首页
学习
活动
专区
工具
TVP
发布
您找到你想要的搜索结果了吗?
是的
没有找到

C语言实现PID算法:位置式PID增量式PID

Ⅰ什么是PID PID,即比例Proportion、积分Integral微分Derivative三个单词的缩写。...ⅡPID原理 常规的模拟 PID 控制系统原理框图如下: 该系统由模拟 PID 控制器被控对象组成。...上面框图中, r(t) 是给定值, y(t) 是系统的实际输出值,给定值与实际输出值构成控制偏差e(t) = r(t) − y(t). e(t) 作为 PID 控制的输入, u(t)作为 PID 控制器的输出被控对象的输入...ⅢPID算法代码 PID 控制算法可以分为位置式 PID 增量式 PID 控制算法。...两者的区别: (1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大; (2)增量式PID控制输出的是控制量增量

3.3K21

Linux下获取进程的PID

Linux系统中常常需要获取进程的pid进行一些操作,而Linux 的交互式 Shell 与 Shell 脚本存在一定的差异,主要是由于后者存在一个独立的运行进程,因此在获取进程 pid 上二者也有所区别...ps 命令ps命令是最常用的Linux命令之一,用于获取当前系统中的进程信息,ps是显示瞬间进程的状态,并不动态连续;如果想对进程进行实时监控应该用top命令。...当然,Linux系统也支持直接查找:最简单的方法是使用pgrep:`pgrep -f name`如果需要查找到 pid 之后kill掉该进程,还可以使用pkill:`pkill -f name`如果是可执行程序的话...,可以直接使用pidof:`pidof name`Bash Shell 脚本获取进程 pid在使用 Shell 脚本获取进程 pid 时,如果直接使用上述命令,可能会出现多个 pid 结果,例如:#!..., i.e. the process with $PID is runningfi/dev/null是Linux中的一个特殊输出位置。

53710

详解linux系统下pid的取值范围

现在的内核好像没有这个限制了,《linux内核设计与实现》上说为了与老版本的unixlinux兼容,pid的最大值默认是32767(short int的最大值),如果你需要的话还可以不考虑老版本兼容...,修改/proc/sys/kernel/pid_max来提高上限用echo重新写入一个数值到这个文件即可。...由于一般机器不可能同时跑那么多进程+线程,所以32768是肯定够用了,但是系统倾向于分配未使用过的pid给新进程,所以你会发现在正在运行的系统上,有很多低位的pid没有使用,那是因为启动的时候该pid被其它程序用过了...,当然,你真有本事用到pid的最大值,系统也有办法解决,那就是从头(低位)搜索未被占用的pid分配给新进程。...总结 以上所述是小编给大家介绍的linux系统下pid的取值范围,希望对大家有所帮助,如果大家有任何疑问请给我留言,小编会及时回复大家的。在此也非常感谢大家对ZaLou.Cn网站的支持!

2.7K42

Linux PID 一网打尽

Linux PID 一网打尽 前言 Linux 进程 PID 大家都知道,top命令就可以很容易看到各个进程的 PID, 稍进一步top -H,我们还能够看到各个线程的ID, 即TID。...出的新进程,它们的tid均不相同,这是它们各自的真正的唯一标识; 主进程创建的线程它们的pidtgid是一样的,是因为它两个属于同一个线程组,且这个线程组的ID就是主进程的TID; 主进程创建的线程的父进程...pid.png 内核中进程相关ID的表示 我们以Linux Kernel 5.4.2 为例介绍 你想象中的进程pid的样子 我们在写代码时偶尔会需要获取进程的pid父进程id, 这通常通过getpid...好了,我们接着往下看 Kernel中的pid PID Namespace Linux Kernel为了实现资源隔离虚拟化,引入了Namespace机制,比如docker就充分利用了Namespace...,进程相关的ID除了PID(TID),还有TDID, PGID, SID(Session ID), 在kernel中它们都被大一统起来,用struct pid表示, 它定义在incluse/linux/

3.2K51

Linux Clone函数

目录 Linux Clone函数 使用clone创建进程线程 clone的使用 原型 描述 clone()封装函数 clone3() clone() clone3()参数的差异 子进程结束信号 set_tid...当使用clone3()创建进程时,可以使用set_tid数组(linux5.5及以后可用)来为某些或所有PID命名空间中的进程指定PID。...[] = ; set_tid[] = ; set_tid[] = ; set_tid_size = ; 如果仅需要给最内层的两个PID命名空间指定PID,则设置如下: set_tid[] = ; set_tid...set_tid特性需要在目标PID名称空间中所拥有的用户名称空间具有CAP_SYS_ADMIN 或(linux 5.9及之后)CAP_CHECKPOINT_RESTORE 权限。...由于parent_tid 参数用于返回PID文件描述符,因此当调用clone()时,不能同时使用CLONE_PIDFD CLONE_PARENT_SETTID 。

6.6K31

muduo网络库学习之Exception类、Thread 类封装中的知识点(重点讲pthread_atfork())

)、Linux中,每个进程有一个pid,类型pid_t,由getpid()取得。...比如进程P1要向另外一个进程P2中的某个线程发送信号时,既不能使用P2的pid,更不能使用线程的pthread id,而只能使用该线程的真实pid,称为tid。...(3)、有一个函数gettid()可以得到tid,但glibc并没有实现该函数,只能通过Linux的系统调用syscall来获取。...SYS_gettid) 2、__thread,gcc内置的线程局部存储设施(每个线程有一份) __thread只能修饰POD类型 POD类型(plain old data),与C兼容的原始数据,例如,结构体整型等...参考: muduo manual.pdf 《linux 多线程服务器编程:使用muduo c++网络库》

1.2K00

muduo 4 网络库学习之Exception类、Thread 类封装中的知识点(重点讲pthread_atfork())

Linux中,每个进程有一个pid,类型pid_t,由getpid()取得。...Linux中的POSIX线程库实现的线程其实也是一个进程(LWP),只是该进程与主进程(启动线程的进程)共享一些资源而已,比如代码段,数据段等。 (2)、有时候我们可能需要知道线程的真实pid。...比如进程P1要向另外一个进程P2中的某个线程发送信号时,既不能使用P2的pid,更不能使用线程的pthread id,而只能使用该线程的真实pid,称为tid。...(3)、有一个函数gettid()可以得到tid,但glibc并没有实现该函数,只能通过Linux的系统调用syscall来获取。...SYS_gettid) 2、__thread,gcc内置的线程局部存储设施(每个线程有一份) __thread只能修饰POD类型 POD类型(plain old data),与C兼容的原始数据,例如,结构体整型等

1.4K10
领券