在游戏开发中，您通常需要知道游戏中的两个对象何时相交或接触。这就是所谓的碰撞检测。当检测到碰撞时，您通常希望发生某些事情。这就是所谓的碰撞响应。
今天，又摘了一篇官网的文档，献给对2D物理还未入门或刚刚上手的开发者，已经熟悉的朋友们欢迎转发到微信朋友圈，让有需要的开发者看到。
质点：一个有质量的几何点，忽略其大小、形状及内部结构的影响，在空间只占据一个点的位置。它是对实际研究对象的简化，理想模型。
最近有个需求需要实现弹性碰撞，需要用到物理引擎实现弹性碰撞。比较场景的物理引擎是 box2d，有一个 Java 版本的 jbox2d 则可以在 Android 上运行。
Box2d是一个强大的开源物理游戏引擎，使用c/c++编写，用来模拟2D的物体运动和碰撞。Box2D内部集成了大量的物理力学和运动学计算，内部实现很复杂，但是封装性很好，暴露给开发者的接口简单友好
数字图像是真实世界中的对象通过光学成像设备在光敏材料上的投影。在3D到2D的转换过程中，深度信息会丢失。从单个或多个图像中恢复有用的3D信息需要使用立体视觉知识进行分析。本文分别介绍了针孔摄像机模型和对极几何的基本知识。
论文作者：Yongcheng Liu、Bin Fan、Shiming Xiang、Chunhong Pan
云机器人就是云计算与机器人学的结合。而机器人则是云机器人的主要终端，云可以为机器人提供数据监控以及分析服务，同时也可从远端遥操作机器人的动作。腾讯云社区为大家了解和使用腾讯云服务提供了优秀的平台。而对于机器人部分，下面给出关于机器人关键技术之一的动力学建模与仿真的介绍。
昨天，我们分享了一篇2D物理文档《LayaAirIDE的可视化2D物理使用文档》。
在Unity2D中，有多个Collider组件可用于进行碰撞检测和物体交互。以下是一些常用的Collider组件及其功能介绍：
在游戏中模拟真实的物理世界是比较麻烦的，通常都会交给物理引擎来做，比较知名的物理引擎有Box2D和Chipmunk。
物理引擎: motor2 基于Box2d的AS3(Player 10)刚体引擎 作者主页：http://lab.polygonal.de/motor_physics/ APE 最简单 http://www.cove.org/ape/ FOAM - 2D Rigid Body Physics Engine http://code.google.com/p/foam-as3 glaze - 2D Rigid Body Dynamics & Game Engine for Actionsctipt 3 ht
多体系统动力学形成了多种建模和分析的方法， 早期的动力学研究主要包括 Newton-Euler 矢量力学方法和基于 Lagrange 方程的分析力学方法。 这种方法对于解决自由度较少的简单刚体系统， 其方程数目比较少， 计算量也比较小， 比较容易， 但是， 对于复杂的刚体系统， 随着自由度的增加， 方程数目 会急剧增加， 计算量增大。 随着时代的发展， 计算机技术得到了突飞猛进的进步， 虽然可以利用计算机编程求解出动力学方程组， 但是， 对于求解下一时刻的关节角速度需要合适的数值积分方法， 而且需要编写程序， 虽然这种方法可以求解出方程的解， 但是， 由于这种编程方法不具有通用性， 针对每个具体问题， 都需要编程求解， 效率比较低， 因此， 如果能在动力学建模的同时就考虑其计算问题， 并且在建模过程中考虑其建模和求解的通用性， 就能较好的解决此问题。
近年来，卷积神经网络（CNN）在图像这类规则数据的处理中获得了举世瞩目的成功，然而如何拓展CNN以分析点云这种不规则数据，仍然是一个开放的研究问题。对于点云而言，每一个点并非孤立存在，相邻的点形成一个有意义的形状，因此对点间关系进行深度学习建模非常重要。在SFFAI25分享会中：
首先，我们需要知道什么是SLAM（simultaneous localization and mapping， 详见SlamCN），SLAM，即时定位与制图，包含3个关键词：实时、定位、制图，就是实时完成定位和制图的任务，这就是SLAM要解决的基本任务。按照使用的传感器分为激光SLAM（LOAM、V-LOAM、cartographer）与视觉SLAM，其中视觉SLAM又可分为单目SLAM（MonoSLAM、PTAM、DTAM、LSD-SLAM、ORB-SLAM（单目为主）、SVO）、双目SLAM（LIBVISO2、S-PTAM等）、RGBD SLAM（KinectFusion、ElasticFusion、Kintinous、RGBD SLAM2、RTAB SLAM）；视觉SLAM由前端（视觉里程计）、后端（位姿优化）、闭环检测、制图4个部分组成，按照前端方法分为特征点法（稀疏法）、光流法、稀疏直接法、半稠密法、稠密法（详见高翔《视觉slam十四讲》第xx章）；按照后端方法分为基于滤波（详见SLAM中的EKF，UKF，PF原理简介）与基于图优化（详见深入理解图优化与g2o：图优化篇与深入理解图优化与g2o：g2o篇）的方法。
2018-10-11 by Liuqingwen | Tags: Godot | Hits
Unity作为一款强大的游戏开发引擎，提供了物理引擎来实现2D碰撞检测和响应。下面将说明如何使用Unity的物理引擎来进行2D碰撞检测和响应，以及一些常用的物理属性。
2D刚体动力学模拟器Dyna-Kinematics，具有很多可以生成炫酷动画的开源库。话不多说，先给出1个仿真案例
Exploder是一个Unity3D插件，可以爆炸任何有网格的游戏对象。在游戏对象上tag设置为“Exploder”，就可以看到爆炸了！
2018-09-11 by Liuqingwen | Tags: Godot | Hits
（1）动力学用于机械臂的仿真，机械臂的动力学有助于进行机械臂完成特定任务比如目标捕获、操作、抓取以及分拣等操作；仿真可以得到机械臂在完成此类任务过程中的动态特性；
在程序中有时候会用到某物体遇到墙壁之后按照物理学角度进行弹射的功能，也就是利用 入射角=出射角 模拟物理反射。
比如，彩虹色的流水注入不规则的泳池，整个水流的形状、波澜，完全符合现实世界的物理特征。
本篇是 Processing 速写100天计划 的第7天Day_007。Processing速写100天计划是小菜的一个命题作业，所谓速写，简单的在5-10分钟，复杂点的在1-2个小时，主要就是敦促小菜能够对 Processing 的基本功进行扎实练习。
Mesh Filter 组件包含对网格的引用。该组件与同一个游戏对象上的 Mesh Renderer 组件配合使用；Mesh Renderer 组件渲染 Mesh Filter 组件引用的网格。
一、Unity下载与安装 参考博客：Unity Hub、unity、PlasticSCM安装
我们在运用物理碰撞的业务逻辑时，尤其是复杂的碰撞需求时，就需要设置碰撞组，以及指定碰撞组可以与哪些碰撞组进行碰撞。而这些，需要用到位运算的知识，有一些开发者对此不太理解。为了降低开发者上手的门槛，今天就来讲一讲，如何通过位运算来理解碰撞组的碰撞关系。
基于6D矢量的机器人动力学是由学者Featherstone首先提出，并被机器人其他很多动力学建模软件广泛应用。包括开源机器人软件kdl.
根据冗余空间机器人的拓扑形式，建立其运动学方程，进而可以得到各个部分之间的位置关系、速度关系以及加速度关系。基座的运动将会引起机械臂末端的位置和姿态的变化，由于空间机器人在自由漂浮状态下的动量守恒，任意时刻基座的动量和机械臂的动量可以表示成一阶微分形式，进而，基座的运动关系可以表示为机械臂的各个关节角度的表达式。
Unity是一款3D引擎软件，内置NVIDIA PhysX物理引擎，使3D物体具备物理属性，产生物理效果。
关于这个力的解释： velocity直接修改物体的速度，无视各种外力 addforce直接模仿物理受力了，给物体施加一个力，也会收到其他力的作用
常规的SLAM算法首先假设环境中所有物体均处于静止的状态。而一些能够在动态环境中运行的SLAM系统，只是将环境中的动态物体视为异常值并将他们从环境中剔除，再使用常规的SLAM算法进行处理。这严重影响SLAM在自动驾驶中的应用。
Unity中一般都是默认全部都有交集，若是在项目过程中改变了，那么后续使用时一定要注意这个地方！
今天，LayaAir再次迎来一个大版本的更新，本次2.7.0beta版本的核心在于物理引擎的升级完善，以及考虑到当前有开发者对于物理引擎包体缩减的需求，我们还新增支持了cannon.js物理引擎库。另外，本次更新还进一步增强了3D光影的渲染效果，强化了LayaAir的Unity 3D资源导出插件的功能。关于小游戏平台的加载效率方面，LayaAirIDE中新增了vivo平台的LayaAir引擎共享插件支持。更多本次版本的详细说明，我们在下面的篇幅中，会逐个详细进行介绍。
刚性机械臂建模方法已经可以有效地求解出机械臂各部分之间的耦合情况，但是对于柔性机械臂的动力学建模其侧重点在于基于刚性机械臂建模方法的基础上如何有效的处理机械臂关节柔性以及臂杆柔性的问题。由于机械臂的截面相对于其长度而言很小，可以将柔性杆作为Euler-Bernouli梁，柔性机械臂可以视为一个具有无限自由度的连续系统。相对于刚性机械臂杆件之间的耦合，柔性机械臂还需要考虑关节的柔性以及臂杆弹性变形的耦合。因而，柔性机械臂的运动方程具有高度非线性。
是的，这个名字听起来很奇怪。“运动角色”。那是什么？该名称的原因是，当物理引擎问世时，它们被称为“动态”引擎（因为它们主要处理碰撞响应）。为了使用动态引擎创建角色控制器，已经进行了许多尝试，但是这并不像看起来那样容易。Godot是您可以找到的最佳动态角色控制器实现之一（如在2d / platformer演示中所见），但是使用它需要相当水平的技能和对物理引擎的理解（或者非常耐心尝试错误）。
材料力学的任务就是在满足强度、刚度和稳定性的要求下，以最经济的代价，为构件确定合理的形状和尺寸，选择适宜的材料，为构件设计提供必要的理论基础和计算方法。
金磊 转载整理自 知乎 量子位 | 公众号 QbitAI 这是一篇由UCLA应用数学副教授蒋陈凡夫所撰写的万字长文，回顾了他在图形学物理模拟领域里十二年来的点点滴滴。 于人，于事，于学术，字里行间无不在透露着蒋陈凡夫对图形学的热爱与浪漫，感动了无数的网友。 在文中被他称为“少年英雄”的胡渊鸣，在看完后甚至直呼“荡气回肠”。 目前已经揽获近3000的赞。 （注：本文经授权转载，以下为原文） 最近评上tenure（终身教授），有人来祝贺：”Now you can freely decline review r
---- 新智元报道 作者：蒋陈凡夫 编辑：桃子 【新智元导读】UCLA应用数学副教授蒋陈凡夫写下万字长文，回顾了从转系生到终身教授十二年的自我历程。 最近评上tenure，有人来祝贺：”Now you can freely decline review requests!”。我想了想，似乎对心态上的改变确实如此而已。又想到也许可以写个什么纪念一下。那这19岁到31岁，有什么拿来回味的没有？好像有很多，但不整理一下的话，又不知从何说起。那还是直接写一点吧。从物理本科，到CS PhD，CS教职，又在
四个世纪前，物理学家牛顿发现了万有引力，并延伸出三大牛顿定理，为之后的物理学界的发展奠定了强大的理论基础。牛顿有句话是这么说的：“如果说我看得比较远的话，那是因为我站在巨人的肩膀上。”
为了让游戏开发更加简单、友好和高效，Cocos Creator 3D 在研习和摸索中设计了一套比较基础的物理组件，并且还在持续完善中。尽管当前的组件功能还十分有限，但是相信在有了之前的组件设计经验后，很快就可以有更多强大且易用的物理组件。
普通的矢量属于3D矢量，即每个3D矢量是由空间的三个标量表示，举例来说，空间的某个位置矢量是由三个XYZ轴的标量值得到，空间的力矢量是力在XYZ轴的标量值合成，力矩也是三个标量合成。而在6D 空间矢量则是分为运动学量以及动力学量，具体为
通过修改物体的位置： 你可以直接修改物体的Transform组件的位置属性来实现运动。
继续物理小游戏，我们先回顾一下CreatorPrimer仓库中提供的五个组件脚本：
新智元报道 来源：Reddit 编辑：David 【新智元导读】牛津大学一项研究表明，与传统物理求解器相比，机器学习模型可将物理模拟速度提升至最高20亿倍，距离解决困扰狄拉克的模拟计算难题可能向着成功更近了一步。 1929年，英国著名量子物理学家保罗·狄拉克曾说过，“大部分物理学和整个化学的数学理论所需的基本物理定律是完全已知的，困难只是这些定律的确切应用导致方程太复杂而无法解决”。狄拉克认为，所有物理现象都可以模拟到量子，从蛋白质折叠到材料失效和气候变化都是如此。唯一的问题是控制方程太复杂，无法在现实的时间尺度上得到解决。 这是否意味着我们永远无法实现实时的物理模拟？随着研究、软件和硬件技术的进步，实时模拟在经典极限下成为可能，这在视频游戏的物理模拟中最为明显。 对碰撞、变形、断裂和流体流动等物理现象进行需要大量的计算，但目前已经开发出可以在游戏中实时模拟此类现象的模型。当然，为了实现这一目标，需要对不同算法进行了大量简化和优化。其中最快的方法是刚体物理学。 为此假设，大多数游戏中的物理模型所基于的对象可以碰撞和反弹而不变形。物体由围绕物体的凸碰撞框表示，当两个物体发生碰撞时，系统实时检测碰撞并施加适当的力来加以模拟。此类表示中不发生变形或断裂。视频游戏“Teardown”可能是刚体物理学的巅峰之作。 Teardown 是一款完全交互式的基于体素的游戏，使用刚体物理解算器来模拟破坏 不过，刚体物理虽然有利于模拟不可变形的碰撞，但不适用于头发和衣服等可变形的材料。在这些场景中，需要应用柔体动力学。以下是4种按复杂性顺序模拟可变形对象的方法： 弹簧质量模型 顾名思义，这类对象由通过弹簧相互连接的质点系表示。可以将其视为 3D 设置中的一维胡克定律网络。该模型的主要缺点是，在设置质量弹簧网络时需要大量手动工作，且材料属性和模型参数之间没有严格的关系。尽管如此，该模型在“BeamNG.Drive”中得到了很好的实现，这是一种基于弹簧质量模型来模拟车辆变形的实时车辆模拟器。 BeamNG.Drive 使用弹簧质量模型来模拟车祸中的车辆变形 基于位置的动力学 (PBD):更适合柔体形变 模拟运动学的方法通常基于力的模型，在基于位置的动力学中，位置是通过求解涉及一组包含约束方程的准静态问题来直接计算的。PBD 速度更快，非常适合游戏、动画电影和视觉效果中的应用。游戏中头发和衣服的运动一般都是通过这个模型来模拟的。PBD 不仅限于可变形固体，还可以用于模拟刚体系统和流体。
----大家好，我是旷视研究院SLAM组负责人刘骁，很高兴能和大家分享机器人领域一些有关三维视觉技术的思考。
机器之心转载 来源：知乎 作者：蒋陈凡夫 最近评上 tenure，有人来祝贺：”Now you can freely decline review requests!”。我想了想，似乎对心态上的改变确实如此而已。又想到也许可以写个什么纪念一下。那这 19 岁到 31 岁，有什么拿来回味的没有？好像有很多，但不整理一下的话，又不知从何说起。那还是直接写一点吧。从物理本科，到 CS PhD，CS 教职，又在数学 tenure，这看似曲折的十二年竟是在做同样的研究，一年都没有浪费。一路走来，有很多东西值得缅怀和总
图像配准常为图像融合的一个预处理步骤。经过精确图像配准的图像对，通常可获得更好的融合效果。
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