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Unity中的四轴飞行器PID在旋转时出现故障

在Unity中，四轴飞行器PID在旋转时出现故障可能是由于以下原因导致的：

PID参数调整不当：PID控制器是一种常用的控制算法，用于控制飞行器的姿态。其中，P代表比例控制，I代表积分控制，D代表微分控制。如果PID参数设置不合理，飞行器在旋转时可能无法稳定控制，导致故障。解决方法是通过调整PID参数来优化飞行器的控制效果。
传感器数据异常：飞行器的旋转控制依赖于传感器提供的姿态数据，如陀螺仪和加速度计。如果传感器数据异常或者噪声较大，可能会导致PID控制器无法准确计算飞行器的姿态，从而出现故障。解决方法是检查传感器的连接和校准，确保传感器数据的准确性。
电机或电调故障：四轴飞行器的旋转控制是通过调节电机转速来实现的。如果电机或电调出现故障，可能导致旋转时的控制失效。解决方法是检查电机和电调的连接，确保其正常工作。
软件逻辑错误：在飞行器控制的软件代码中可能存在逻辑错误，导致旋转时的控制失效。解决方法是检查代码逻辑，修复错误。

针对以上问题，腾讯云提供了一系列与云计算相关的产品和服务，如云服务器、云数据库、云原生应用引擎等，可以帮助开发者构建稳定可靠的云计算环境。具体产品和服务的介绍和链接如下：

云服务器（ECS）：提供弹性计算能力，可用于部署和运行飞行器控制系统。了解更多：https://cloud.tencent.com/product/cvm
云数据库（CDB）：提供高可用、可扩展的数据库服务，可用于存储飞行器的传感器数据和控制参数。了解更多：https://cloud.tencent.com/product/cdb
云原生应用引擎（TKE）：提供容器化应用的管理和部署服务，可用于构建飞行器控制系统的容器化架构。了解更多：https://cloud.tencent.com/product/tke

请注意，以上产品和服务仅作为示例，具体选择应根据实际需求进行评估和决策。

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四轴飞行器姿态控制算法

姿态的数学表示姿态有多种数学表示方式，常见的是四元数，欧拉角，矩阵和轴角。在四轴飞行器中使用到了四元数和欧拉角,姿态解算的核心在于旋转。姿态解算中使用四元数来保存飞行器的姿态，包括旋转和方位。...PID控制算法先简单说明下四轴飞行器是如何飞行的,四轴飞行器的螺旋桨与空气发生相对运动，产生了向上的升力，当升力大于四轴的重力时四轴就可以起飞了。...四轴飞行器飞行过程中如何保持水平：我们先假设一种理想状况：四个电机的转速是完全相同的是不是我们控制四轴飞行器的四个电机保持同样的转速，当转速超过一个临界点时（升力刚好抵消重力）四轴就可以平稳的飞起来了呢...当仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。积分(I)控制器在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。...因为只有时间滞后的系统才需要附加这个参数。如果画蛇添足加上这个参数反而会使系统的控制受到影响。四轴飞行器中的控制器目前四轴飞行器中所使用的是增量是PD控制器，下面以ROLL方向为例 ?

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技术干货：四轴飞行器姿态控制算法

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四轴飞行器原理图详解(三旋翼飞行器)

大家好，又见面了，我是你们的朋友全栈君。顾名思义，四轴飞行器由四个螺旋桨高速旋转产生升力，为其提供飞行动力。四个电机转向正反各两个，可以相互抵消反扭矩。...四轴飞行器可分为“十字型”和“X 型”，其中“十字型”机动性强主要应用在穿越机或特技表演无人机；“X 型”稳定性强，是最常见的四轴飞行器构型。...本文中所介绍的飞控系统都是基于“X 型”四轴飞行器 四轴飞行器的六自由度运动如图 1....俯仰运动绕飞机机体坐标系Y 轴转动，飞机做低头运动时，1、2 号电机转速减小，同时3、4 号电机转速增大，此时四个电机的反扭矩仍然相互抵消。 5....偏航运动绕飞机机体坐标系Z 轴转动，如果1、3 号电机转速增大，同时2、4 号电机转速减小，此时电机反扭矩便不能相互抵消，会出现顺时针方向的反扭矩，飞机向右偏航

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【科普】作为无人机飞手应该秒懂的无人机术语

由于图示中的飞机是固定翼，所以在俯仰时会有高度变化，而多轴飞行器俯仰时不会有高度变化，只会前后飞行。横滚：Roll，由美国手右摇杆左右控制，打杆控制飞机向左/右飞行。...由于图示中的飞机是固定翼，所以在横滚时也会前后位置变化，而多轴飞行器横滚时不会前后飞行，只会左右飞行。航向：Yaw，有美国手左摇杆左右控制，打杆控制飞机向左/右旋转。...由于图示中的飞机是固定翼，所以在旋转时也会有位置变化，而多轴飞行器旋转时不会位移，只会原地旋转。由于操作习惯不同，遥控器的摇杆布局有三种，中国手(反美国手)，美国手(多旋翼最常用)，日本手。...冗余：为增加可靠性，在必备系统基础上增加备份。如使用双IMU，在一个IMU故障时可由另一个IMU承担其功能，六轴如动力有冗余，在单个电机缺少动力时仍可飞行。...射桨：在电机旋转过程中，原本在电机上的螺旋桨脱离飞出被称作射桨。

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坐标转换与姿态描述

其中3、4、5在我们建模、设计控制律时都是经常需要使用的坐标系，描述物体（刚体）位姿信息的6个自由度信息都是在这三个坐标系中产生的机体轴坐标系机体轴坐标系的原点固连于飞行器重心，X轴指向机头，Z轴指向机腹...，为了防止俯仰角90°时出现奇点，使用四元素替代欧拉角进行姿态控制是必须的。...所以下图陀螺仪中运动的那个方向其实是被锁住了的，你在俯仰角达到±90°时就不可能有这个方向的运动，这是因为当你俯仰角达到±90°时，你改变了第三个要旋转的轴的方向，它与你第一次旋转的Z轴重合了，所以在空间中失去了一个自由度...四元素欧拉角表示姿态时会遇到万向锁的问题，这就导致同一种空间状态欧拉角的表示方式不唯一，当出现万向锁现象时，同一种旋转有无数种欧拉角表示形式，从而导致了欧拉角差值时出现问题，因为当你俯仰角接近90°时...从上式中可以看到，求得的四元数有两个，但他们表示的是同一种旋转关系，至于先求q0到q4中的哪个值，在实际使用时应该全部一起求，看哪个值大，就选取哪个，以防止某一项在出现0时无法计算的情况。

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四旋翼飞行器1——结构和控制原理

四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），但是只有4个控制自由度（四个电机的转速）的系统，因此被称为欠驱动系统（只有当控制自由度等于活动自由度的时候才是完整驱动系统）...当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。...（3）滚转运动：与图 b 的原理相同，在图 c 中，改变电机 2和电机 4的转速，保持电机1和电机 3的转速不变，则可使机身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。...在图 d中，当电机 1和电机 3 的转速上升，电机 2 和电机 4 的转速下降时，旋翼 1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕 z轴转动，实现飞行器的偏航运动...（在图 b 图 c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿 x、y轴的水平运动。）（6）倾向运动（左右运行）：在图 f 中，由于结构对称，所以倾向飞行的工作原理与前后运动完全一样。

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px4官网调参指南多旋翼无人机PID调参指南

本指导方案适用于所有的多轴飞行器。比例，积分，微分控制（PID）是最广泛的控制技术。...电机幅值限制正如上面的例子所展示的，在某些情况下会出现某种可能使得电机得到一个比其上限还要大的输入或者一个比0还要小的输入。如果这种情况发生，电机违背控制模型产生的升力可能会使飞行器翻筋斗。...转动飞行器方向轴，观察反应。电机声音应该发生改变，飞行器应该阻碍方向变化。但是这个响应应该弱于俯仰与横滚方向，这是正常现象。如果飞行器出现抖动，减小MC_YAWRATE_P。...（四轴因为其结构，导致航向上的不灵敏，yaw-p要小于pitch与roll）在航向的速率控制中，如果响应非常强烈或出现震荡，会影响俯仰和横滚方向的响应。...第五步稳定航向角把飞行器拿在手中，中油门上下，到刚好平衡重力。转动飞行器方向轴，观察反应。飞行器应该缓慢的回到初始方向。如果飞行器出现抖动，减小P。

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四旋翼无人飞行器自主飞行控制原理

四旋翼飞行器在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。...当外界扰动量为零时，在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时，飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直运动的关键。...滚转运动——与图b的原理相同，在图c中，改变电机2和电机4的转速，保持电机1和电机3的转速不变，则可使机身绕x轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。...在图d中，当电机1和电机3的转速上升，电机2和电机4的转速下降时，旋翼1和旋翼3对机身的反扭矩大于旋翼2和旋翼4对机身的反扭矩，机身便在富余反扭矩的作用下绕z轴转动，实现飞行器的偏航运动，转向与电机1、...当然在图b图c中，飞行器在产生俯仰、翻滚运动的同时也会产生沿x、y轴的水平运动。侧向运动——在图f中，由于结构对称，所以侧向飞行的工作原理与前后运动完全一样。

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Crazepony固件-裸机版本

） 飞行器在飞行的过程中，其运动的前后左右以地理坐标系为参考坐标系，则为无头模式（又叫head-free或head-hold）飞行。...无头模式多见于多旋翼，例如四轴，六轴飞行器中。相对应的就是有头模式，飞行器运动的前后左右以自身的坐标系为参考坐标系。有头模式是很多玩具航模，大多旋翼飞行器（例如Phantom）常用的飞行模式。...如果推动遥控器的向前飞行，飞行器还是向它起飞时头指示的方向飞行，即使这个时候飞行器在飞行的过程中改变了机头方向（操纵了遥控的航向角），那么这个飞行器的运行在无头模式。...所以可以看到，无头模式飞行器是以它起飞时头指示的方向为前，其运行的前后左右是参考地理坐标系（也就是地球坐标系）。所以飞无头模式，操控手尽量不要旋转，否则就会混淆运行的前后左右。...如何实现无头模式： 1.使用电子罗盘，测量飞行器相对于地球磁场的角度，算出机头在磁场中的方向。 2.使用航向角的积分，计算飞行器相对于起飞时机头旋转的角度。

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飞行器pid控制(旋翼飞控)

先说下什么是四旋翼飞行器 名称：四旋翼飞行器 组件：一个机架，一个陀螺仪，四个无刷直流电机，一个电池，一块单片机（能飞起来的最基本配置）原理：利用四个电机旋转产生的反作用力托起飞行器上升，利用单片机和飞行控制算法控制电机使飞行器稳定...这两个变量的值会在单片机中以全局变量表示，我们可以直接使用。...如果我们检测到x=10，那么我们就需要加大左边电机的速度，减小右边电机的速度，最终使x,y维持在0，这样飞行器就稳定了，其余角度都同理。...，当机翼由左偏到被比例和积分调节的向右偏时，调节量变号了，你再累加不就相当于累减了吗，就自然消除了所以积分的调节量就在0左右波动，这样曲线就会由在平衡点上下打折线变成小波浪了 D：至于微分值是是利用上一次的误差值改变这一次的调节量...下面说一下算法周期就是通过定时器控制，经过多久取一次陀螺仪数据，多久取一次内环计算数据，多久取一次外环计算数据，这个必须要严格控制好，具体值可以和PID值一样自行调试一年前做过四轴，只凭回忆整理，

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Unity精华☀️二、到底是什么原因导致“万向锁”？旋转翻车的终极解析！

还比如这位博主讲的，丢失了一个自由度：传送门这样的旋转，如果用改变Transform欧拉角来旋转，不一写一个错么万向锁用专业术语讲就是：万向锁，是在使用动态欧拉角表示三维物体的旋转时出现的问题。...在物体旋转中，物体丢失了一个旋转维度。理不理解不重要，别人问就这样说！...此处“角度超过360度时会失败”的理解是，Unity内部使用四元数去执行旋转，不会存储欧拉角的累计值，欧拉角只代表了等值的旋转变化结果，当旋转角度X超过360度时，存储的角度为X-360，例如，361度等同于...上面我们提到了，Unity的旋转顺序是：z-x-y，这叫做Unity的顺归：传送门物体旋转（x，y，z）度，是先旋转z轴，再旋转x轴，最后y轴。...那么，当x为90度时，物体z轴与世界坐标y轴同线， y轴绕着世界坐标系y轴旋转，z轴绕着自身坐标系z轴旋转，一切都没问题，但不管旋转y还是z，会发现只在一个平面上进行旋转，现在丢失了一个旋转方向，产生了万向锁

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技术贴：开源飞控那些事

---- 在纷繁复杂的无人机产品中，四旋翼飞行器以其结构简单、使用方便、成本低廉等优势，最先进入了大众的视线。...，同时可外接一主一备两个GPS传感器，在故障时自动切换。...该飞控只使用三个成本低廉的单轴陀螺，配合一台最简单的四通道遥控设备，就能控制常见的三、四、六旋翼飞行器，并且支持“十字”型，X型、H型和上下对置等多种布局。...而对于旋转矩阵、四元数和欧拉角格式的融合演算数据的输出更是降低了主控单片机解算姿态的计算量。...以多旋翼为例，在没有控制系统的情况下，直接用信号驱动电机带动螺旋桨旋转产生控制力，会出现动态响应太快，或者太慢，或者控制过冲或者不足的现象，多旋翼根本无法顺利完成起飞和悬停动作。

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多旋翼无人机入门原理

比如四旋翼无人机，当飞机四个螺旋桨的升力之和等于飞机总重量时，飞机的升力与重力相平衡，飞机就可以悬停在空中了。...根据牛顿第三定律，旋翼在旋转的同时，也会同时向电机施加一个反作用力（反扭矩），促使电机向反方向旋转。...而回到四旋翼飞行器上，它的螺旋桨也会产生这样的力，所以为了避免飞机疯狂自旋，四旋翼飞机的四个螺旋桨中，相邻的两个螺旋桨旋转方向是相反的。...不仅如此，多轴飞机的前后左右或是旋转飞行的也都是靠多个螺旋桨的转速控制来实现的：垂直升降这个很好理解，当飞机需要升高高度时，四个螺旋桨同时加速旋转...成为一名经验丰富的飞手之前，首先应该清楚如何避免坠机？当无人机在高空飞行时，由于复杂的环境因素，当无人机处于失控的状态，一旦危险出现，可以挽回不必要的损失。

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顺丰无人机的前世今生

顺丰所用的无人机严格意义上来说应该被称作四轴飞行器或者四旋翼飞行器，它具有4个螺旋桨且螺旋桨呈十字形交叉，可以在空间内自由地实现悬停和移动，进行多姿态的灵活飞行，它结构简单，机械稳定性好，成本低廉，性价比很高...不过，虽然四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构，十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力，从而调整自身姿态。但因为它固有的复杂性，历史上却从未有大型的商用四轴飞行器。...直到近年来得益于微机电控制技术的发展，稳定的四轴飞行器才得到了广泛的关注和长足的发展。...目前国际上比较知名的四轴飞行器公司有中国大疆创新公司、法国Parrot公司、德国AscTec公司和美国3D Robotics公司等，国内比较知名的四轴飞行器公司有大疆、亿航、极飞等经笔者了解，此次为顺丰打造四轴飞行器...无人机对外界环境的安全是指整个飞行过程中，一旦发生机械故障或者外界干扰导致坠毁，将对地面人员及财产的安全造成极大的隐患。这些都是顺丰与极飞无法回避的大问题。

1.1K4 0

可视化理解四元数，愿你不再掉头发

本文阅读时间约8分钟四元数的可视化四元数被广泛应用在计算机图形学领域，游戏引擎Unity也是用四元数在后端计算旋转。...我们可以在左边的单位圆中清楚地观察到乘以 i 对应着一个90度的旋转，与之对应的，投影在一维坐标轴上的点也在进行着移动，1 变成 i，i 变成 -1，-1 变成 -i，-i 变成 1，这与复数的乘法定义相吻合...当球面在三维空间中旋转时，延 i 轴或 j 轴的旋转都会使垂直方向上投影的线变成圆形，投影的圆形变成线。延实数轴的旋转投影在二维平面上仍然是一个二维的旋转。 ?...如同一维中的 i， j 点，二维中的单位圆，当四维超球面投影到三维空间时，与三维空间交于一个位置不变的三维单位球面，而这个球面对应纯四元数，也就是实数部分为零。...首先，如果待旋转的向量 p 与单位四元数虚部所表示的旋转轴正交时，我们只需要左乘单位四元数就可以表示此旋转。如下图所示，i 点绕 k 轴进行旋转，左乘单位四元数 q 即可。 ?

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微型四旋翼飞行器设计经验之瞎扯淡

通过一次一次的优化一些细节，飞行器的飞行效果令人满意。在此真心要感谢喵呜实验室的开源四旋翼项目，我最初的学习标杆就是在参考喵呜实验室的小四轴。...也就是说，我先买一套成品小四轴，主控芯片跟我的方案一样，然后再这个硬件平台上先调试自己的软件程序，等一切调好之后，再着手设计自己的硬件，这样出现问题，可以更快速的解决。...试想如果从一开始就软硬件自己来，出现问题需要把软硬件都排查一遍，耽误时间会很多，也会走很多弯路。我选择的喵呜实验室的小四轴，硬件设计很完善，前期让我可以很放心的去调试软件而不用担心硬件问题。...IIC通讯也是比较头疼的比个地方，尤其是在电平时间的控制上，很容易出现问题。因此需要花时间去试错。调着调着经验就有了。四、如何高效设计四旋翼飞行器的软件程序？...这个问题其实对于任何一个系统来说都是适用的，因为有盆友问过我这个问题，在设计飞行器某一个部分的程序的时候，出现问题无法及时确定出问题所在，或者无法正确排除没有出问题的部分。

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基础渲染系列（一）图形学的基石——矩阵

进入播放模式时，将会以我们对象的本地原点为中心出现方格。 ? ?...围绕该轴旋转点就像旋转一个轮子。由于Unity使用左手坐标系，因此在Z轴正方向观看时，正向旋转会使车轮逆时针旋转。 ? （绕着Z轴的2D旋转）一个点旋转时会发生什么变化呢？...（所有的三个转换效果） 3 完全体的旋转现在，我们只能绕Z轴旋转。为了提供与Unity变换组件相同的旋转支持，我们还必须启用围绕X和Y轴的旋转。...实际上，我们执行的乘法是 ? ，这是矩阵乘法。2 x 2矩阵的第一列表示X轴，第二列表示Y轴。 ? （用2D的矩阵定义X和Y轴）通常，将两个矩阵相乘时，在第一个矩阵中逐行，在第二个矩阵中逐列。...因此，我们需要在点上添加第四个组件。当此分量与偏移量相乘时，它应该为1。我们想要保留该1值，因此可以在进一步的矩阵乘法中使用它。这会导致一个4×4矩阵和一个4D点。 ?

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欧拉角旋转

坐标系则固定于刚体，随著刚体的旋转而旋转，比如飞行器自身的坐标系，也称载体坐标系。 ? 如上图为一种ZYZ顺序旋转的欧拉角示意图：设蓝色的xyz-轴为惯性系的参考轴，即大地坐标系的3个轴。...γ是交点线与X-轴的夹角，载体坐标系又绕当前的Z轴旋转了γ角度（范围0~2Pi弧度）。这里角度的正负是按照右手定则，如右手大拇指指向z-轴，四指弯曲的旋转方向为α正方向。其旋转动画为： ?...实际上，对于夹角的顺序和标记，夹角的两个轴的指定，并没有明确的规定。因此当用到欧拉角时，需要明确地表示出夹角的顺序，指定其参考轴。...合法的欧拉角组中，唯一的限制是，任何两个连续的旋转，必须绕着不同的转动轴旋转。因此，一共有12种表示。...一种是绕固定于载体的坐标轴的三个旋转的复合；另外一种是绕大地坐标系参考轴的三个旋转的复合。用动态的定义，我们能更了解，欧拉角在物理上的含义与应用。

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【100个 Unity小知识点】 | Unity中的 eulerAngles、localEulerAngles细节剖析

Unity 小知识点学习 Unity中的 eulerAngles、localEulerAngles细节剖析 Unity中的 rotation 、 localRotation 和 eulerAngles、...2号物体的旋转信息 3.接着修改2号物体的旋转为(0,180,0)，打印结果为：我们修改2号的旋转信息后，可以看到2号的世界和本地旋转信息都发生了变化，Y轴信息变为180，这也是正确的结果然后3号的世界旋转信息变成了...这是因为3号的本来世界坐标旋转信息就是(0,180,0)，在加上2号又把旋转角度加了180，所以3号的世界旋转信息应该是(0,360,0) 但是到360的时候就会归零，重新计算，所以3号的世界坐标旋转信息才变成了...都是跟Inspector面板上的数值一样这是因为2号的世界坐标是在1号的基础上先按照x轴旋转了10度，又按照2号自身按照y轴旋转了10度所以2号的世界坐标旋转信息是经过双重计算出来的，而本地旋转信息则跟面板一致...总结本文主要是整理世界坐标和本地坐标的旋转信息研究游戏对象的世界旋转信息是以世界坐标的(0,0)来标记信息游戏对象的本地旋转信息父对象的位置信息为中心，就是Inspector面板中的Rotation

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盘点十款无需注册的无人机

再次，他们有一定的局限性，但他们肯定能帮你获得你想要的无人机。 Aerius Quadcopter ? Aerius可能是世上最小的四轴飞行器，其重量仅为0.25盎司。...Aerius的功能特性包括6轴陀螺稳定、360度旋转偏航以及翻转和滚动等预编程“特技模式”。 Cheerson CX-10 迷你四轴飞行器 ?...Cheerson CX-10迷你四轴飞行器重0.42盎司，其尺寸为1.57 X 1.57 X 0.67英寸。...Zano超小型无人机是一个手掌大小的四轴飞行器，重量仅为1.94盎司。带WiFi功能的无人机配有500万像素的高清摄像头，它被设计成为一个个人摄影和高清摄像的平台。...UDI U839四轴飞行器重1.26盎司，采用6轴陀螺仪和2.4GHz抗干扰技术，可以同时放飞多个四轴飞行器。每次充满电后，UDI U839克飞行5-7分钟，并配备了4个LED灯，可以在夜里飞行。

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