ROS_Kinetic_06 ROS基础内容（三）

先插入一段闲话，关于android的碎片化，无非集中于版本过多，型号各异，品牌杂乱等，似乎这是开源软件无法摆脱的宿命，ROS似乎也在这条路上越走越远，但真是如此吗？有专门的文章论述这类的问题，有兴趣了解ROS版本，点击查看，其实核心的东西一直在那里，从来没有改变，开源的核心是开放，开放的核心是包容，正因为如此才有了如此多的应用，如此丰富的可能，这可以理解为碎片化，也可以看作多样性的例证，更是开源活力的证明。这是一个异彩纷呈开源时代。退一步来讲，不论是微软，苹果也不都在不断升级更新自己的软硬件嘛，也有各种各样的版本号，这就不是碎片化。当初用微软的机器人仿真平台觉得非常不错，免费但不开源，几年前就已经OVER了。

1  ROS服务和参数

官网教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams

服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。

服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。

1 rosservice

常用命令与效果如下：

~$ rosrun turtlesim turtlesim_node

~$ rosrun turtlesim draw_square        mimic              turtlesim_node     turtle_teleop_key ~$ rosservice list

~$ rosservice type clear

~$ rosservice type turtle1/teleport_absolute turtlesim/TeleportAbsolute

~$ rosservice call clear

~$ rosservice type spawn| rossrv show float32 x float32 y float32 theta string name --- string name

~$ rosservice call spawn 2 2 0.2 "kinetic" name: kinetic

2 rosparam

~$ rosparam list /background_b /background_g /background_r /rosdistro /roslaunch/uris/host_relaybot_desktop__45411 /rosversion /run_id ~$ rosparam set background_r 150

~$ rosservice call clear

~$ rosparam get background_g 86

~$ rosparam get / background_b: 255 background_g: 86 background_r: 150 rosdistro: 'kinetic   ' roslaunch:   uris: {host_relaybot_desktop__45411: 'http://relaybot-desktop:45411/'} rosversion: '1.12.0   ' run_id: 3e885be8-18bd-11e6-92a6-70f1a1ca7552

~$ rosparam dump params.yaml

~$ rosparam load params.yaml copy ~$ rosparam get copy/background_b 255

2  rqt_console rqt_logger_level 和 roslaunch

官方教程：http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/UsingRqtconsoleRoslaunch

1 rqt_console和rqt_logger_level

~$ rosrun rqt_console rqt_console

~$ rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level

~$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twistr 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

2 roslaunch

~$ roscd hello_kinetic

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ mkdir launch

~/catkin_ws/src/hello_kinetic$ cd launch

~/catkin_ws/src/hello_kinetic/launch$ gedit

----

   1 <launch>    2    3   <group ns="turtlesim1">    4     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>    5   </group>    6    7   <group ns="turtlesim2">    8     <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>    9   </group>   10   11   <node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">   12     <remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>   13     <remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>   14   </node>   15   16 </launch>

----

~$ roslaunch hello_kinetic turtlemimic.launch

~$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[3.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.0]'

~$ rqt

~$ rqt_graph

-End-