平移 通过第一节的图可以看出，ENU要转换到ECEF，一个很明显的图形操作是平移变换，将站心移动到地心。...根据站心点P在地心坐标系下的坐标 （X_p，Y_p，Z_p） ，可以很容易推出ENU转到ECEF的平移矩阵： 反推之，ECEF转换到ENU的平移矩阵就是T的逆矩阵： 2.2....这个旋转变换有点难以理解，需要一定的空间想象能力，但是可以直接给出如下结论: 当从ENU转换到ECEF时，需要先旋转再平移，旋转是先绕X轴旋转 (\frac{pi}{2}-B) ，再绕Z轴旋转 (\frac...{pi}{2}+L) 当从ECEF转换到ENU时，需要先平移再旋转，旋转是先绕Z轴旋转 -(\frac{pi}{2}+L) ，再绕X轴旋转 -(\frac{pi}{2}-B) 根据我在《WebGL简易教程...总结 将上述公式展开，可得从ENU转换到ECEF的图形变换矩阵为： 而从ECEF转换到ENU的图形变换矩阵为： 3.
，而平面场景在我们生活中更为直观，上北下南，左东右西，对应上图中绿色的切平面，简称NEU坐标系，对应之前介绍的坐标系 ? 。于是，给定一点 ? ，我们需要计算一个矩阵 ? ，实现两个坐标系的转换。...，从F到M大概需要三个过程：(1)沿 ? 逆时针旋转 ? ，如上图，橙色对应的是 ? ，红色对应的是 ? ，方向均向内；(2)沿着新坐标系中的红轴逆时针旋转 ? ；（3）沿新坐标系的 ?...，因此，我们可以获取ENU坐标系三个轴的向量 ? ，这样，对应的转换公式为： ? 这样，我们在ENU本地坐标系上的一点 ? ，对应球心坐标系上的点 ? ，满足： ?...如上，我们实现了ECEF和ENU之间的转化，下面，我们讲一下经纬度到ECEF之间的转换，该问题可以抽象为已知经纬度+高度 ? ，这里的 ? 对应ECEF坐标系下的 ?...我个人对这个迭代对应的几何意义理解大概如下，迭代调整α，不断的缩小alpha*n_s的距离： ? Iteration 1：初始值，得到 ? ? Iteration 2：以 ?
---- ecef2enu void ecef2enu(const double *pos, const double *r, double *e) 所在文件：rtkcmn.c 功能说明：将 ECEF坐标系...ecef2enu xyz2enu matmul 处理过程： 先调用 xyz2enu函数计算此时的坐标变换矩阵 E。...---- xyz2enu void xyz2enu(const double *pos, double *E) 所在文件：rtkcmn.c 功能说明：计算将ECEF中的向量转换到站心坐标系中的转换矩阵。..._=>operation: ecef2enu e=>end: end st->ecef2enu_->e ``` satazel ecef2enu 处理过程： 调用 ecef2enu函数，将...计算当前接收机位置下 ENU中的视向量，然后转换得到 ECEF中视向量的值。
可解释性是什么？ 广义上的可解释性指在我们需要了解或解决一件事情的时候，我们可以获得我们所需要的足够的可以理解的信息。比如我们在调试bug的时候，需要通过变量审查和日志信息定位到问题出在哪里。...比如在科学研究中面临一个新问题的研究时，我们需要查阅一些资料来了解这个新问题的基本概念和研究现状，以获得对研究方向的正确认识。...总结一下就是“说人话”，“说人话”，“说人话”，不以人类可以理解的方式给出的解释都叫耍流氓，记住这三个字，你就差不多把握了可解释性的精髓所在。 2. 我们为什么需要可解释性？...但人工智能三巨头之一的Yann LeCun却认为：人类大脑是非常有限的，我们没有那么多脑容量去研究所有东西的可解释性。有些东西是需要解释的，比如法律，但大多数情况下，它们并没有你想象中那么重要。...而由于计算出了对训练样本施加轻微扰动之后对特定测试样本损失函数的影响，所以这个方法也可以应用到对抗样本的生成中，只需要在一部分影响力函数较大的样本中添加一些肉眼不可见的扰动，就足以干扰其他样本的判定结果
上一篇我介绍了坐标系与矩阵的应用之一：ECEF与ENU坐标转换的相关的概念。本篇介绍坐标系在动力学中的应用场景，这里则涉及到Denavit-Hartenberg(DH) Algorithm。...问题就有点复杂了，每个人对每个关节可能会定义不同的坐标系方向，这会直接决定求解该问题的难度。DH算法则提供了一个一般性理论，且每一个关节只需要4个自由度。...(3)第四个关节的特殊点在于它有两个旋转轴，因此，我们需要在对其建立另一个坐标系，确定对应的 ? 、 ? 和 ? ? 根据上图确定最后一个关节的坐标轴 ?...当我们需要将 ? 上的点 ? 转到 ? 坐标系下的点 ? ，对应的 转换矩阵为： ? 例子1 ? 对上图建立每个关节的坐标系 例子2 ? 对上图建立每个关节的坐标系 答案： ? ?...DH算法的介绍到此结束。下一篇是OpenGL中基础的模型视图投影矩阵。
节前，一位朋友让我用尽可能通俗的语言来解释云原生到底是什么。因为朋友不是做技术的，我一下子也不知道怎么回答，就临时起意，用“城市原生”和“云原生”类比来做了一通解释。...我讲得似对非对，朋友听得似懂非懂。...于是，在今年春节返乡途中的高铁上，我对跟朋友解释的内容做了一些丰富，写下此篇文章，尽可能用通俗易懂（但肯定不那么全面和准确）的方式，基于自己的理解，用自己的思路，来试图回答关于云原生的三个哲学之问：“云原生是谁...用类比方式来通俗地解释云原生概念。 “云”就像现实中的“城市”。城市的居民是市民，而云中的居民是应用。...云服务的Serverless化，使得用户不需要管理云服务的实例，云服务实现了真正弹性，对用户只是接口或平台。
这是张典型的敏捷开发中 Product Owner的示意图。...对于执行 Product Owner 这份 “工作” 而言，领域专家，架构师都是 “对” 的角色；但是，“对” 的角色，却不见得都是 “对” 的人。...“将企业内现行的组织角色，直接就一对一的对应到敏捷开发中的 Product Owner， ScrumMaster，这是忽略产品，忽略团队成员现况的，一种极为错误、极为愚蠢的组织管理模式。...这样的模式，将使团队会因 “对” 的角色，“错”的人，而陷入混乱，甚至崩溃的地步。 “团队的主要，唯一的任务是开发产品。不是来照着规范、教条来做敏捷;敏捷开发只是工具。...而做产品的是 “人”不是 “角色”。唯有找到 “对”的人，才能做出 “对”的产品; 这和角色有绝对必然的关系吗?”
在 for 循环中，我们不需要对List中的元素进行类型强制转换，因此泛型的引入消除了代码运行时的 ClassCastException。...我们不需要进行类型转换，因此消除了代码中的ClassCastException。 3.泛型接口 泛型接口与泛型类的定义及使用基本相同。...由于构造函数是一种特殊的方法，我们也可以在构造函数中使用泛型类型。 泛型类，是在实例化类的时候指明泛型的具体类型；泛型方法，是在调用方法的时候指明泛型的具体类型 。...在使用泛型的时候，我们还可以为传入的泛型类型实参进行上下边界的限制，如：类型实参只准传入某种类型的父类或某种类型的子类。 7.1) 泛型上界通配符 上界通配符用于放宽对方法中变量类型的限制。...假设我们要编写一个方法来返回List中数字的总和，那么我们的实现将是这样的。
此外，实验还表明，我们的系统甚至可以从一颗卫星获得增益，而传统的GNSS算法至少需要四颗卫星。 介绍 基于多传感器融合的状态估计方法已经被证明是有效和鲁棒的，并且在这方面有大量的文献。...MSCKF是一种优秀的基于滤波器的状态估计算法，它利用多摄像机姿态之间的几何约束来有效地优化系统状态。...初始化 初始化是需要一个已知全局和局部坐标的锚点，将全球GNSS测量与局部视觉和惯性信息进行融合。由于锚点已经设置到局部世界框架的原点，因此需要事先校准局部的世界原点的ECEF坐标。...该模块从VIO中获取局部位置和速度结果，并在全局ECEF帧中输出相应的轨迹。 GNSS实际案例 毫无疑问，我们的系统将在GNSS系统信号稳定、卫星分布均匀的开阔地区发挥最佳性能。...图12.运动场实验中GVINS、VINS融合、VINS-MONO和RTKLIB的定位误差。三个子图对应于ENU框架的三个方向。
引入概念 这些线程安全类底层实现使用一种称为CAS的算法，(Compare And Swap)比较交换。...优点 这个算法相对synchronized是比较“乐观的”，它不会像synchronized一样，当一个线程访问共享数据的时候，别的线程都在阻塞。...由于CAS是非阻塞的，它死锁问题天生免疫，并且线程间的相互影响也非常小，更重要的是，使用无锁的方式完全没有锁竞争带来的系统开销，也没有线程间频繁调度带来的开销，所以它要比锁的方式拥有更优越的性能。...实现思想 在线程开启的时候，会从主存中给每个线程拷贝一个变量副本到线程各自的运行环境中，CAS算法中包含三个参数(V,E,N)，V表示要更新的变量(也就是从主存中拷贝过来的值)、E表示预期的值、N表示新值...=V，t2线程将主存中已经改变的值更新到自己的副本中，再发起重试；直到预期值等于主存中的值，说明没有别的线程对旧值进行修改，继续执行代码，退出； 底层原理 CPU实现原理指令有两种方式： 通过总线锁定来保证原子性
这应该是目前对区块链最通俗易懂的解释了... 区块链如何运作的? 下面这篇文翻译自”How Does the Blockchain Work?”全文。...只有你可以花费你的比特币，所以每个钱包被特殊的加密法保护着，使用一对独特且配对的钥匙：公钥和私钥，才能解锁。 如果一个信息被公钥加密，只有配对的私钥才能解密读到信息。...图4 区块链网络的帐本 “帐户余额”的计算和验证需要靠之前的交易纪录。...答案是一个数字，得到答案的唯一方法就是用猜的，猜到对为止。一台普通配置的电脑需要花一年的时间才能猜对答案。所谓团结就是力量，区块链网络里有很多台电脑（节点），一起猜，只需要平均10分钟就可找到答案。...再者，每四年挖矿的回馈金会减半，所以随着时间人们对挖矿的兴趣会减少。为了避免节点停止挖矿，系统允许每笔交易信息可以附带一点回馈金，节点便可以获得额外的利益。
大多数人既不想也不需要深入物联网的实质。所以在这篇文章中，我将为你提供一个物联网的简单解释，以及它是如何影响你的。这也可以作为一种资源，与需要介绍物联网的其他人(如朋友、家庭成员或客户)共享。...物联网（IoT）解释：简单且非技术性 您现在如何阅读这篇文章？它可能在台式机上，在移动设备上，也可能在平板电脑上，但是无论您使用什么设备，它都绝对可以连接到互联网。...可以收集所有有关土壤湿度，灌溉系统给农作物浇水的方式以及农作物实际生长状况的所有信息，并将其发送到运行能使所有这些信息有意义的惊人算法的超级计算机。 那只是一种传感器。...加上其他传感器，例如光线，空气质量和温度，这些算法可以学到更多。...这些算法在数十，数百，数千个农场都收集这些信息的情况下，可以为如何使农作物最佳生长提供令人难以置信的见解，从而有助于养活世界上不断增长的人口。 总结 什么是物联网？
，我们需要这样一种算法：网络得到训练数据后，算法会调整所有的权重和偏置值，提高网络对训练数据的表现。...代价函数取决于网络对上万个训练数据的综合表现，但是我们还需要告诉网络该如何改变这些权重和偏置值，让其表现更好。...让函数值最小的算法其实就是先计算梯度，在按反方向走一小步，然后循环。处理13000个输入的函数也是这个道理。 ? 只是把这些权重、偏置都放在一个列向量中，代价函数的负梯度也是一个向量。...原因就在于网络的训练被限制在很窄的框架内，对于第一层网络，它的视角整个宇宙都是由小网格内清晰定义的静止数字组成的，它的代价函数则会促使它对最后的判断有绝对的自信。...下节课我们学习3Blue1Brown关于神经网络的第3部分《偏导数和反向传播法》。 推荐阅读 收藏 | 数据分析师最常用的10个机器学习算法！
目录 程序思想 提示 C++代码 程序实现截图 ---- 学习了Dinic算法，尝试通过算法思想使用C++实现了一下。...程序思想 1）初始化程序，设置容量网络和网络流 2）DFS()构造残留网络、BFS()构造层次网络，层次网络中找不到汇点便结束算法 3）在层次网络中不断进行增广，知道层次网络中没有增广路；每次增广都要去掉已饱和的弧...4）转到步骤2） 提示 程序中Dinic()循坏调用BFS()不断构建层次网络，每次构建好调用则循环DFS()增广，因此步骤2，3的一次循环便是一个阶段，每个阶段中都是根据残留网络建立层次网络然后进行增广...在程序实现的时候，并不需要真正“构造”层次网络，只需要对每个顶点标记层次，增广的时候，判断边是否满足layer(v) = layer(u)+1这一约束条件即可。...0x7fffffff; bool BFS(); // 广度优先BFS构造层次网络 int DFS(int u, int cp); // 深度优先DFS找寻增广路 int Dinic(); // Dinic算法
任何关于算法、编程、AI行业知识或博客内容的问题，可以随时扫码关注公众号「图灵的猫」，加入”学习小组“，沙雕博主在线答疑~此外，公众号内还有更多AI、算法、编程和大数据知识分享，以及免费的SSR节点和学习资料...求解对偶问题，常用的算法是SMO，彻底地理解这个算法对初学者有一定难度，本文尝试模拟算法作者发明该算法的思考过程，让大家轻轻松松理解SMO算法。文中的“我”拟指发明算法的大神。...001、初生牛犊不怕虎 最近，不少哥们儿向我反映，SVM对偶问题的求解算法太低效，训练集很大时，算法还没有蜗牛爬得快，很多世界著名的学者都在研究新的算法呢。...010、得来全不费工夫 正午时分，一丝风也没有，湖边零零散散的小情侣在呢喃私语，只有苦逼的我单身一个，我坐在湖边的一块大石上，平静的湖面映出我胡子拉碴憔悴的脸，我心里苦笑：“湖想必是可怜我，映出个对影陪我...“对影？？？！！！”我心头一道亮光闪过，犹如干裂的土地听到第一声惊雷！我突然有了新的思路！ 我疯狂地跑回屋里，身后是一对对受惊的小情侣怨恨的眼神。
要是有个解释器就好了，能够把皇帝的话解释为明明白白的语言！ 01 解释器模式概述 解释器模式用于描述一个简单的语言解释器，主要应用于使用面向对象语言开发的解释器的设计。...当需要开发一个新的语言是，可以使用解释器模式。 解释器模式： 给定一个语言，定义它的文法的一种表示，并定义一个解释器，这个解释器使用该表示来解释语言中的句子。...解释器模式需要解决的是，如果一种特定类型的问题发生的频率足够高，那么可能就值得将该问题的各个实例表述为一个简单语言中的句子。这样就可以构件一个解释器，该解释器通过解释这些句子，来解决该问题。...Context（环境类）：即上下文类，用于存储解释器之外的一些全局信息，通常临时存储需要解释的语句。 解释器模式的UML图如上所示。...在解释器模式中每一条规则至少需要定义一个类，因此如果一个语言包含太多文法规则，类的个数将会大量增加，导致系统难以管理和维护； 执行效率低，因为解释器模式中有大量循环和递归调用。
开篇 在实际的过程中，总需要对一些数据进行排序，在众多的排序算法中，快速排序是较为常用的排序算法之一。而网上对于快速排序的中文资料还不是很全。...快速排序基于算法中很重要的思想是 分治。所以会先介绍一下分治思想，然后对算法原理进行介绍，接着会分析算法的性能并对算法作进一步的讨论。 ...就是把原问题（递归地）分解为多个子问题(一般是和原问题本质相同的问题，只是规模上的缩小，如果现在不能理解请看后文解释)，解决这些子问题，合并其结果，获得原问题的解。...下面是对这个算法的分析： 算法的第1行判断要排序的数组是范围是否合法，p 表示的是开始的位置， r表示的是结束的位置，所以只有p<r 才能进行排序。...实例是学习知识的最好途径！ 本例将描述该算法对一个包含8个 元素的数组的操作过程。具体的操作过程如下图所示，函数中的变量在途中都已标出。 ?
前端领域里基于javascript的设计模式和算法有很多，在很多复杂应用中也扮演着很重要的角色，接下来就介绍一下javascript设计模式中的解释器模式，并用它来实现一个获取元素Xpath路径的算法。...大厂技术 坚持周更 精选好文 上期回顾 《前端实战总结》之迭代器模式的N+1种应用场景 《前端实战总结》之设计模式的应用——备忘录模式 正文 1.解释器模式 对于一种语言，我们给出其文法表示形式...（一种语言中的语法描述工具，用来定义语言的规则），并定义一种解释器，通过这种解释器来解释语言中定义的句子。...但我们还需要注意的一点是，每找到上一层我们还要遍历该元素前面的兄弟元素previousSibling，如果这个兄弟元素名字和它后面的元素名字相同，则在元素名上+1....== wrap){ // 对当前节点的父节点执行遍历操作 path = arguments.callee(node.parentNode, wrap)
前端开发者在提升技能和面对技术面试时，了解和练习一些算法和数据结构是非常有益的。以下是一些前端开发者可以练习的常见算法和数据结构： 1....栈和队列 用栈实现队列 有效的括号 每日温度 6. 树和图 二叉树的遍历（前序、中序、后序） 二叉搜索树的验证 最小生成树（Prim 或 Kruskal 算法） 7....图算法 深度优先搜索（DFS） 广度优先搜索（BFS） 拓扑排序 10. 字符串处理 反转字符串 字符串中的第一个唯一字符 最长回文子串 11....位运算 位与、位或、位异或 位1的个数 两数之和，不使用加减运算符 12. 分治算法 求解最大子数组和 13. 贪心算法 零钱兑换 区间调度问题 14....回溯算法 八皇后问题 0-1背包问题 以上只是本人举的一些例子，实际上，算法和数据结构的学习是一个深度的过程，需要长时间去理解和学习。
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