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机器人碰撞检测方法形式化

为应对更为复杂的任务需求, 现代机器人产业发展愈发迅猛. 出于协调工作的灵活性、柔顺性以及智能性等多项考虑因素, 多臂/多机器人充分发挥了机器人的强大作用, 成为现代机器人产业的重要研究热点. 在机器人双臂协调运行当中, 机械臂之间以及机械臂与外部障碍物之间容易发生碰撞, 可能会造成财产损失甚至人员伤亡. 对机器人碰撞检测方法进行形式化验证, 以球体和胶囊体形式化模型为基础, 构建基本几何体单元之间最短距离和机器人碰撞的高阶逻辑模型, 证明其相关属性及碰撞条件, 建立机器人碰撞检测方法基础定理库, 为多机系统碰撞检测算法可靠性与稳定性的验证提供技术支撑和验证框架.

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加工中心对刀不当产生撞刀的原因

数控加工中心对刀方式常用的有试切法和借用专用对刀工具进行对刀,试切法对刀是学生在数控加工中心实训中普遍采用最多的一种对刀方法。学生在对刀之前,通常要利用换刀指令换到所需对刀的刀具,刀具通过自动换刀装置更换到位,这时刀具到被铣削加工工件的距离较远,学生通常应该用手轮0.1方式将刀具快速靠近工件,然后用手轮0.01方式继续靠近工件,用0.001方式接触工件。但是,学生在操作过程中往往忘记手轮进给倍率快慢的转换,很多初学者在对刀时用手轮0.1方式将刀具快速靠近工件,然后继续用手轮0.1方式靠近接触工件,刀具以较大的进给速度与工件接触,就会造成刀具与工件发生碰撞。

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