每个点通常是一个四维向量编码,包含3D坐标[x,y,z]和激光反射强度r,激光反射强度会反应有关物体反射表面的信息。...KITTI以每秒10帧(fps)的速率提供具有LiDAR点云图像的同步数据。
一个点由来自LiDAR传感器的3D坐标及其反射强度值的四维向量[x,y,z,r]编码。...每个目标都以3D BBox的形式被标记,并由其中心坐标[x,y,z]、长、宽、高[l,w,h](以米为单位)、航向和观察角度[α、θ](以弧度为单位),遮挡和截断状态、对应类别等信息组成。...每个目标都用其类、属性(可见性、活动、姿势)和一个由其中心坐标[x,y,z]、长度、宽度、高度[l,w,h]及其偏航角θ编码的3DBBox进行标注。...每个3DBBox由其中心坐标[x,y,z]、长、宽、高[l,w,h](以米为单位)、航向角θ(以弧度为单位)和其唯一的跟踪ID进行编码。
WOD也使用常用的AP指标。