IOS13中的ARBodyTracking :如何获得身体关节的真实世界坐标？

在iOS 13中，ARBodyTracking是一种增强现实技术，用于跟踪用户的身体动作和姿势。通过ARKit框架，可以实现对用户身体关节的真实世界坐标的获取。

要获得身体关节的真实世界坐标，可以按照以下步骤进行操作：

导入ARKit框架并创建ARSession对象。
设置ARSession的配置为ARBodyTrackingConfiguration，以启用身体跟踪功能。
在ARSession中添加ARSessionDelegate，并实现其代理方法。
在代理方法中，使用ARFrame的capturedBody方法获取捕获的身体数据。
通过遍历捕获的身体数据，可以获取每个关节的真实世界坐标。

以下是一个示例代码片段，展示了如何使用ARBodyTracking来获取身体关节的真实世界坐标：

import ARKit

class ViewController: UIViewController, ARSessionDelegate {
    var arSession: ARSession!
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        
        arSession = ARSession()
        arSession.delegate = self
        
        let configuration = ARBodyTrackingConfiguration()
        arSession.run(configuration)
    }
    
    func session(_ session: ARSession, didUpdate frame: ARFrame) {
        guard let bodyAnchor = frame.capturedBody else { return }
        
        for jointName in ARSkeletonDefinition.defaultBody3D.jointNames {
            guard let jointIndex = bodyAnchor.skeleton.index(for: jointName) else { continue }
            let jointTransform = bodyAnchor.skeleton.jointModelTransforms[jointIndex]
            
            let jointPosition = jointTransform.columns.3
            let jointWorldPosition = simd_make_float4(jointPosition.x, jointPosition.y, jointPosition.z, 1)
            let jointWorldCoordinates = simd_mul(bodyAnchor.transform, jointWorldPosition)
            
            // 使用jointWorldCoordinates获取关节的真实世界坐标
        }
    }
}

这是一个简单的示例，展示了如何使用ARBodyTracking来获取身体关节的真实世界坐标。你可以根据具体需求进行进一步的处理和应用。

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