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南开提出 Range-View | 激光雷达技术新进展在自动驾驶等多任务中的应用

激光雷达测距传感器在安全关键型应用中(例如,自动驾驶中的目标检测和全景分割)发挥着至关重要的作用,它可以在不考虑光照条件的情况下提供精确的3D环境测量。然而,激光雷达点云本质上是非均匀的、无序的且稀疏的,这禁止了高度优化算子(如卷积)的直接应用。解决此问题的一种方法是在点云中首先建立一个邻域结构,通过昂贵的半径搜索或最近邻搜索,然后在局部邻域中应用性能卷积算子[5, 23, 27, 36]。另一种方法是通过对输入点进行量化创建规则的 Voxel 栅格[8, 35, 41, 42, 43]或 Voxel 柱[15, 16, 26, 39, 43],这不可避免地会导致信息丢失。尽管这些算法取得了巨大成功,但利用点集和 Voxel 栅格的算法通常需要繁重的计算,这给在实时自主系统中扩展它们带来了挑战。相比之下,距离图像以无损的方式将3D数据组织成结构化的2D视觉表示。因此,距离图像无疑是所有激光雷达点云数据表示中最为紧凑和高效的。

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