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基于正交投影的点云局部特征

用图像表示特征可以提供稳定的信息，多个投影角度可以弥补投影过程中造成的信息丢失投影,实现对空间信息的解码。充分利用三维空间信息取决于三维物理坐标系统的建立，但传感器的坐标系统没有抵抗旋转的能力。...本文将介绍了一种基于正交投影的点云局部特征描述方法。...LRF是独立于世界坐标系的局部坐标系。一方面，它使基于其解码的特征具有刚体变换不变性；另一方面，它为特征描述提供了足够的空间信息。...最近的一项评估研究表明，大多数公共数据库中基于LRF的特征的性能要优于不基于LRF特征。 文章[1]介绍了一种称为正交投影的方法，以获得有效，鲁棒和高效的特征描述。...将p相对于z（p）的切平面标记为L，然后将所有邻点投影到平面L上，并为每个邻点qi计算一个投影矢量 ? 基于这些投影向量，L平面上所有向量的向量和用于计算x轴： ? 其中， ?

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基于正交投影的点云局部特征

用图像表示特征可以提供稳定的信息，多个投影角度可以弥补投影过程中造成的信息丢失投影,实现对空间信息的解码。充分利用三维空间信息取决于三维物理坐标系统的建立，但传感器的坐标系统没有抵抗旋转的能力。...本文将介绍了一种基于正交投影的点云局部特征描述方法。...LRF是独立于世界坐标系的局部坐标系。一方面，它使基于其解码的特征具有刚体变换不变性；另一方面，它为特征描述提供了足够的空间信息。...最近的一项评估研究表明，大多数公共数据库中基于LRF的特征的性能要优于不基于LRF特征。 文章[1]介绍了一种称为正交投影的方法，以获得有效，鲁棒和高效的特征描述。...将p相对于z（p）的切平面标记为L，然后将所有邻点投影到平面L上，并为每个邻点qi计算一个投影矢量 基于这些投影向量，L平面上所有向量的向量和用于计算x轴： 其中， 是与qi和p之间的距离有关的权重：

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    一起来实现全景图 VR 吧！—— Three.js 系列

    本篇是 Three.js 系列的第四篇内容，想看其他内容可以看上方☝️，今天就给大家来介绍介绍全景图相关的知识，我们知道因为最近疫情的影响，大家都没办法出门，很多全景的项目火了，比如各个著名的风景区都开放了...这种场景都是通过建模来完成，利用 blender、3D Max、maya 等建模软件，再使用Unity、UE 等游戏开发平台，各种效果可以说非常的好。...(Equirectangular) 也就是最常见的世界地图的投影方式，做法是将经线和纬线等距地（或有疏密地）投影到一个矩形平面上。...这种格式的优点是比较直观，并且投影是矩形的。缺点也很明显，球体的上下两极投影出来的像素数很多，而细节内容比较丰富的赤道区域相比来说像素数就很少，导致还原时清晰度比较糟糕。...在前面的介绍中我们可以得到 2:1 的等距投影全景图对应的几何体为球形，还记得我们在前《造一个海洋球》学过，如何来创建一个球体，没错就是 **SphereGeometry**。 ...

    4.2K41

    看完这篇，你也可以实现一个360度全景插件

    OpenGLES 是 OpenGL三维图形 API的子集，针对手机、 PDA和游戏主机等嵌入式设备而设计。 基于 OpenGL，一般使用 C或 Cpp开发，对前端开发者来说不是很友好。...1.3 Canvas Canvas是一个可以自由制定大小的矩形区域，可以通过 JavaScript可以对矩形区域进行操作，可以自由的绘制图形，文字等。...二、Three.js基础知识 使用 Three.js绘制一个三维效果，至少需要以下几个步骤： 创建一个容纳三维空间的场景 — Sence 将需要绘制的元素加入到场景中，对元素的形状、材料、阴影等进行设置...我们可能不需要让这些标记随着视野的变化而放大和缩小，基于此，我们使用正交投影相机来展现标记，只需给它一个固定的观察高度： _cameraOrtho = new THREE.OrthographicCamera...4.4 坐标转换 基于上面的分析，我们完全可以给平面的全景图赋予一个虚拟的“经纬度”。我们使用 Canvas为它绘制一张"经纬网"： ?

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    OOOPS：零样本实现360度开放全景分割，已开源 | ECCV24

    为了进一步增强从针孔源领域的失真感知建模能力，论文提出了一种新的数据增强方法，称为随机等矩形投影（Random Equirectangular Projection，RERP），该方法专门旨在预先处理物体变形...一种新颖的数据增强策略，称为随机等矩形投影（Random Equirectangular Projection，RERP），专门为所提出的OPS任务设计，进一步提高了OOOPS模型的准确性，在开放全景分割任务中实现了最先进的性能...图4a可视化了全景平面上的等距矩形投影。可以观察到，在等距矩形投影后，全景图中出现了强烈的畸变，例如，直线被转换为曲线。...为了进一步提高性能，论文在针孔图像上提出了随机等距矩形投影（RERP），因为OPS任务要求模型使用针孔图像进行训练，而不是全景图像。...第二列是未进行随机打乱的针孔图像上的等距矩形投影（ERP）。最后一列是论文提出的随机等距矩形投影（RERP）。可以观察到，在经过RERP后的针孔图像中也出现了类似全景的畸变。

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    打造H5里的“3D全景漫游”秘籍 － 腾讯ISUX

    需要按照一个方向旋转360度拍摄一组照片，照片之间要有部分重合的部分，方便进行后期的拼接和融合。在拍好照片后需要将它们无缝拼接在一起，生成的全景图像可分为球面全景图、立方体全景图以及柱状全景图等。...在项目初期，预研了一些全景漫游制作方案，包括目前最为常用的全景漫游制作工具是Pano2vr & Krpano，以及用Flash，QuickTime，基于Java，js等其他方式制作全景漫游，但据预研所了解的个方案优劣势对比图如下图...（4）Flash，QuickTime，基于Java，js等其他方式这里就不一一详述，大致的优劣势对比请参考上面的表格（具体评分仅供参考，软件版本更新也许会有各方面的升级）。...（2）相机（camera） 用户是通过相机Camare来查看在scene下的3d场景，在three.js里包含了正交投影照相机（Orthographic Camera）和透视投影照相机（Perspective...Camera）2种，从模拟人眼看物体的方式来选，透视投影照相机更适合。

    6.1K51

    基于正交投影的点云局部特征描述详解

    因为点云具有无序、不规则、无拓扑结构等特性，可以凭借三维到二维投影的方式来用多张二维图像表征三维点云的几何特征，图像的表征能提供稳定的信息解码，而多视角机制可以弥补投影导致的信息损失；对于空间信息的解码...基于上述分析，本文介绍一种基于正交投影的点云局部特征描述（TOLDI）方法（相关成果发表于Pattern Recognition 2017）。...其亦可受用于现有其它基于 LRF 的特征描述子来提升它们的匹配性能； • 一个基于正交投影的 TOLDI 点云局部特征描述子，具有良好的区分性、鲁棒性和时效性。...2.正交投影特征描述 接下来将详述正交投影 TOLDI 描述子。首先，介绍一个可重复性高和稳健的 LRF；该 LRF 是基于法向量以及邻域点投影向量和所计算得到。...至此，本文主要阐述了一种经典的点云局部特征描述子算法TOLDI，并介绍了描述子的评估数据集、评估方法等。关于该描述子的性能与运用方法，感兴趣的读者可以阅读原论文以及github上的源程序。

    1.1K20

    打造H5里的“3D全景漫游”秘籍 － 腾讯ISUX

    需要按照一个方向旋转360度拍摄一组照片，照片之间要有部分重合的部分，方便进行后期的拼接和融合。在拍好照片后需要将它们无缝拼接在一起，生成的全景图像可分为球面全景图、立方体全景图以及柱状全景图等。...在项目初期，预研了一些全景漫游制作方案，包括目前最为常用的全景漫游制作工具是Pano2vr & Krpano，以及用Flash，QuickTime，基于Java，js等其他方式制作全景漫游，但据预研所了解的个方案优劣势对比图如下图...（4）Flash，QuickTime，基于Java，js等其他方式这里就不一一详述，大致的优劣势对比请参考上面的表格（具体评分仅供参考，软件版本更新也许会有各方面的升级）。...（2）相机（camera） 用户是通过相机Camare来查看在scene下的3d场景，在three.js里包含了正交投影照相机（Orthographic Camera）和透视投影照相机（Perspective...Camera）2种，从模拟人眼看物体的方式来选，透视投影照相机更适合。

    5.2K10

    【Matlab】基于特征的全景图像拼接（计算机视觉工具箱）

    示例运行 该示例是基于特征的图像配准技术自动创建全景图（图像拼接）。 1.加载图像 此示例中使用的图像集包含建筑物的图片。...图片组合在一起显示 montage(buildingScene.Files) 展示图像如下： 2.注册图像对 要创建全景图，请首先使用以下步骤注册连续的图像对： 检测和匹配I（n)和I（n−1)之间的特征...这是一种对图像配准过程进行编码的便捷方法，因为它允许对所有图像进行顺序处理。但是，使用第一个图像作为全景图的开始并不能产生最美观的全景图，因为它往往会扭曲构成全景图的大多数图像。...现在，创建一个初始的空全景图，所有图像都映射到其中。...使用该方法计算所有转换的最小和最大输出限制。这些值用于自动计算全景图的大小。

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    论文翻译 | 多鱼眼相机的全景SLAM

    1 摘要 提出了一种基于特征的全景图像序列同时定位和建图系统,该系统是在宽基线移动建图系统中从多鱼眼相机平台获得的.首先,所开发的鱼眼镜头校准方法结合了等距投影模型和三角多项式,以实现从鱼眼镜头到等效理想帧相机的高精度校准...,这保证了从鱼眼镜头图像到相应全景图像的精确转换.其次我们开发了全景相机模型、具有特定反向传播误差函数的相应束调整以及线性姿态初始化算法.第三,实现的基于特征的SLAM由初始化、特征匹配、帧跟踪和闭环等几个特定的策略和算法组成...官方视频展示: 此外,据我们所知,没有专门为全景相机开发的完整的基于特征的SLAM系统.介绍了一种新的基于特征的全景SLAM系统,称为PAN-SLAM,该系统利用多鱼眼相机平台实现全方位成像,提取特征点跟踪新帧和构建地图...为了解决这个问题, 我们使用了一个预先训练好的面罩模型在COCO数据集(林等，2014)上预测车辆的遮挡, 并排除运动车辆上的那些特征,实现平滑跟踪....剩下的三个中断, 还没有修复, 都是由Omiya序列上极度曝光不足或曝光过度的情况引起的, 如图14所示.即使在应用伽马校正来提高曝光质量时,也跟踪不到足够的特征. 5 结论 我们开发了一个基于特征的全景

    1.7K20

    Facebook Surround360 学习笔记--（2）算法原理

    开源的目的就是为了促进3D360生态系统建设，不管是代码开发者还是内容制造者，所有人都可以自由地在开源系统的基础上进行改进、扩展、分发、合并等。...对于单眼的2D的360视频内容来说，一些小的拼接错误是可以容忍的，但是对于立体3D360视频来说，必须保证极高的精度达到绝对近乎完美的效果，否则会引起观看者产生眩晕等生理方面的不适感。...正方形投影是一种在VR领域图像/视频编码中常用的技术。该投影是一种把球面展开到矩形结构图的的方法，就像世界地图一样。正方形图像中的每一列都对应球面的一条经线，每一行都对应球面的一条纬线。...这些正方形投影的矩形结构可以覆盖整个球体。每张图只占整个球体中的一小部分（如下图）。 ? 把原始输入图片投影为正方形时，需要对镜头引起的图像畸变做校正。...为解决该问题，Surround360首先对相邻相机拍摄的图片之间特征点匹配，然后联合最小化所有侧面相机的垂直视差（同一个物体在左右眼图像中垂直方向的距离差），对每个相机计算出一个透视变换矩阵。

    1.9K70

    硬核看房利器——Web 全景的实现

    ，教育界的新型教育模式等。...而圆柱场景对应的全景图则为「圆柱型」，球形场景对应的则为「矩形球面投影（Equirectangular）」。矩形球面投影图可以勉强用于圆柱型场景。...圆柱型场景使用的贴图为首尾相接的『圆柱型』或『矩形球面投影』类型的，我们要做的就是将这张图平均、无缝分布到每一片切片上。...图片来源：Creating a WebGL Earth with three.js 球体的切片方式与地球经纬度的划分方式一致，在南北纬90度的位置会出现若干个三角平面汇聚的情况，因此贴图在此处会出现放射状纹理...阿三提供了两种模式的摄像机——正交投影摄像机（OrthographicCamera）与透视投影摄像机（PerspectiveCamera）。

    2.1K30

    全景视频拼接关键技术

    图像拼接其基本步骤主要包括以下几个方面：摄相机的标定、传感器图像畸变校正、图像的投影变换、匹配点选取、全景图像拼接（融合），以及亮度与颜色的均衡处理等，以下对各个步骤进行分析。...所以需要先对图像进行投影变换，再进行拼接。一般有平面投影、柱面投影、立方体投影和球面投影等。...，在柱面上进行全景图的投影拼接；球面投影是模拟人眼观察的特性，将图像信息通过透视变换投影到眼球部分，构造成一个观察的球面；立方体投影是为了解决球面影射中存在的数据不宜存储的缺点，而发展出来的一种投影拼接方式...图4：图像拼接处理流程示意图 匹配点选取与标定 由于特征点的方法较容易处理图像之间旋转、仿射、透视等变换关系，因而经常被使用，特征点包括图像的角点以及相对于其领域表现出某种奇异性的兴趣点...提出基于运动的全景拼接模型。

    1.7K10

    ACM MM 2023 | PanoDiff：从窄视场图片生成全景图

    360度全景图在计算机图形学及视觉领域应用广泛，相比于手机等移动设备即能拍摄的窄视场图片（Narrow Field of View，NFoV），获取360°×180°的全景图成本较高。...一种基于隐式扩散模型的全景生成网络，使用不完整的全景图和文本提示作为控制信号，并利用几种几何增强方案来确保生成图像的全景图几何属性。...面临两个主要挑战： 估计NFoV图像的相对相机姿态并准确地将这些NFoV图像映射到全景图上 使用基于隐式diffusion的方法从各种类型的不完整全景图生成完整的全景图。...,N-1} ，将NFoV图像 I = \{\mathbf{I_i}\} 投影到全景图上；2）使用不完整的全景图输入作为控制信号生成完整的全景图。...保持360度全景图的特性 旋转等变性损失 在隐式空间中，全景图具有旋转等变性，即它们在旋转变换（限制为2个自由度，对应经度和纬度旋转的 SO(3) 旋转）下仍然能够表示相同的场景。

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    Three.js世界中的三要素：场景、相机、渲染器

    一、Three.js简介Three.js是一个基于WebGL的JavaScript库，它允许开发者在网页上创建和显示复杂的3D图形和动画，而无需用户安装任何额外的插件或软件。...Three.js提供了两种常用的相机：透视投影相机（PerspectiveCamera）和正交投影相机（OrthographicCamera）。...六、实际应用与案例分析Three.js在游戏开发、数据可视化、艺术创作等领域有着广泛的应用。...以下是一些具体的案例分析：（一）游戏开发Three.js被广泛用于创建3D游戏，开发者可以利用Three.js提供的丰富功能，如光照、材质、阴影等，创建出逼真的游戏环境。...例如，使用Three.js创建的3D柱状图、3D散点图等，可以直观地展示数据的变化趋势和关系。总结场景、相机和渲染器是Three.js中的三大核心要素，它们共同构成了一个完整的3D图形系统。

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    全景图片、视频在新浪微博的实践

    我们并没有选择以双目观看的方式交互，原因在于目前这种方式还有许多缺陷，包括重影、眩晕等问题，佩戴舒适性也不够，最终我们选择了成本更低、更为安全的方式，为用户直接展现全景内容。...因此，当我们将其投影到一个3D平面之后，就可以对其进行拼接了。这里以柱面为例说明： 通用拼接步骤如下： 首先我们要对两张待拼接的图进行检测，找出它们的特征点，然后进行匹配。...其实很简单，就是模拟人眼观看3D物体的一个过程，即从一个3D的空间，投影成一个2D成像的一个全面的过程，也可以理解成将3D全景图反投影回一个二维观看平面。...通过分析不难发现，由于等距柱面投影后的全景图上下两端被拉伸，存在很大的冗余。因此，我们首先考虑把输入的全景图片或视频转化成其他冗余更少的投影模型，从而降低全景文件的大小。...这样的模型都是基于局部的全景图像，在各个面上的质量分布并不均匀。比如图21中右上角，其底边和质量都是原始的质量，剩下的四个面则是一些低质量的图片。

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