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    简易旋转倒立摆_小车倒立摆受力分析讲解

    近期在做2013年电赛控制类题目–简易旋转倒立摆装置,自己并不是自动化专业的学生,没有学过自动控制原理,倒立摆其实是一个十分经典的自动控制模型,我们只能是边做边学习,逐渐去了解倒立摆。 我认为倒立摆有两个难点,一个是自动起摆一个是机械结构,其中自动起摆涉及到PID算法与运动方程的求解,而机械结构主要是尽量减小转动阻尼同时避免旋转时线的缠绕。我们买了平衡小车家的机械结构套件,他们为了避免线缠绕使用了导线环,这是一个好东西,可以完美解决导线缠绕问题。我在学习平衡小车家程序与算法的过程中也是总结了一些经验,在这里分享一下。

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    51单片机外部中断INT0实例(汇编程序)

    ;普中51开发板 ;单片机的P3.2(INT0)引脚与按键K3脚连接 ;用汇编语言实现:按一次K1外部中断INT0响应一次,LED显示值加1(十进制), ;前提是共阴数码LED第一位,需要设定,由P0口控制。 ORG 0000H LJMP START ORG 0003H LJMP INTT0 ORG 0600H START: SETB EA SETB EX0 ; 打开外部中断0 SETB IT0 ; 跳变沿出发方式(下降沿) 这个方法比较稳定 ;CLR IT0 ; 令中断0为电平触发,这个方式需要有延时程序, ;否则,单片机处理速度快,按一下按键, ;已经处理了很多个低电平中断了。 CLR P2.2 ;段位选择第一位 CLR P2.3 CLR P2.4 CLR1: MOV R0,#00H DISPLAY: MOV DPTR,#TAB ;给字形表的初地址 MOV A,R0 ;将要显示的数给A ;/ MOV B, A ;save a value CLR C SUBB A, #10H ;如果已计数到15,说明一次循环结束 MOV A, B ;load a value JNC CLR1 ;C=1,重新开始,R0=00H,若等于0,回display MOVC A,@A+DPTR ;在字形表中取数放到A MOV P0,A ;假设是P0口输出要显示的数据把A放到P0中 SJMP DISPLAY ;循环显示等待中断 INTT0: INC R0 ;中断中有按键着加1 RETI TAB: DB 3FH,06H,5BH,4FH,66H ;字形表0-15 DB 6DH,7DH,07H,7FH,6FH DB 77H,7CH,39H,5EH,79H,71H END

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    领券