不要小看严谨务实的它，拾起棒槌就是演奏家

随着小巧的木槌流畅而精准的上下起落

风铃般清脆悦耳的乐声缓缓从琴键流出

带你进入那个令人心神向往的莫斯科郊外的晚上

戴上耳机，静心听一曲来自

Jimu机器人演奏家的天籁~

这么好玩的机器人，你是不是也想来一个？

大神beidou88已为你备好新技能解锁教程！

01

Jimu演奏机器人搭建步骤

选择一个编号比较大的舵机，这样的舵机在模型中用得比较少，最有可能是剩下的暂时用不上的。按图示装上一个连接件。

按图示连接第二个舵机。

按图示把舵机装到主机上，再安装几个部件，延长连接杆。

原来的敲击棒很短，需要接长点，这里通过竹棍接长，用绑带绑住就行。接长以后的敲击棒总长度约35cm左右。最后用连接线连接主机和两个舵机，机器人完成了，就这么简单。

实际上，演奏时机器人和演奏琴之间是间隔一段距离的，可以放在在桌子上，根据实际情况调整位置就可以了，目标就是敲击锤可以敲到所有需要敲的键。

当然，这样子是不会自动演奏的，还需要通过Jimu app连接和为你喜欢的乐曲编制一段程序。

02

Jimu演奏机器人编程

编程是以硬件为基础的，这里不像官方的模型，你可以根据自己的情况，选用不同ID的舵机，你也可以选用自己的乐器，你的敲击锤的长度也可能不会和我的一样，主机和乐器的摆放也有差别，所以我放出我的程序是没有作用的，除非你的硬件和我完全的一样。

我还是谈体会的方式，说说编程的思路吧。实际上实现同一个目的，有多种编程的方法的，下面谈的也就是我用的一种方法，只供参考。

编写动作

编程之前先要编写动作，动作就是在编写程序中可以用到的函数，编写好动作就简化了编程的难度。

图上显示的就是敲击mi的动作，分三步实现。 1，运动到该键的上方。2，快速敲击。3，快速离开。

可以看到这个动作的执行时间是400ms，在乐曲中作为二分之一拍的时间。

编写好动作就保存动作，先要给这个动作起个名字，这个mi音就起名3了。

就这样，每个音都编写一个类似的动作，保存。

编写好动作以后就可以编程了，当然在编程的过程中也可以回过来编写或修改动作。

这里有个动作0，它的作用就是等待二分之一拍的时间。

根据乐曲，编写程序，每首乐曲都要编写自己的程序。当然如果你能够做到程序能自动识别乐曲然后演奏那就更强大了。当然硬件也需要跟上的。

程序如上图所示，编写好动作以后，是不是程序就特别简单了。

有个动作532需要说明一下。每个动作是二分之一拍，碰到一拍的音符可以插入一个动作0，如果碰到四分之一拍的音符就需要特殊对待了，这532就是三个音符的组合。组合的目的是减少一些动作，符合节拍的时间。因为按照一个音符400ms的节奏，每个节奏有三个动作组成，那么四分之一的节拍只有200ms，而Jimu的动作最短时间是80ms，是没法单独编写四分之一拍的动作的。

03

搭建感悟

1、演奏音乐机器人只用了2个舵机和少量的零件，搭建简单。

2、演奏用的琴可以在淘宝买到，不贵。

3、自己就可以通过编程，实现机器人自动演奏乐曲，效果不错。

4、这个演奏机器人基本可以满足很多乐曲的演奏，但是碰到节奏更快的乐曲还是没法完成的。解决方法是可以将敲击棒平移，保持和琴键排列的垂直方向，或是将琴键弧形排列。