工业机器人里面的“奇异点”是什么意思？ 又被翻译带歪了，直到看到英文 Singular Position 我才恍然大悟

标新立异不是好事，Singular Position 明明就是一个特别的、奇特、不常见的点位，非要翻译成奇异点，有点莫名其妙。

1 英语原意

奇异点 Singular Position

2 英文解释

2.1 singular adjective

of or relating to the form of a word used when talking or writing about one thing

单数（的）

例句：

a singular ending/form/noun/verb

单数词尾／形式／名词／动词

The word "woman" is singular.

woman 这个单词是单数形式。

2.2 singular adjective (NOTICEABLE)

of an unusual quality or standard; noticeable

特别的；引人注意的

例句：

It was a building of singular grace and beauty.

这座建筑物非常雅致、漂亮。

He showed a singular lack of skill in painting.

他绘画技巧非常欠缺。

2.3 singular adjective (STRANGE)

unusual or strange; not ordinary

特别的，奇特的

3 中文解释

什么是机器人奇异点？

机器人末端点位固定，但机器人有多种姿势，也就是说机器人末端点位和机器人姿势不是一一对应的。

从数学理论方面看，机器人运动徐方式逆运算时会有多个解，这时候，控制系统不知道哪哪个解去执行对应的动作。

从控制角度看，要求输入和输出是一一对应的，否则就是不可控的。

常见的6轴工业机器人奇异点有3种，分别是Wrist singularity（手腕奇异点）、Elbow singularity（肘关节奇异点）和Shoulder singularity（肩部奇异点）。

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