代码详解——S-Function模块（一）

本系列中较早的代码均为直接在MATLAB中运行的仿真代码。

如： 白国星，公众号：Path Tracking Letters代码详解——采用控制增量作为控制输入的NMPC路径跟踪

然而当希望实现更加复杂的仿真时，则需要使用Simulink。前文中提到了Simulink中的运动学模型，该模型可以作为Simulink仿真中的被控对象。

详见 白国星，公众号：Path Tracking Letters代码详解——Simulink中的运动学模型

Simulink中，常用于编写程序的模块主要有两种，一种是MATLAB Function，另一种是S-Function。MATLAB Function结构简单，但是当代码中存在需要初始化的变量时，采用MATLAB Function较难处理，因此笔者通常采用MATLAB Function编写顺序执行的代码，如运动学模型、动力学模型等。S-Function能够很方便的对一些变量进行初始化，因此笔者认为适合用于编写MPC控制器。

在Simulink中，S-Function一般如下图所示：

双击该模块，即可打开S-Function的设置窗口：

然后点击Edit，如果仿真路径下存在与S-Function name名称相同的*.m文件，即可打开并编辑该文件（当S-Function name为如图所示的默认值system时，对应的文件为system.m）。如果仿真路径下不存在该文件，就会弹出如下对话框：

点击Open Editor，即可打开一个默认命名为untitled.m的文件，可以在该文件中编辑程序，并通过另存为或重命名对该文件命名，如命名为system.m或mpc001.m等。应该注意的是，S-Function设置窗口中的S-Function name与命名后的文件名必须完全一致，即如果函数文件命名为mpc001.m，则必须在S-Function name中也填入mpc001。

未完待续。