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简易旋转倒立摆及控制系统实现方案_旋转倒立摆与pid控制

完整文档和源码:https://github.com/Kevincoooool/inverted-pendulum + 2017年成都信息工程大学 第六届“电协杯”电子设计竞赛 简易旋转倒立摆及控制装置...利用电位计进行数据采集,在控制摆杆E旋转角度,旋轴D摆动速度是通过测试得到PID系数Kp,Ki,Kd,能够实现倒立摆系统的要求。...2.1.2、角度传感器的分析 由于编码器比较贵,而且现有的条件我们不容易安装,所以选择了WDD35 D4电位计,价格比较合适,比较熟悉控制方法,而且该传感器能够360度无限圈旋转,这就满足该旋转单级倒立摆的调试过程及其测试要求...2.2.2、角度输出与PWM的换算 通过摆臂旋转将经A/D转换后的电压值运用PID自动控制理论进行数据处理,可得到一个可作为PWM占空比,一次换算出PWM占空比,赋值给电机,实现控制蒂娜及转速的目的。...五、结论与心得 本文分析了基于旋转倒立摆的摆的平衡系统的结构和特点,结合了单片机控 制设计了平板控制系统。

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倒立摆起摆控制_旋转倒立摆原理

基于STM32控制旋转倒立摆 ** 文章目录 基于STM32控制旋转倒立摆 前言 一、旋转倒立摆的结构 1.相对编码器与绝对编码器 2.相对编码器与绝对编码器的信号采集 3.STM32编码器模式 4....使用STM32CubeMx配置过程 二、倒立摆模型建立 三、实验方案与实验现象 1.整体方案 2.实验现象与上位机数据 反思与总结 前言 近期在学习简易旋转倒立摆装置,倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型...1.相对编码器与绝对编码器 增量式编码器:增量式旋转编码器在电机旋转时输出脉冲。 要使用增量编码器确定轴 位置, 必须知道起始位置并使用外部电路来计算输出脉冲数。...绝对编码器:绝对旋转编码器输出对应于旋转角度的数字代码。 无需计算脉冲就能了解电机轴的位置。 只需要读取编码器的数字输出。 增量式编码器的特点:增量式编码器非常适合测速度,可无限累加测量。...对于初始位置离目标值较远,近似线性化模型已经不太吻合,PID就达不到很好的控制效果。所以起始阶段选用能量控制,让倒立摆运动到适合PID控制的位置。

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CSS3 transform 2D转换之移动 旋转 缩放(详细讲解看完就会)

通过transform2D转换我么可以做一些简单的动画效果 以及让页面更规整 移动:translate 旋转:rotate 缩放:scale 本篇文章将会讲解上面这三个属性,文章包含个人理解(错误请指出...transform: translate(x, y); 或者分开写 transform: translateX(n); transform: translateY(n); 注意: 1.translate...不同是相对定位的百分比值不是根据自己计算的而是根据父级计算的 旋转 rotate transform: rotate(度数) 度数是正数时顺时针旋转,负数时逆时针旋转,单位是deg,默认的中心点是元素本身的中心点...transform: scale(1, 1);没有变化 transform: scale(2,,2);放大两倍 transform: scale(0.5, 0.5)缩小一半 ...(比如先旋转会改变坐标轴方向所以要先位移)

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JS控制流程

与 break 语句的区别在于, continue 并不会终止循环的迭代,而是: 在 while 循环中,控制流跳转回条件判断; 在 for 循环中,控制流跳转到更新语句。...continue 语句可以包含一个可选的标号以控制程序跳转到指定循环的下一次迭代,而非当前循环。此时要求 continue 语句在对应的循环内部。...然后,它将从第一个 case 子句开始直到寻找到一个其表达式值与所输入的 expression 的值所相等的子句(使用 严格运算符,===)并将控制权转给该子句,执行相关语句。...也就是,你想让try语句中的内容成功, 如果没成功,你想控制接下来发生的事情,这时你可以在catch语句中实现。...如果在try块中有任何一个语句(或者从try块中调用的函数)抛出异常,控制立即转向catch子句。如果在try块中没有异常抛出,会跳过catch子句。

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移动端圆环进度动画方案(透明背景-透明度圆环-css3版)

所以对于大于50%的圆环旋转动画,是需要两段动画拼接的,左半边的圆环先旋转180度到右半边,右半边的圆环再旋转相应的度数至左半边,这里旋转角度不是固定的,需要根据具体进度确定,所以这种方案右半边的圆环旋转多少度是通过...js赋值的,那么问题来了,当我们在pc上看到流畅的旋转动画时,在安卓手机上,两个半圆环动画的衔接处,有时差!...思考下第一版方案失败的根本原因,就是整个圆环进度是由两个半圆环分别动画形成的,右侧圆环的旋转角度不是固定的,使用transition实现需要通过js动态添加旋转角度样式,js语句的执行使得两个圆环执行动画的时间差无法确定...那么换一种思维方式,我们有了第二版解决方案: 利用纯css控制两个半圆环动画的执行,让两个半圆环动画都固定旋转180度,时间差固定,我们要控制的就是可视区域的角度。...js代码控制的,这样无任何时差问题 var degree = 75; document.getElementById("left-outter-patch").style.transform

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移动端圆环进度动画方案(透明背景-透明度圆环-css3版)

所以对于大于50%的圆环旋转动画,是需要两段动画拼接的,左半边的圆环先旋转180度到右半边,右半边的圆环再旋转相应的度数至左半边,这里旋转角度不是固定的,需要根据具体进度确定,所以这种方案右半边的圆环旋转多少度是通过...js赋值的,那么问题来了,当我们在pc上看到流畅的旋转动画时,在安卓手机上,两个半圆环动画的衔接处,有时差!...思考下第一版方案失败的根本原因,就是整个圆环进度是由两个半圆环分别动画形成的,右侧圆环的旋转角度不是固定的,使用transition实现需要通过js动态添加旋转角度样式,js语句的执行使得两个圆环执行动画的时间差无法确定...那么换一种思维方式,我们有了第二版解决方案: 利用纯css控制两个半圆环动画的执行,让两个半圆环动画都固定旋转180度,时间差固定,我们要控制的就是可视区域的角度。...js代码控制的,这样无任何时差问题 var degree = 75; document.getElementById("left-outter-patch").style.transform

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