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SimpleFOC-力矩控制模式

FOC又称矢量控制,是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。FOC的实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系上,通过控制旋转坐标系下的矢量大小和方向达到控制电机目的。由于定子上的电压量、电流量、电动势等都是交流量,并都以同步转速在空间上不断旋转,控制算法难以实现控制。通过坐标变换之后,旋转同步矢量转换成静止矢量,电压量和电流量均变为直流量。再根据转矩公式,找出转矩与旋转坐标系上的被控制量之间关系,实时计算和控制转矩所需的直流给定量,从而间接控制电机达到其性能。由于各直流量是虚构的,在物理上并没有实际意义,因而还需通过逆变换变为实际的交流给定值。

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