城市道路-领航辅助系统-红绿灯-测试场景

过红绿灯的逻辑及测试点

主要传感器

在城市领航辅助系统中，过红绿灯时，系统主要依赖以下几种传感器来确保安全和准确的操作：

摄像头（视觉传感器）:

摄像头是过红绿灯时最关键的传感器，用于捕捉和识别交通信号灯的状态（红、黄、绿灯）。

它还可以帮助识别交叉路口的其他重要视觉信息，如路标、行人、自行车和其他车辆。

雷达传感器:

雷达传感器用于检测车辆前方的物体和障碍物，包括其他车辆的位置和速度。

在交叉路口，雷达有助于评估前方车辆的动态，以决定是否安全通过。

激光雷达（LiDAR）:

虽然不是所有系统都配备激光雷达，但它可以提供高精度的三维环境映射。

激光雷达对于检测路口的复杂环境和障碍物，尤其在视线受限的情况下非常有用。

GPS和地图数据:

GPS和高级地图数据可以提供关于交叉路口位置和布局的先验信息。

有时候，这些数据可以辅助摄像头和其他传感器，尤其是在交通信号灯视觉识别不明显的情况下。

超声波传感器 (在某些系统中):

主要用于低速行驶和停车时的近距离物体检测，如在停车等红灯时的前车距离感知。

这些传感器共同工作，为城市领航辅助系统提供全面的环境感知能力，确保在过红绿灯时的安全性和有效性。通过集成和分析来自这些传感器的数据，系统能够做出准确的决策，从而安全地导航城市交通环境。

红绿灯主要逻辑：

信号灯识别:

系统需要利用摄像头和可能的传感器准确识别红绿灯的状态。

包括对不同颜色（红、绿、黄）和灯光模式的识别。

速度调整与停车控制:

根据信号灯状态，系统自动调整车速，如在红灯时减速并停车，在绿灯时安全通过。

交通规则遵守:

遵守交通法规，如在黄灯时根据距离和速度判断是否安全通过。

测试点：

信号灯状态准确识别:

测试系统是否能在不同光照和天气条件下准确识别信号灯状态。

响应时间与准确性:

测试系统对信号灯变化的响应时间和行动的准确性。

交叉路口安全处理:

测试在信号灯控制的交叉路口的行为，包括与行人和其他车辆的交互。

无保护路口左转逻辑：

交通环境评估:

在无信号灯控制的路口，系统必须评估对面和侧面来车的速度和距离。

安全间隙判断:

系统需要判断安全间隙，决定何时开始左转。

执行左转动作:

在确定安全的情况下，系统控制车辆执行左转，同时监控可能出现的风险。

测试点：

对面来车识别与反应:

测试系统是否能准确识别对面来车并做出合适的行动决策。

侧向交通考量:

测试在执行左转时系统对侧向交通（如自行车道上的自行车）的考量。

紧急情况处理:

测试系统在突发情况下（如意外出现的行人或车辆）的应对能力。