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稀疏高斯过程的轻量级点云表示

本文提出了一个表示高保真点云传感器观测的框架,用于实现高效的通信和存储。该方法利用稀疏高斯过程将点云进行压缩编码。我们的方法只使用一个模型(一个2D稀疏高斯过程)来表示自由空间和被占据空间,而不是现有的双模型框架(两个3D高斯混合模型)。我们通过提出一种基于方差的采样技术来实现这一点,它可以有效地区分自由空间和被占据空间。这种新的表示方式需要更少的内存占用,并且可以通过有限带宽的通信通道进行传输。该框架在仿真中被广泛应用,并被一个配有3D激光雷达的真实移动机器人进行了验证。与发送原始点云相比,我们的方法使通信速率降低了70~100倍。

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R语言从入门到精通:Day13

在前面两次的教程中,我们学习了方差分析和回归分析,它们都属于线性模型,即它们可以通过一系列连续型 和/或类别型预测变量来预测正态分布的响应变量。但在许多情况下,假设因变量为正态分布(甚至连续型变量)并不合理,比如:结果变量可能是类别型的,如二值变量(比如:是/否、通过/未通过、活着/死亡)和多分类变量(比如差/良好/优秀)都显然不是正态分布;结果变量可能是计数型的(比如,一周交通事故的数目,每日酒水消耗的数量),这类变量都是非负的有限值,而且它们的均值和方差通常都是相关的(正态分布变量间不是如此,而是相互独立)。广义线性模型就包含了非正态因变量的分析,本次教程的主要内容就是关于广义线性模型中流行的模型:Logistic回归(因变量为类别型)和泊松回归(因变量为计数型)。

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