云鲸逍遥002能否成为扫地机行业新起点？

作者 | 山竹

出品 | 锌产业

每年1月在美国赌城拉斯维加斯举办的CES，不仅吸引着全球消费者的目光，也都会为这一整年的智能硬件发展锚定方向。

在CES 2025上，除了莫名火起来的陪伴机器人外，中国扫地机器人天团展示出的具身智能，成了今年吸睛无数又期待颇高的产品功能。

云鲸正是在今年的CES 2025上首发了活水履带清洁方案，云鲸相关负责人告诉锌产业，“我们认为扫地机器人拖地功能截至目前经过了三次进化，1.0时代的平板拖地，2.0时代的旋转拖地，以及现在3.0时代的活水拖地。”

作为扫地机器人活水拖地时代的标志性解决方案，云鲸的活水履带清洁方案早在三年前开始预研，经过三年技术攻关，云鲸解决了这一方案在落地过程中影响用户体验的三大难题，这才有了在CES 2025上一经亮相，成为大会热点。

搭载这一方案的云鲸逍遥002扫地机器人最终于3月20日在国内首发。

作为云鲸2025年的技术集大成者，也是云鲸新一代高端智能旗舰扫地机器人，云鲸逍遥002不仅具备活水履带清洁方案，在AI清洁方面也有着诸多思考。

透过云鲸和他们的逍遥002，我们可以一睹中国扫地机器人天团高速发展背后的秘密。

01

不一样的外扩“机械臂”

在CES 2025上，扫地机器人厂商造“机械臂”，成了一个关注度颇高的话题。

扫地机器人厂商造“机械臂”这件事，还要从两年前说起。

2022年，中国扫地机器人零售量441万台，同比下降23.8%，中国扫地机器人产业迎来了至暗时刻。

对于扫地机器人厂商而言，要想逆转局面，最重要的就是提升扫地机器人的产品力，聚焦地面清洁能力，进一步提升扫地机器人的地面清洁效果，就成为这时的关键。

和大多数消费硬件产业一样，中国扫地机器人企业大都遵循“研发一代、销售一代”的两代甚至多代并行的产品研发策略，对于他们来说，尽快拿出些像样的技术方案并非难事。

于是，在经过两年沉寂后，2023年，扫地机器人市场因一众厂商的集中发力迎来了一波回暖，扫地机器人的“机械臂”方案也在这一年诞生。

初代“机械臂”改进的是扫地机器人的拖地功能，通过为扫地机器人的托盘增加一个自由度，从而使拖布得以外扩，改善扫地机器人在沿边清洁时拖布无法拖到边角的问题。

云鲸是在2022年开始深入思考拖布外扩功能的，当时云鲸研发团队发现，如果将拖布外扩，在工程结构上的稳定性和外扩出去的压力会遇到很大问题。

即便是拖布实现了外扩，如果外扩出去的拖布压力不够，边角处的地面依然会拖不干净，这是云鲸研发团队不愿意看到的。

在云鲸内部一次研发团队的头脑风暴中，这样一个想法被工程师们提了出来：

“如果我们不能通过外扩的方式来实现边角清洁，结合云鲸首创的勒洛三角形双旋拖布和圆形机身的特色，能否让拖布触达房间里的边角区域呢？”

云鲸产品负责人后来回忆起这个方案，也直言“很有云鲸特色”——不是所有新功能一定要堆很硬核的技术或复杂的结构来实现，而是要设计出能真正解决用户问题的方案。

基于对当时国内供应链能力，以及云鲸自己的技术储备，通过软件算法的更新来实现这个看似复杂的功能，就成了云鲸那时做出的决定。

2022年8月，云鲸正式对外发布第三代旗舰产品，云鲸J3，在这代产品上，扭屁股清洁成了在那时先于时代的改善扫地机器人边角清洁能力的产物。

一年后，当拖布外扩在扫地机器人领域广泛流行时，云鲸并没有急着为自家扫地机器人上拖布外扩功能，而是做了另一个决定，为这一年发布的云鲸J4配上了侧向结构光方案。

之所以有这样的结构变化，是因为云鲸研发团队发现，要想让扫地机器人更好、更稳定地进行边角清洁，无论是扭屁股方案，还是拖布外扩方案，都需要建立一套感知系统——扫地机器人要能看到侧面墙壁的轮廓，才知道什么时候该扭屁股或将拖布外扩。

侧向结构光方案的加入，极大地改善了云鲸J4扭屁股动作的执行力，云鲸通过自己的方式提高了扫地机器人地面清洁广度，提升了扫地机器人的清洁力，也为接下来云鲸J5的拖布加压外扩技术的到来奠定了基础。

2025年3月20日，云鲸逍遥002在AWE 2025上亮相并发布，为了进一步提升扫地机器人的拖地能力，这次，云鲸换上了全新的活水履带清洁方案。

02

为什么说，履带更适合扫地机

如果观察2025年扫地机器人拖布模块的变化，你会发现，这一年扫地机器人在托拖布模块进化上再次出现了不同的技术路线：

除了圆形拖布外，滚筒式和履带式设计开始被国内头部扫地机器人厂商引入。

之所以有这样的变化，是因为扫地机器人拖地功能在这一年进入到了3.0时代——活水拖地时代。

说起来，活水拖地原理很简单，它是指扫地机器人拖布被设计成旋转结构后，通过在旋转结构上的拖布实时喷热水，再通过刮条将拖布上的污水刮下来，并通过气泵将污水抽到污水箱中。

这样设计的好处在于，扫地机器人在拖地过程中，可以避免拖布被弄脏后继续拖地时对地面造成二次污染。

对于云鲸而言，云鲸内部有这样一个设计理念：

一个体验好的扫地机器人，机器人的清洁难度要远小于地面的清洁难度，这类机器人最好只需要2-3个月换一次耗材而无需额外的操作。

在前期进行产品调研过程中，云鲸团队发现，市面上一些采用滚筒式方案的扫地机器人在使用一段时间后，所有头发、污渍会残留在滚筒和刮条上，甚至会刮到喷淋孔造成堵塞，这样的拖布系统很容易发臭，这成了团队在研发活水拖地系统时必须要解决的难题。

在这次调研中，云鲸团队也发现，在衡量扫地机器人地面清洁力的公式拖布干净程度、摩擦力、摩擦次数三个核心要素中，无论是拖布干净程度，还是拖布与地面的接触面积、摩擦次数，履带式方案都要优于滚筒式方案。

云鲸产品线负责人告诉我们，“实际上，滚筒式方案更适合洗地机，履带式方案更适合扫地机器人。”

于是，云鲸研发团队早在三年前就展开了对活水拖地系统和履带拖地方案的研发，就活水履带拖地方案进行了多次迭代和尝试。

这其中，云鲸研发团队通过沿用拖布加压外扩技术改善了拖布外扩后压力不足的问题，通过气旋导流方案实现了履带毛发防缠绕，通过喷淋孔倾斜设计避免了喷淋孔堵塞问题。

值得一提的是，云鲸研发团队还通过刮条&水汽混合冲洗、污水箱搅拌电机等方案的研发，在云鲸逍遥002上实现了从基站水箱-扫地机器人清水箱-扫地机器人拖布-扫地机器人污水箱全链路自清洁和抑菌。

正是通过这一整套组合拳，云鲸在逍遥002上第一次实现了扫地机器人自清洁链路闭环，这样的功能进化，也将推动整个扫地机器人行业在自清洁能力上再进一步。

不过，活水履带方案并不是云鲸逍遥002唯一特性。

倘若我们将地面清洁分为广度清洁和深度清洁两个维度，如果说活水履带方案是云鲸逍遥002在广度清洁上的提升，脏污识别则是它在深度清洁上的进化。

03

用双目视觉，攻破脏污识别

激光雷达和视觉方案，哪个才是自动驾驶的终极解决方案？这是自动驾驶领域一个争论了多年的问题。

如今，在扫地机器人轻薄化发展趋势下，是沿用激光雷达，还是换用视觉方案，也成了扫地机器人厂商面临的一道选择题。

在扫地机器人技术发展史上，有不少团队都曾试图将视觉方案，甚至双目视觉方案应用到扫地机器人上。

不过，由于双目视觉方案对算力要求高，再加上双目视觉在扫地机器人上应用的一致性瓶颈，这一方案一直没能成为扫地机器人的主流应用方案。

实际上，就扫地机器人应用场景而言，激光雷达和视觉方案拥有一定的互补性。

激光雷达的优势在于采集到的信息直接就是距离信息，缺点是只有距离、没有色彩，信息不够丰富，即便是点云密度也远远不如视觉方案来的丰富。

双目视觉方案采集到的信息足够丰富，但由于采集的信息是2D图片，而不是距离信息，往往需要更多算力来将这些图片转化为扫地机器人可用的距离信息。

云鲸是在逍遥001上首次将双目视觉方案融合到扫地机器人的感知系统中的，逍遥001也是行业内率先配备双目视觉方案的产品之一。

彼时，云鲸研发团队解决了双目视觉方案的传感器一致性问题，并设计了双芯方案为扫地机器人提供算力，实现了双目视觉方案的稳定运行。

也正是因为加入了双目视觉方案，云鲸在逍遥001上引入了基于AI视觉的脏污识别功能。

云鲸逍遥001在识别地面垃圾为颗粒垃圾时，会自动增压吸尘，当识别地面垃圾为液体垃圾时，则会切换为拖地模式，面对重油重污地面，还会反复拖地，由此实现了清洁过程的干湿分离和自适应动态清洁。

在云鲸逍遥002上，基于对扫地机器人轻薄化的考虑，云鲸研发团队将原有LDS方案替换成了后向dToF方案。

由此不仅实现了95mm的超薄机身，通过后向dToF方案与双目视觉方案进行互补，以及更精准的双目识别方案，还进一步实现了后退清洁策略——当遇到液体垃圾时，云鲸逍遥002在拖完地面后会后退进行二次复拖。

这样的脏污识别能力，再次推动扫地机器人行业在深度清洁能力上向前迈进了一步。

实际上，脏污识别作为云鲸的一大特色功能，最早出现在2022年面世的云鲸J3的基站上。

彼时，已经完成自动换拖布、自动上下水功能设计的云鲸研发团队，在思考地面清洁力时发现，要想完成地面清洁的闭环，就必须让扫地机器人知道地面是否已经拖干净，这就有了云鲸的初代脏污识别系统。

云鲸初代脏污识别系统是在基站上加入了一个脏污识别传感器，通过识别扫地机器人拖地后的污水的脏污程度，判断是否需要进行二次复拖，由此第一次实现了扫地机器人拖地的闭环。

在这之后，云鲸在逍遥001上对脏污识别传感器进行了一次升级，通过基站上的脏污识别传感器进一步识别污水是粘稠的淀粉类污渍，还是油腻的油污类污渍，根据不同污渍类型，加入了对扫地机器人拖布的智能调温和多段自清洁策略。

例如，如果基站识别出拖布清洗后的污水是粘稠的淀粉类液体，这类液体遇到高温就会糊化，针对这类污渍，逍遥001的清洁路径会是：

先用45°中温洗去淀粉，再用75°热水进行消毒冲洗，最后用40℃热风烘干。

这样的脏污识别和拖布自清洁功能同样被沿用到了云鲸逍遥002上。

不过，相较而言，双目视觉方案潜力远不止脏污识别，更重要的是，它在人工智能方面有着无限潜力。

04

扫地机的AI想象力

经过过去三年的阶跃式发展，大模型在2025年已经性能拉满，而DeepSeek的问世，通过工程化创新再次将大模型的算力需求打了下来，2025年由此迎来了大模型的应用元年，也被称作AI Agent元年。

得益于大模型的技术发展，机器人产业也迎来了具身智能的热潮，对于扫地机器人而言，在人工智能领域的技术研发和应用，也将成为接下来的竞争焦点。

云鲸是在2024年提出的具身智能发展方向，彼时，云鲸已经将研发了四年的双目视觉方案应用到了逍遥001上。

双目视觉方案的上限很高，在扫地机器人进行地面清洁过程中，不仅可以做定位导航、脏污识别，还可以通过不断积累数据、不断学习，对扫地机器人清洁算法进行迭代和补偿，让扫地机器人不断自我进化。

实际上，早在逍遥001发布时，一同面世的还有云鲸的NarGPT，多模态智能语音大模型。

作为云鲸在大模型领域的另一项重要布局，NarGPT支持文本生成、对话系统、词法分析、知识图谱等13项智能语义任务，支持单一口令、多意图、模糊意图、问答式聊天、召唤清洁等多种模型的自然语音交互，将扫地机器人的自然交互程度提升了到了一个新高度。

而在云鲸逍遥002发布时，云鲸已经进一步在计划将DeepSeek接入到了扫地机器人系统中，通过DeepSeek的接入，云鲸后续可以深度理解用户生活习惯、清洁偏好，推动扫地机器人迈向主动智能。

云鲸创始人张峻彬此前在接受媒体采访时就曾表示，“未来扫地机的产品形态会从地面清洁走向空间清洁，发展出空间清洁、空间收纳的新功能，升级成类似家庭保姆的角色。”

从IDC最新公布的统计数据来看，2024年第三季度中国扫地机器人市场出货量132.1万台，同比增长17%，但就市场渗透率而言，扫地机器人在国内市场渗透率仍然不足10%。

要想让扫地机器人在国内市场进一步普及，就需要继续做好扫地机器人的地面清洁能力。

作为国内扫地机器人头部厂商，云鲸正是希望通过逍遥002能够进一步提升扫地机器人的地面清洁能力，让扫机器人更好地服务家庭场景。

与此同时，在扫地机器人进入人工智能的下半场时，云鲸逍遥002上加入的人工智能技术，也为扫地机器人从扫地工具进化为智能清洁助手埋下了一颗种子。

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