常被朋友们问起 到底啥是陀螺仪模块，IMU模块，惯导模块。这里以我的理解给大家一个通俗的解释：
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重力，线性加速度，旋转矢量，显着运动，步进计数器和步进检测器传感器基于硬件或基于软件。 加速计和陀螺仪传感器始终基于硬件。 大多数由Android设备驱动的设备都有一个加速计，而且现在很多设备都包含一个陀螺仪。基于软件的传感器的可用性更加可变，因为它们通常依靠一个或多个硬件传感器来获取其数据。根据设备的不同，这些基于软件的传感器可以从加速计和磁力计或陀螺仪获取数据。
惯性测量单元(Inertial measurement unit，简称 IMU)，是测量物体三轴姿态角及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计，部分IMU还包括三轴磁力计。IMU在小至手机、VR，大至航空、航天领域都得到了广泛的应用。手机中的微信运动记录步数使用了IMU；VR中随着头部姿态变换切换视野场景用到了IMU；在GPS之前，航运轮船跨海航行确认航向依赖IMU；Apollo登月中依赖IMU实现位置追踪和朝向确认等等。
姿态航向参考系统AHRS(Attitude and Heading Reference System)
AHRS称为航姿参考系统包括多个轴向传感器，能够为飞行器提供航向，横滚和侧翻信息，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。
MPU 6050等IMU传感器用于自平衡机器人，无人机，智能手机等。IMU传感器帮助我们在三维空间中获得连接到传感器的物体的位置。这些值通常是角度，以帮助我们确定其位置。它们用于检测智能手机的方向，或者用于Fitbit等可穿戴设备，它使用IMU传感器跟踪运动。
惯性传感器在航空航天系统中主要用于姿态控制和导航。微机电系统的进步促进了微型惯性传感器的发展，该装置进入了许多新的应用领域，从无人驾驶飞机到人体运动跟踪。在捷联式 IMU 中，角速度、加速度、磁场矢量是在传感器固有的三维坐标系中测量的数据。估计传感器相对于坐标系的方向，速度或位置，需要对相应的传感数据进行捷联式积分和传感数据融合。在传感器融合的研究中，现已提出了许多非线性滤波器方法。但是，当涉及到大范围的不同的动态/静态旋转、平移运动时，由于需要根据情况调整加速度计和陀螺仪融合权重，可达到的精度受到限制。为克服这些局限性，该项研究利用人工神经网络对常规滤波算法的优化和探索。
Visual-Inertial Monocular SLAM with Map Reuse
这里我们使用开源的imu_tk进行标定，下载：https://github.com/Kyle-ak/imu_tk.git。
三轴加速度计是一种惯性传感器，能够测量物体的比力，即去掉重力后的整体加速度或者单位质量上作用的非引力。当加速度计保持静止时，加速度计能够感知重力加速度，而整体加速度为零。在自由落体运动中，整体加速度就是重力加速度，但加速度计内部处于失重状态，而此时三轴加速度计输出为零。
MPU6050是世界上第一款也是唯一一款专为智能手机、平板电脑和可穿戴传感器的低功耗、低成本和高性能要求而设计的6轴运动跟踪设备。 它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器 DMP（ DigitalMotion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其 I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（ SPI接口仅在MPU-6000可用）。 MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。
无人机的飞行感知技术主要用作两个用途，其一是提供给飞行控制系统，由于飞行控制系统的主要功能是控制飞机达到期望姿态和空间位置，所以这部分的感知技术主要测量飞机运动状态相关的物理量，涉及的模块包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计、GNSS模块以及光流模块等。 另一个用途是提供给无人机的自主导航系统，也就是路径和避障规划系统，所以需要感知周围环境状态，比如障碍物的位置，相关的模块包括测距模块以及物体检测、追踪模块等。 陀螺仪 目前商用无人机普遍使用的是MEMS技术的陀螺仪，因为它的体积小，价格便宜，可以封装为IC
(MPU6886)6轴IMU单元是带有3轴重力加速度计和3轴陀螺仪的6轴姿态传感器，可以实时计算倾斜角度和加速度。该芯片采用mpu6886，具有16位ADC，内置可编程数字滤波器和片上温度传感器，采用I2C接口（addr：0x68）与上位机通信，并支持低功耗模式。
MCU：Micro Control Unit，微控制单元，如 STM32 单片机。
无人机的飞行感知技术主要用作两个用途，其一是提供给飞行控制系统，由于飞行控制系统的主要功能是控制飞机达到期望姿态和空间位置，所以这部分的感知技术主要测量飞机运动状态相关的物理量，涉及的模块包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计、GNSS模块以及光流模块等。另一个用途是提供给无人机的自主导航系统，也就是路径和避障规划系统，所以需要感知周围环境状态，比如障碍物的位置，相关的模块包括测距模块以及物体检测、追踪模块等。
该文介绍了无人机上使用的各种传感器及其作用，包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计、GNSS模块、光流模块、测距模块、超声波、红外TOF、激光、毫米波雷达和深度感知摄像头。同时文章还介绍了提高测量精度的方法和传感器冗余设计，并指出无人机产业的发展需要技术不断进步，尤其是无人机感知系统的发展。
无人机的飞行感知技术主要用作两个用途，其一是提供给飞行控制系统，由于飞行控制系统的主要功能是控制飞机达到期望姿态和空间位置，所以这部分的感知技术主要测量飞机运动状态相关的物理量，涉及的模块包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘、气压计、GNSS模块以及光流模块等。另一个用途是提供给无人机的自主导航系统，也就是路径和避障规划系统，所以需要感知周围环境状态，比如障碍物的位置，相关的模块包括测距模块以及物体检测、追踪模块等。 机体运动状态感知 陀螺仪 目前商用无人机普遍使用的是MEMS技术的陀螺仪，因为它的体积小，价格
文章：A Survey on Odometry for Autonomous Navigation Systems
标题：An Online Initialization and Self-Calibration Method for Stereo Visual-Inertial Odometry
谷歌曾于2017年夏季，推出了Android版Motion Stills（动图制作软件），为大量Android设备提供出色的视频捕捉和观看体验。随后，谷歌又进一步优化了Motion Stills，使其
本节将介绍自动驾驶汽车的定位技术，包括：GNSS（全球导航卫星系统），RTK（实时运动定位）和惯性导航。
随着现代信息技术的飞速发展，智能手机已经成为人们生活不可获取的一部分，同时其职能也从一开始的通讯发展到现在的娱乐、社交甚至生产，为了应对人们对手机越老越高的要求，其自身必定要生产的越来越人性化、智能化，而为了实现这一目标，就必定需要更加智能化的传感器支持，今天作者就在这里整理一下互联网及学术平台上开发可以查到的智能手机传感器相关信息，让我们进一步了解手上的这一台智能设备。
有个朋友的实验室最近在复现这个轮组机器人，给我发了源码以后我觉得这个东西很有趣了，准备研究一下。
在小程序日常开发中，我们可能会遇到需要通过旋转手机等方式来触发某种事件，为此，就需要调用手机当中的加速度计来为我们获取手机的当前状态了。
在写上一个动画系列的时候学到了非常多的知识，也认识了很多人。例如受邀进入了某个神秘的动效组织，全是一线的大神啊。有UI的大牛、UED的大神、iOS的大神。加入组织可以阅读这里：加入CRAnimatio
视觉惯性导航系统通过初始化，对尺度信息、重力向量、速度、惯性传感器偏差等一系列状态估计所需参数进行快速求解，以提升系统后续导航定位与环境感知的准确性。根据传感信息耦合方式，视觉惯性导航系统初始化方法可以分为三类：联合初始化、非联合初始化和半联合初始化。基于现有研究工作，从基础理论、发展与分类、现有方法、性能评估四个方面展开，对目前主流的初始化方法进行综述，并总结视觉惯性导航系统初始化领域未来的发展趋势，有利于对视觉惯性导航系统初始化方法形成总体性了解并把握其发展方向。
MPU6050的姿态解算方法有多种，包括硬件方式的DMP解算，软件方式的欧拉角与旋转矩阵解算，软件方式的轴角法与四元数解算。本篇先介绍最易操作的DMP方式。
姿态解算代码 #include "Wire.h" #include "I2Cdev.h" unsigned long now, lastTime = 0; float dt; //微分时间 int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz; //加速度计陀螺仪原始数据 float aax=0, aay=0,aaz=0, agx=0, agy=0, agz=0; //角度变量 long axo
桔妹导读：机场、商场、火车站等大型室内场所内GPS信号不稳定、室内面积大、路线复杂、用户判断方向难等问题，给在大型场所内发单的乘客找上车点带来了很大的挑战，用户急需一种操作简单、交互友好的引导功能。本文讲述了使用三维重建技术、传感器计算技术和增强现实(AR)技术所开发的滴滴AR实景导航产品，并对开发过程中遇到的难点、挑战和解决思路展开介绍。
它和被封装在核心运动框架（Core Motion Framework）里的加速度计有关。
当前智能手机上的运动传感器由于对振动的敏感性已被用于监听音频。但由于两个公认的限制，此威胁被认为是低风险的：首先，与麦克风不同，运动传感器只能捕获通过固体介质传播的语音信号，因此先前唯一可行的设置是使用智能手机陀螺仪窃听放置在同一桌子上的扬声器；第二个限制来自常识，即由于200Hz的采样上限，这些传感器只能捕获语音信号的窄带（85-100Hz）。在本文中将重新探讨运动传感器对语音隐私的威胁，并提出了一种新型侧信道攻击AccelEve，它利用智能手机的加速度计来窃听同一智能手机中的扬声器。
实际使用中会出现轮子打滑和累计误差的情况，这里单单使用编码器得到里程计会出现一定的偏差，虽然激光雷达会纠正，但一个准确的里程对这个系统还是较为重要
去年夏天，我们在Android平台上推出了Motion Stills，它可以在各种Android手机上提供出色的视频捕捉和观看体验。然后，我们进一步改进了Motion Stills技术，为Pixel 2增加了新的动态照片功能。
高德定位业务包括云上定位和端上定位两大模块。其中，云上定位主要解决Wifi指纹库、AGPS定位、轨迹挖掘和聚类等问题；端上定位解决手机端和车机端的实时定位问题。近年来，随着定位业务的发展，用户对在城市峡谷（高楼、高架等）的定位精度提出了更高的要求。
📷 原文来源：Lemberg Solutions Ltd 作者：Zahra Mahoor、Jack Felag、 Josh Bongard 编译：嗯~阿童木呀、KABUDA 现如今，与智能手机进行交互的方式有很多种：触摸屏、硬件按钮、指纹传感器、视频摄像头（如人脸识别）、方向键（D-PAD）、手持设备控制等等。但是我们该如何使用动作识别功能呢？ 我们可以举一个例子来说明这个问题，比如当你持手机将其快速移动到左侧或右侧时，可以非常精确地显示出想要切换到播放列表中下一首或上一首歌曲的意图；或者，你可以将手机快
陀螺仪是无人机惯导系统最基本的组成元件之一，通过对陀螺仪输出的角速度进行积分，能够获得无人机的姿态角信息；在兴趣爱好的驱动下，近来购买了MPU-6050相关模块，通过串口把测试结果传输到电脑端，实现了位姿信号的采集，具体如下图所示：
面对当前智能手机中App“过度收集”“系统越权”两大问题，“是否允许”越来越多地出现在用户使用App的时候。只有经过用户允许，App才能收集手机麦克风、照相机、位置等敏感信息。这是否意味着手机的安全漏洞被堵死了呢？
定位（Location）是让无人驾驶汽车知道自身确切位置的技术，这是一个有趣且富有挑战的任务，对于无人驾驶汽车来说非常重要。
标题：MEMS IMU 校准算法 作者：杜少鹤 排版：点云PCL 来源：https://blog.csdn.net/weixin_38736956/article/details/81171434?s
传感器 1.什么是传感器 传感器是一种感应\检测装置, 目前已经广泛应用于智能手机上 2.传感器的作用 用于感应\检测设备周边的信息 不同类型的传感器, 检测的信息也不一样 iPhone中的下面现象都是由传感器完成的 在地图应用中, 能判断出手机头面向的方向 一关灯, iPhone会自动降低亮度让屏幕显得不是那么刺眼 打电话时, 人脸贴近iPhone屏幕时, 屏幕会自动锁屏, 达到省电的目的 3.传感器的类型 iPhone5中内置的传感器有 运动传感器\加速度传感器\加速计（Motion/Accelerom
该机器人，由迪士尼设计，Sphero负责具体实现，应用独有的技术，制作了一个真实的球形机器人BB-8，其球形主体可以自由移动，头部也可以跟着运动。
可穿戴式连接设备具有广阔的前景，尤其是在医疗保健领域。使用这些设备，我们可以连续访问重要的数据源，而不是定期测量与健康相关的征兆。本文介绍了支持这些可穿戴设备的各种传感器，其中包括陀螺仪，加速度计，可穿戴电极，温度传感器，高度计，接近传感器和生化传感器。
2021年6月23日更新:发现了一个讲卡尔曼滤波特别好的视频，但是需要访问国外网站。卡尔曼滤波视频
上一次借着实现一个随屏幕旋转的小玩意，了解了iPhone内置的加速计。今天咱们继续搞点好玩的东东。按照计划这次要看看陀螺仪了。 一个超级贱的利用陀螺仪的APP .png 最终咱们会完成一个小球撞壁的小
Android系统提供了对传感器的支持，如果手机的硬件提供了这些传感器的话，那么我们就可以通过代码获取手机外部的状态。比如说手机的摆放状态、外界的磁场、温度和压力等等。 对于我们开发者来说，开发传感器十分简单。只需要注册监听器，接收回调的数据就行了，下面来详细介绍下各传感器的开发。
小伙伴们大家好，好久不更新RT-Thread实战笔记啦，今天来搞一搞MPU6050，话不多说，淦！
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