。在传感器融合的研究中,现已提出了许多非线性滤波器方法。但是,当涉及到大范围的不同的动态/静态旋转、平移运动时,由于需要根据情况调整加速度计和陀螺仪融合权重,可达到的精度受到限制。为克服这些局限性,该项研究利用人工神经网络对常规滤波算法的优化和探索。

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