刚体(RigidBody) ????脚本 ????添加、获取和销毁组件的方法 ????总结 ????前言 之前发了两篇博客是简单介绍了下Unity的实用知识点和简单使用布局 ????????...如果有该组件，那么一定有Mesh属性，而且有MeshFilter的话，就必须要Mesh Renderer才能将此网格渲染出来，不然是看不见该网格的。...当一个游戏对象被赋予刚体组件之后，游戏引擎就会对其进行物理效果的计算和模拟。同时我们也可以给这个对象施加各种作用力，让它运动起来。...即不再有重力，不再被碰撞等，只会呆在Transform规定的位置上不动，物体撞击时候像一堵墙一样不会倒，位置不会因碰撞而发生改变 Interpolate 差值类型如果看到刚体移动的时候运动的不是很平滑，...脚本 Unity中的脚本也算是组件的一种，可以挂在游戏物体上，同时也是有限制的，并不是所有的脚本都可以挂到对象上面的 关于脚本这部分会再写一篇文章单独详细介绍，这里就简单提及一下好啦 可以先看下图简单了解下
API 使用，并且将尽力保障相同的参数在每个后端的实际表现达到统一一致。...、粒子、刚体等组件的矩阵信息，以下脚本将通过修改节点的 Transform 信息进行椭圆方程的运动： // 这里演示节点以椭圆方程进行运动 // 注：椭圆的参数方程 x = a*cosθ...刚接触物理模拟，遇到最大的问题，大概是不知道如何控制刚体，建议各位开发者先熟悉刚体的每个参数所代表的物理意义，在[官方文档]中有详细介绍。...这里将根据一些简单例子来介绍一些可采用的做法： 模拟跳跃行为：由于运动是可以分解的，所以跳跃和移动等可以看作是一类问题，只要让相应的轴向拥有速度，刚体就会运动起来了。...以下步骤将会介绍如何在项目工程中直接访问到底层的物理接口： 1.
刚体，顾名思义，是指本身不会在运动过程中产生形变的物体，如相机的运动就是刚体运动，运动过程中同一个向量的长度和夹角都不会发生变化。刚体变换也称为欧式变换。...视觉SLAM中使用的相机就是典型的刚体，相机一般通过人手持、机载（安装在机器人上）、车载（固定在车辆上）等方式在三维空间内运动，形式包括旋转、平移、缩放、切变等。...其中，刚体在三维空间中最重要的运动形式就是旋转。那么刚体的旋转如何量化表达呢？ 三维空间中刚体的旋转表示 三维空间中刚体的旋转总共有4种表示方法，高翔的十四讲中的第3讲比较详细的讲解了。...旋转矩阵R具有正交性，R和R的转置的乘积是单位阵，且行列式值为1。 3、旋转矩阵R的逆矩阵表示了一个和R相反的旋转。 4、旋转矩阵R通常和平移向量t一起组成齐次的变换矩阵T，描述了欧氏坐标变换。...但是在Eigen中float类型矩阵和double类型矩阵不能直接相加，必须统一为float或者double，否则会报错。
一旦我们把刚体设置为运动刚体类型后，即将isKinematic的值设置为true。 那么运动刚体可以触发第三方的物理反馈，自己却不受物理影响。...例如，运动刚体与动力学刚体发生撞击，动力学刚体会受力反弹，但运动刚体却不会受力的影响，不会产生受力位移，运动刚体的位移只能通过transform改变节点坐标。...与2D的运动学类型刚体不同，LayaAir 3D的运动刚体脱离了物理引擎运动，即使设置速度也不可以使其位移。这样做的好处是减少了物理运算，节省了性能。...当我们将刚体Rigidbody3D的isKinematic设置为true后，那么默认的动力学刚体碰撞器就转变为运动刚体碰撞器。 运动刚体碰撞器从表象上看，与静态碰撞器基本上没有什么区别。...但实质上，运动刚体有物理特性，它可以是施力物体，可以对非运动刚体产生力，例如通过控制节点去移动运动刚体，会推着挡在前面的动力学刚体移动。而静态碰撞器的应用场景则是要永远不动，也无法施加力。
问题描述 工业机器人以刚体动力学为基础，把驱动、传感和控制集成到一起，例如：机械臂对货物进行抓取时，其过程为：1、任务规划：确定机械臂如何运动可以实现货物抓取；2、目标响应：确定驱动元件如何响应（电机转几圈...关于空间机构运动学、动力学分析，本公众号前期推文进行了简单的介绍，本推文主要介绍工业机器人如何进行感知，采用何种元件（附录）。...然而要想对机器人性能进行一点点改进，需要大量的技术积累，例如：1、运动学、动力学分析：当我们忽略结构的受力变形时，可以很轻易的计算出驱动元件应该如何运动，但是特殊的应用场合，结构的变形往往不能忽略，例如...；3、控制系统设计：如何防止外界干扰对系统的影响，多台机器如何进行协同等具体问题；附：根据前期相关的经验，对于空间机构学（运动学、动力学）、任务规划、控制系统设计等，都涉及矩阵方程组的求解，感觉多学点有限元...，了解背后矩阵方程的迭代求解过程，还是有好处的， 附录：编码器相关资料 编码器是一种将旋转位移转换为一串数字脉冲信号的旋转式传感器，广泛应用于电机角位移和旋转位置的测量，前期接触过亨氏乐牌子的编码器：http
游戏开发中的物理之刚体 什么是刚体？ 如何控制刚体 “看”方法 什么是刚体？ 刚体是由物理引擎直接控制以模拟物理对象行为的刚体。为了定义主体的形状，必须为其分配一个或多个Shape对象。...如何控制刚体 刚体的行为可以通过设置其属性（例如，摩擦力，质量，弹跳等）来更改。这些属性可以在检查器中或通过代码设置。有关属性及其效果的完整列表，请参见RigidBody。...有多种方法可以控制刚体的运动，具体取决于您所需的应用程序。...例如，考虑要旋转的刚体，使其指向另一个对象。实现这种行为的一个常见错误是使用look_at()每帧，这会破坏物理模拟。下面，我们将演示如何正确实现这一点。...注意 该脚本不适用于角色模式下的刚体，因为那样会锁定刚体的旋转。在这种情况下，您将不得不使用标准的Spatial方法来旋转附加的网格节点。
P（x,y）对应的向量oP（与原点o相连接得到），以逆时针方向绕原点在平面上旋转θ角，得到向量oP’，即点P（x,y）在平面上以逆时针方向绕原点旋转θ角，变化到点P’(x’,y’) 如果我们记这个变换为...实际上这个点的旋转变换Γ 就是前面我们介绍的旋转矩阵 ,即点（或向量）的旋转变换为 = 2平面上坐标的旋转变换 如果将坐标系{xoy}也以逆时针方向绕原点旋转θ角，会得到新的坐标系｛x'oy'｝,如图所示...我们看到点的旋转矩阵和坐标系的同样旋转的旋转矩阵T不同，容易验证，它们互为转置矩阵.另外，也可以验证它们互为逆矩阵. 1.4.2 空间的旋转变换 1 方向余弦矩阵(Direction Cosine...刚体在空间的转动(结论) 由之前刚体的运动可知，刚体在三维空间一般运动有6个自由度。...而一般运动可以分解为平动和定点转动的组合.平动是3个自由度，定点转动是3个自由度.而刚体定点转动可以看做是笛卡尔坐标系绕原点旋转(不共原点的坐标系可通过平动达到同一原点)，而这种旋转关系可以用3×3矩阵描述
那么 就可以转换为 \(dA=-G{mM\over r^2}dr\) 这样就转化成了一个跟r有关的积分形式。...如果有多个力作用于刚体，则刚体所受合力矩等于各分力对同一转轴产生的力矩之矢量和。 这里必须是先算力矩再进行矢量相加，而不能先算合矢径、合力，再算合力矩。...转动惯量J是一个与物体质量分布有关系的参量，它不能够作为刚体运动过程中的变量。 刚体定轴转动定律是动力学中的基本方程，是力矩的瞬时作用规律。 M、J、β必须对同一转轴定义。...转动惯量的计算 叠加原理：刚体对某一转轴z的转动惯量J等于其各部分对同一转轴z的转动惯量\(J_i\)之和。...从刚体的整体来看，依然为 结论：无论刚体静止，快转或慢转，其各质点动量之和恒为零，即动量已不能确切的反映刚体转动的运动状态。
使用键盘上的“W，A，S，D”来控制游戏物体的前后左右移动 第 11课：物理组件之刚体 一、变换组件运动特点 使用 Transform.Translate()方法移动物体的位置，特点如下： ①移动的物体会...---- 二、刚体组件简介 刚体简介 刚体： Rigidbody，属于物理类组件。 作用： 添加了刚体组件的游戏物体，就有了重力，就会做自由落体运动。也就意味着可以像现实中的物体一样运动。...组件属性 Mesh[网格] 根据指定的网格，生成碰撞体 ---- 第 13 课：刚体常用方法介绍 一、AddForce() 作用 给刚体添加一个力，让刚体按“世界坐标系”进行运动。...，让刚体按“自身坐标系”进行运动。...同一类的模型，我们可以根据需要给他们设置成统一的标签。 给模型添加 Tag 标签 选中一个模型，在模型的 Inspector 面板上的顶部位置，设置 Tag 选项为一个具体的标签。
同时我们也可以给这个对象施加各种作用力，让它运动起来。另外如果要实现重力的效果，那么相应的游戏物体都必须附上刚体组件。 那么，这里我们通过一个小例子来看看刚体组件的应用。 ...这里的单位可以自己统一规定，但是官方给出的建议是场景中的物体质量最好不要相差100倍率以上。估计是防止两个质量相差太大的物体碰撞后会产生过大的速度，从而影响游戏性能吧。 ...⑤Is Kinematic：是否动态—>勾选这个选项会使游戏对象不受物理引擎的影响，但这不等同于没有刚体组件。这通常用于需要用动画控制的刚体，这样就不会因为惯性而影响动画了。 ...Sphere对象上进行绑定（也可以说是将脚本依附于游戏对象）。...这里就涉及到一个如何将鼠标所指示的屏幕坐标转换为世界坐标（3D游戏中所能识别的正确坐标—NGUI坐标）的问题，在Unity中可以使用Camera.main.ScreenToWorldPoint(new
Unity使用了一个基于迭代的动态模拟物理引擎，用于模拟刚体（Rigidbody）的运动和碰撞效果。...Unity的物理引擎会根据刚体的质量、重力、速度等属性，结合刚体之间的碰撞信息，计算刚体的运动轨迹和碰撞效果，并将结果应用到游戏对象上。...可以在C#脚本中使用这些事件来编写碰撞检测和响应的逻辑。常用的物理属性在Unity的2D物理引擎中，还有一些常用的物理属性可以使用。...在角色脚本中，使用OnCollisionEnter方法来检测碰撞事件。...这是一个简单的示例，仅用于说明如何在Unity中实现角色与地图边界的碰撞检测和反应。
先来看一下Shawn提供5个物理组件脚本： ?...通用物理组件 使用这5个组件脚本，可以构建出非常有趣的物理小游戏，下面我们对这5个自定义组件做一个简单介绍： PhysicsManager：物理引擎管理器，使用它无需编程即可开启\关闭物理引擎，并提供刚体的着色调试开关...PhysicsColliderNotification: 物理碰撞通知组件，使用它可以让非物理组件或脚本能收到物理碰撞事件。...通常开启物理引擎需要编写代码，这对非程序人员来说是一个不小的挑战，现在好了只要将此PhysicsManager组件放入你的工程，挂载到某个节点就好了。...开启物理引擎 定义好接口，我们看如何实现物理引擎的开启和关闭，以及active属性是如何起作用的，请看下面代码： /** * PhysicsManager.js */ cc.Class({
然后将此单个矩阵应用于顶点。这个复合矩阵是 。注意这里的顺序。缩放矩阵 应首先应用于顶点，因此出现在合成中的右侧。这种排序意味着 ，其中 是要转换的点。...例如，假设你希望使用 计算一次刚体运动变换 。将这两个矩阵组合在一起， ，并替换为中间结果是有效的。因此，矩阵级联满足结合律。...这种仅由平移和旋转级联组成的变换称为刚体变换。它具有保留长度、角度和偏手性的特性。 任何刚体矩阵 都可以写成平移矩阵 和旋转矩阵 的串联。...逆的转置可用于变换法线。旋转矩阵的定义是它的转置是它的逆矩阵。代入法线变换，两个转置（或两个逆）给出原始旋转矩阵。综上所述，在这些情况下，原始变换本身也可以直接用于变换法线。...有关如何使用伴随来反转变换法线，请参见第4.1.7节。 优化时也可以考虑逆向计算的目的。例如，如果逆是用于变换向量，那么通常只需要在矩阵的 左上部分（见上一节）求逆。
机器人的位姿描述与坐标变换是进行工业机器人运动学和动力学分析的基础。本节简要介绍上述内容，明确位姿描述和坐标变换的关系，用到的基本数学知识就是——矩阵。 1 位姿表示 位姿代表位置和姿态。...刚体的位置可以用一个3x1的矩阵来表示，即刚体坐标系中心O`在基坐标系中的位置，即 刚体的姿态可以用一个3x3的矩阵来表示，即刚体坐标系在基坐标系中的姿态，即 其中，第一列表示刚体坐标系的O`X`轴在基坐标系的三个轴方向上的分量...齐次矩阵 机器人学中，用齐次矩阵（4x4）来统一描述刚体的位置和姿态，如下图。通过矩阵的正逆变换和矩阵相乘操作，实现位姿的变换。...这里既然讲到平移与旋转的综合变换，不如说下“已知刚体i的空间位姿参数为（x,y,z,rx,ry,rz），如何用齐次矩阵来描述？”...上述知识是进行机器人运动学分析、动力学分析、机器人离线编程软件开发等的基础。尤其在机器人逆运动学分析和仿真过程、工业现场手眼标定等场合，齐次矩阵的变换尤其重要。
本篇重点在于介绍引擎中相关属性的作用与如何使用，为了文档的连贯性，对于过于基础的概念，可能不会太详细的进行描述。...关于如何设置mask的值，需要用到位运算的知识，可以通过按位或运算和异或运算得到指定的值。...无论在IDE如何摆放关节位置，运行时都会强行调整为maxLength属性设置的距离。正如下面动图14-2所示，图左是默认值1，图右是200的固定值。 ?...Tips： 要想不让关节掉下来，要把所有的关节刚体重力值设置为0，否则会直接掉下去。 需要受力而运动的刚体不要设置为静力学或者运动学类型，否则会导致无法通过力来使其运动起来。 第一步： ?...在脚本中直接重写以上虚方法的代码逻辑。当运行触发了这些物理碰撞条件，就可以自动执行相应的代码逻辑。 END
为该对象提供一个启用了运动功能的刚体组件，因为它是动态PhysX对象。虽然这不是必要的，但可以确保所有交互均按预期进行。 ?...但平台的运动会像其他运动中的物理物体一样抖动，如果需要的话，可以通过设置它的刚体来解决。 ? （插值平台运动） 1.3 侧面移动 解决了垂直运动，我们还需要支持向其他方向运动的平台。...下一个问题是我们如何将其纳入球体的运动中。实际上，当你从正在移动的物体移到静止的物体（反之亦然）时，需要补偿相对运动的突然变化。这很费力，如果变化很大，可能会很困难。如果太大，最终会掉下去。...2.6 复杂的动画 因为我们的方法不在乎表面如何移动，所以我们的效果不会局限于简单的动画。...我们支持所有复杂的动画和脚本化运动，也支持在不受控制的PhysX对象上运动，但这会有一点点尴尬，就像在现实生活中在不稳定的地面上行走一样。
为了降低开发者上手的门槛，今天就来讲一讲，如何通过位运算来理解碰撞组的碰撞关系。 设置碰撞组 2D物理的碰撞组是设置刚体的category（碰撞类别）属性。...所以，我们设置指定碰撞组的值，从这三种情况分别介绍如何进行设置。 指定单个要碰撞的组 指定单个要碰撞的组最容易理解，就是你想和哪个组碰撞，就指定哪个组的ID。...例如十进制的1与2进行相或的位运算，十进制的2转换为二进制是10，十进制的1转换为二进制是1，那么1补为01即可。为了让大家更直观的理解，可以参考下图进行理解。 ?...所以2D刚体的mask属性值为3的时候，是1与2的按位或运算结果，也就mask为3可以与1和2的碰撞分组进行碰撞。...刚才我们将刚体的mask值设置为3，现在我们用按位与来验证一下，指定为3能否与碰撞组2发生碰撞。 首先我们将十进制的3转换成二进的11，十进制的2转换为二进制的10。
这样就将脚本和场景关联了。 7. 绑定属性 通过在组件脚本中声明属性，我们可以将脚本组件中的字段可视化地展示在属性检查器中，从而方便地在场景中调整属性值。...小球设置 接着我们创建一个小球，给小球绑定一个刚体，它就会沿着重力加速度方向做自由落体运动了： ? 现在运行项目，就可以看到一个小球垂直落下啦。 13....挡板移动控制 游戏过程中，挡板向上运动，通过定时器无限循环调用移动函数，并判断如果挡板超出可视范围，就创建一行新的： ? 18....难点是如何做成渐变色，通过初始颜色和结束颜色的RGB值，计算出一系列的中间值，再用runAction方法执行颜色变化动作就可以了，详细代码请参考computeGRB（）和computeUpgrade（）...游戏结束判断 当小球碰撞了上下燃烧的火焰时，判定游戏结束，这时需要进行碰撞监听，我们创建一个contact.js脚本，绑定在火焰刚体和小球刚体上，并将这两个刚体开启碰撞监听，将tag值设置为0（我们将除这两个以外的其他刚体的
欧拉角是欧拉引入用来描述刚体姿态的三个角，也是我们平常最容易理解，最容易具象表述清楚的一种方式。...只要俯仰角不等于±90°，欧拉角可以描述清楚任何刚体的姿态以及角运动信息，而对于大部分飞行器来说，俯仰角也不会到90°，所以，使用欧拉角进行姿态控制完全可以满足使用要求，但对于一些要求变态机动能力的飞行器来说...除此之外，还有后续如何使用四元数进行建模和控制律设计，如何在导航算法中得到四元数的状态。...欧拉角、旋转矩阵、四元素 四元素转旋转矩阵： ? 旋转矩阵四元素： 已知旋转矩阵： ? 则求解四元数时根据的方法就是从四元数转旋转矩阵的公式中得到： ?...欧拉角转四元数： 已知欧拉角：α、β、γ 四元数为： ? 四元素转欧拉角 已知四元数： ? 欧拉角为： ? 但是当β角度为90度时，四元数反向计算欧拉角时会出现奇点，是无法计算的。
因此，它的逆可以表示为 ，当然，尽管直接使用 的转置更容易。 图4.7. 欧拉变换，以及它如何与你改变航向、俯仰和滚动角度的方式相关联。显示默认视图方向，沿负z轴朝向，沿y轴向上方向。...在计算机图形学中，在如何看待世界以及如何形成内容方面存在分歧：y-up或z-up。大多数制造过程，包括3D打印，都认为z方向在世界空间中；航空和海上交通工具认为-z向上。...这就是广受欢迎的变换，它将围绕x轴旋转扳手（如果 现在包含这样的运动）。 4.2.3 矩阵分解 到目前为止，我们一直在假设我们知道我们正在使用的转换矩阵的起来和过程。通常情况并非如此。...然后我们将此基与标准基对齐，以便 与x轴对齐。在这个标准基中进行绕x轴的旋转，最后我们变换回原来的坐标基。 为了计算 ，我们需要找到两个与 和彼此正交的轴。...无论采用哪种技术，这三个向量都用于创建旋转矩阵： image.png 该矩阵将向量 转换为x 轴，将 转换为y轴，将 转换为z轴。
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