知言沙龙 | “重感知轻地图”可实现性到底有多大？

在自动驾驶中使用HD Map的优点显而易见：超视距感知能力、高精度、高丰富度。其局限性同样很明显：高成本、高覆盖度、低鲜度、受限法规等。比如，2022年，在地图法规收紧，和感知能力增强的双重背景下，轻地图重感知路线又成为大家竞相追逐的香饽饽。

2022年8月17日，智行者在其媒体开放日发布了高速领航辅助驾驶系统H-INP，对外宣称是：国内首款采用重感知、轻地图技术路线的高级别自动驾驶解决方案；

2022年9月13日，毫末智行在其第六届AI Day上，也正式提出将重感知和轻地图组合在一起用于自动驾驶；

2022年9月21日，小鹏汽车在其G9发布会上，正式推出了基于重感知技术路线开发的智能辅助驾驶系统---第二代智能辅助驾驶系统XNGP；

2022年9月23日，才在深圳特定用户车上推送的NCA功能后续将探索不再依赖高精地图而是仅使用车端感知生成的实时建图能力；

2023年3月元戎发布了不依赖高精地图的智能驾驶解决方案DeepRoute-Driver 3.0，从视频上看效果相当不错。

在探索实现真正的自动驾驶目标前，有的车企选择纯感知（视觉+雷达）路线，有的车企则坚持结合高精地图和车端感知的方向。看似完全不同的两个方向，实则反映出行业相似的趋势：那就是重车端感知轻地图。该技术简单的说就是尽量地相信实时感知，对地图主要是利用拓扑关系、从感知里较难获得的信息，以及地图里面不会改变的信息。

从视觉感知算法角度上说需要把来自每一个相机的视频流，直接注入到一个大模型的深度学习网络里，再让它直接输出BEV视角下的静态和动态信息，比如动态目标物的4D信息（如车辆，二轮车等的大小、距离、位置及速度、行为预测等），以及静态目标物的3D信息（如车道线和马路边缘的位置）。

在重感知的技术下，不需要精度极高的地图即可实现城市辅助驾驶功能。

在此背景下，焉知汽车诚邀10-15位业内同仁，9月2日在浦东进行闭门交流，共同讨论轻高精地图方案的应用前景及相应的卡点分析。

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对于量产自动驾驶来说，曾经"真香"的高精地图却成为大规模量产落地的最大障碍，因为，高精地图还是太“重”了。近五年时间，包括小鹏、华为、长城在内的很多车企及玩家都探索基于轻高精地图构建的Demo跑通了高速路段和小部分城区路段。随着技术的演进和商业化步伐的加快，对于构建城市NOA的交付而言，轻地图方案无疑将成为后续大家探索研发的重点。

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