关键字：FreeRTOS，STM32，GD32 FreeRTOS 介绍 为什么要用实时操作系统？ 软件中的数据交互只有 2 种，一种是轮询，一种是通知。...另外，对应使用 keil 移植 M4 内核，对应的 portable 文件夹为：portable\RVDS\ARM_CM4F。...STM32] hello, this is freertos!...USING_FREE_RTOS virtual_timer_init(); while(1) { timer0_task(); } #else xTaskCreate...API 函数包含配置 其形式是：INCLUDE_函数名 比如，要用 vTaskDelay 函数，则定义如下： #define INCLUDE_vTaskDelay 1 结果展示 当然，这只是
FreeRTOS多任务同步和通信机制的掌握。 ---- 2....FreeRTOS 不会使用它。...注意：项目通过复制而不是引用排队，因此，所需的字节数，将复制给每个项目。队列中每个项目必须分配同样大小。 返回：如果队列成功创建，则返回一个新建队列的处理。如果不能创建队列，将返回0。...用STM32 ST-LINK Utility把hellortos.hex烧写入STM32F429I Discovery开发板，程序运行时，用STM32 ST-LINK Utility读取0x20000000...在Tracealyzer for FreeRTOS软件中打开trace_data.bin，可以看到详细的FreeRTOS的任务和事件信息。
从这个章节开始，我们把FreeRTOS移植进来，同时还考虑兼容性。 上一节我们介绍了移植FreeRTOS的方法，并基于此实现一个最基本的例子：串口定时打印数据。...关键字：FreeRTOS，STM32，GD32，任务管理 关于FreeRTOS的官方文档，里面实际上也讲的很详细，参见：FreeRTOS官方文档[1] 任务 如果非要给任务下个定义的话，在嵌入式系统中，...由于空闲任务钩子的特殊性，vApplicationIdleHook中不可以调用可能引起空闲任务阻塞的API函数（比如vTaskDelay()）。...printf("[STM32] hello, this is freertos!...\r\n", uxTaskPriorityGet(NULL)); #endif vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); } } void vTask2
最近在写哪个Tiny，我发现几乎和FreeRTOS一样的实现。 这里是IEEE，电气电子工程师学会，这里会指定许多的标准，我们的头文件就是这里定义的。...控制寄存器 加载寄存器 STM32 微控制器的定时器资源一般比较丰富，比如STM32存在8个定时器，为啥还要再提供一个SYSTICK？...根据学过的物理中的时间与频率的公式： fosc=1/T T=1/fosc ,fosc为系统的频率 如果STM32时钟频率为：72MHz，每次的时间为：T=1/72MHz。...任务优先级 xTaskCreate() API 函数的参数 uxPriority 为创建的任务赋予了一个初始优先级。...对于如何为任务指定优先级， FreeRTOS 并没有强加任何限制。任意数量的任务可以共享同一个优先级——以保证最大设计弹性。
首先新建或找一个基于Keil的STM32基础工程，这里我已经创建好了一个STM32F407VET6的工程模板，工程结构如下图的第1步的矩形框内所示。...(省略显示若干行) FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c: 0 warnings, 1 error compiling heap_4.c... ....FreeRTOS\portable\RVDS\ARM_CM4F\port.c(713): error: #20: identifier "SystemCoreClock" is undefined...\ARM_CM4F\port.c: 0 warnings, 1 error 又提示"SystemCoreClock"未定义，因为在"FreeRTOSConfig.h" : 中使用了SysyemCoreClock...Template_lib:建立工程需要的库文件，包括STM32库文件(v1.4.0)和FreeRTOS库文件(v9.0.0) 2.
API函数 任务创建 xTaskCreate() 函数原型(tasks.c中)： BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,...任务调度 vTaskStartScheduler() 函数原型(tasks.c中)： void vTaskStartScheduler( void ) 不需要参数，开启后就由FreeRTOS开始任务调度工作...程序设计 主函数 主函数还是我们熟悉的main函数，但FreeRTOS里的main函数不需要自己设计成死循环，只需要创建任务并开启任务调度，即可使系统持续运行。...int main(void) { //设置系统中断优先级分组4(FreeRTOS中的默认方式！)..." #include "led.h" #include "FreeRTOS.h" #include "task.h" //任务参数-------------------------- //优先级 堆栈大小
创建任务,每隔一段时间打印 Hello world #include #include "freertos/FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h...写了下面的程序以后,就会不停的执行while(1)里面的程序. 3.可以修改延时时间 4.可以再创建个任务 #include #include "freertos/FreeRTOS.h...vTaskDelay(500 / portTICK_PERIOD_MS);//延时约500ms printf("Hello world!...(function, "function", 2048, NULL, 10, NULL); xTaskCreate(function_1, "function_1", 2048, NULL,.../FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h" //任务句柄,用来对任务做其它操作 TaskHandle_t TaskHandle_t_function; //任务函数
); vTaskStartScheduler(); return 0;}上述代码示例使用FreeRTOS作为RTOS，展示了如何创建两个任务（Task1和Task2），并使用vTaskDelay..., NULL, 1, NULL); vTaskStartScheduler(); return 0;}这个示例展示了如何使用FreeRTOS的信号量来确保两个任务不会同时访问共享资源。..., NULL, 1, NULL); vTaskStartScheduler(); return 0;}这个示例使用FreeRTOS的消息队列来在两个任务之间传递数据。...流行的RTOS包括FreeRTOS、uC/OS、VxWorks等，它们都有广泛的社区支持。8. 节省能源嵌入式系统通常受到电池寿命和能源效率的限制，因此节省能源是一个重要考虑因素。...任务在执行之后通过vTaskDelay函数休眠，减少了处理器的活跃时间，从而降低了功耗。9. 实时性要求嵌入式系统中的许多应用需要满足实时性要求。
configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION被定义为0、或者未定义时，使用此方法。..., 1, NULL); xTaskCreate(vTask2, "Task 2", 1000, NULL, 1, NULL); xTaskCreate(vTask3, "Task 3", 1000,...对于非运行的状态，还可以继续细分，比如前面的FreeRTOS_04_task_priority中： Task3执行vTaskDelay后：处于非运行状态，要过3秒种才能再次运行 Task3运行期间，Task1...在FreeRTOS_04_task_priority实验中，如果把任务3中的vTaskDelay调用注释掉，那么任务1、任务2根本没有执行的机会，任务1、任务2被"饿死"了(starve)。...即使任务3的vTaskDelay已经超时、即使它的优先级更高，都没办法执行。
/ 任务1的代码}void task2(void *pvParameters) { // 任务2的代码}int main() { xTaskCreate(task1, "Task 1", 100..., NULL, 1, NULL); xTaskCreate(task2, "Task 2", 100, NULL, 2, NULL); vTaskStartScheduler(); return...// 在这里添加具体的任务逻辑 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000)); // 延时1秒 }}void vTask2(void *pvParameters...) { while (1) { // 任务2的代码 // 在这里添加具体的任务逻辑 vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); //...while (1) { // 主循环 } return 0;}我们创建了两个任务（vTask1和vTask2），它们分别执行不同的任务逻辑，并通过vTaskDelay函数进行延时
FreeRTOS任务状态 3.1 运行态 指当前任务正在运行. 3.2 就绪态 指当前任务正在等待调度,因为有个高优先级/同优先级的任务正在运行中 3.3 阻塞态 当前任务处于等待外部事件通知或通过vTaskDelay...FreeRTOS中断配置 4.1 回忆stm32 NVIC中断 Stm32可以设置NVIC中断组数为0~4,其中0~4区别在于如下图所示:、 ?...用来配置中断最低抢占优先级,也就是可以FreeRTOS可以管理的最小抢占优先级,所以使用FreeRTOS时,我们尽量设置stm32为NVIC_PriorityGroup_4,这样就可以管理16个优先级了...创建任务函数 定义如下: xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode, //任务函数,用来供给函数指针调用的 const char * const pcName...()延时函数 void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay ); //参数表示延时的系统滴答数 比如延时500ms可以写为: vTaskDelay
RVDS\ARM_CM4F 下的 port.c 文件： ?...修改内核基本配置 因为STM32 HAL中定义了芯片的时钟（SystemCoreClock），所以此处使用一个c语言extern声明此变量在外部，但这是头文件，为了不被汇编器所汇编，可以使用如下宏定义：...\r\n"); vTaskDelay(1000); } } void task2_entry(void *args) { /* Enter into a forever loop....\r\n"); vTaskDelay(1000); } } 接下来在main函数中创建这两个任务，并启动内核： /* USER CODE BEGIN 2 */ printf("FreeRTOS...除此之外还有： 移植uc/OS-III最新版到小熊派开发板 在小熊派上移植threadX操作系统 STM32标准库工程中移植TencentOS-tiny
1、什么是多任务系统 回想一下我们以前在使用 51、AVR、STM32 单片机裸机(未使用系统)的时候一般都是在main 函数里面用 while(1)做一个大循环来完成所有的处理，即应用程序是一个无限的循环...● 阻塞态 如果一个任务当前正在等待某个外部事件的话就说它处于阻塞态，比如说如果某个任务调用了函数 vTaskDelay()的话就会进入阻塞态，直到延时周期完成。...-- vTaskDelay(); } vTaskDelete(NULL); } (1)、任务函数本质也是函数，所以肯定有任务名什么的，不过这里我们要注意：任务函数 的返回类型一定要为...6、任务控制块 FreeRTOS 的每个任务都有一些属性需要存储，FreeRTOS 把这些属性集合到一起用一个结构体来表示，这个结构体叫做任务控制块：TCB_t，在使用函数 xTaskCreate()创建任务的时候就会自动的给每个任务分配一个任务控制块...创建任务的时候需要给任务指定堆栈，如果使用的函数 xTaskCreate()创建任务(动态方法)的话那么任务堆栈就会由函数 xTaskCreate()自动创建。
比如一个任务调用vTaskDelay()后会阻塞到延时周期到为止。任务也可能阻塞在队列或信号量的事件上。进入阻塞状态的任务通常有一个“超时”周期，当事件超时后解除阻塞。...如果宏configUSE_TIME_SLICING未定义或者宏configUSE_TIME_SLICING定义为1，处于就绪态的多个相同优先级任务将会以时间片切换的方式共享处理器。...函数（比如vTaskDelay()或者带有超时事件的队列或信号量函数） 创建一个具有空闲优先级的任务去实现这个功能：这是个更灵活的解决方案，但是会带来更多RAM开销。...在使用FreeRTOS-MPU的情况下，使用xTaskCreate()函数可以创建运行在特权模式或用户模式（见下面对函数参数uxPriority的描述）的任务。...「pvCreatedTask」：用于回传一个句柄（ID），创建任务后可以使用这个句柄引用任务。
这需要 了解 MCU 架构中有关中断的知识，本文结合 Cortex-M 的 NVIC 来讲解 STM32 平台下的 FreeRTOS 中断配置，分为如下几部分： 1、Cortex-M 中断 2、FreeRTOS...中断配置宏 3、FreeRTOS 开关中断 4、临界段代码 5、FreeRTOS 中断测试实验 1、Cortex-M 中断 Cortex-M 内核（STM32）的 MCU 提供了一个用于中断管理的嵌套向量中断控制器...但是，绝大多数的芯片都会精简设计的，以致实际上支持的优先级数会更少，如 8 级、16 级、32 级等，比如 STM32 就只有 16 级优先级。...2、FreeRTOS 中断配置宏 1、configPRIO_BITS：设置 MCU 使用几位优先级，STM32 使用的是 4 位，因此此宏为 4 2、configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY...\r\n"); portENABLE_INTERRUPTS(); } LED0=~LED0; vTaskDelay(1000); } } timer.c
", cnt++); vTaskDelay(500); } } 编译，运行： $ ./build/freertos-simulator task01 cnt 0......(" task middle running"); vTaskDelay(1000); } } void vTaskHigh_Code(void *para) { for...= NULL) xSemaphoreGive(BinarySemaphore); if (xTaskCreate(vTaskLow_Code, "taskLow task...\n"); } if (xTaskCreate(vTaskMiddle_Code, "taskMiddle task", TaskMiddle_STACK_SIZE...\n"); } if (xTaskCreate(vTaskHigh_Code, "taskHigh task", TaskHigh_STACK_SIZE, NULL,
KEY_Init(); //初始化外部中断 EXTIX_Init(); //串口初始化 uart_init(115200); //创建开始任务 xTaskCreate...start_task(void *pvParameters) { taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区 //创建TASK1任务 xTaskCreate...TASK1_TASK_PRIO, (TaskHandle_t* )&Task1Task_Handler); //创建TASK2任务 xTaskCreate...中断函数中不可以使用vTaskDelay()！...所以FreeRTOS的API函数只有带FromISR后缀的才能在中断函数中使用，而vTaskDelay()好像也没有FromISR版本，所以就不能使用！
FreeRTOS内核应用开发学习手记移植任务状态迁移任务创建与删除任务挂起与恢复任务延时消息队列信号量事件软件定时器任务通知内存管理 FreeRTOS内核应用开发学习手记 移植 1、解压并添加官方源码到工程中...，包括： FreeRTOS\Source\*.c FreeRTOS\Source\include\*.h FreeRTOS\Source\portable\MemMang\heap_4.c FreeRTOS...\Source\portable\RVDS\ARM_CM4F\* FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil\FreeRTOSConfig.h 2、修改FreeRTOSConfig.h...// 返回值 TaskHandle_t testHandle = NULL; // 任务句柄 xReturn = xTaskCreate...} 任务延时 /***********************相对延时**************************/ // 相对延时，延时100个tick，不排除调用前后任务被抢占 vTaskDelay
来源：技术让梦想更伟大 作者：李肖遥 FreeRTOS中断简介 任何调用中断安全FreeRTOS API函数的中断服务例程都可以使用的最高中断优先级。...不要从任何优先级高于此的中断调用中断安全FREERTOS API函数！（优先级越高，数值越低。）...创建中断测试任务 xTaskCreate((TaskFunction_t )interrupt_task, //任务函数 (const char* )...\r\n"); portENABLE_INTERRUPTS(); //打开中断 } vTaskDelay(1000...TIM_ClearITPendingBit(TIM7,TIM_IT_Update);//清除中断标志位 } } 测试结果 注意事项 临界区、中断服务函数、开关中断中不能使用vTaskDelay
说明 esp32里面跑的是freertos,如果需要传递数据需要使用内部的缓存管理....代码 #include #include "freertos/FreeRTOS.h" #include "freertos/task.h" #include "freertos/queue.h...; } } } //任务函数 static void function_1(void *pvParameters) { while(1) { vTaskDelay...app_main(void) { //初始化缓存管理,缓存数据的最大条数是5条,每条数据的长度是10字节 xQueueHandle1 = xQueueCreate(5, 10); xTaskCreate...(function, "function", 2048, NULL, 10, NULL); xTaskCreate(function_1, "function_1", 2048, NULL,
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