AGV视觉导航应用介绍

AGV视觉导航应用介绍

导航一直是智能小车AGV的核心技术，磁条导航、激光导航、二维码导航、光学导引等技术之后，最近，视觉导航从后台走向了前台，引起AGV行业的重视。视觉导航即通过视觉摄像头捕捉图像信息，以获取移动物体在空间中所处的位置、方向和其他环境信息，并用一定的算法对所获信息进行处理，建立环境模型，进而寻找一条最优或近似最优的无碰路径，实现安全移动，到达目的地。

视觉导航最早的概念是出现在自动化流水线领域，而并不是AGV导航领域。AGV领域的视觉导航，是指以摄像头获取可见光信号，基于模拟视觉的导航系统，所以从这个概念上来说，军用的使用主动红外摄像头进行导航的自动车辆，不属于视觉导航的范畴。

在视觉导航技术，有两大关键点——视觉摄像头和人工智能算法，其中前者主要用于获取环境信息，后者则用来分析数据，提取特征量，从而为下一步的行动提供决策依据。视觉导航不仅能够感知到，是否有物体存在，同时也能感觉到它们的远近以及相对的运动，通过摄像头收件图像，处理器将数字信号建立精确的三维数字模型，并调用运动算法，根据立体几何学进行辅助修正，它们在运动的过程中，无需额外设置辅助的感知标识。视觉导航技术相对传统的技术依靠铺设磁条、激光反射板等辅助，进行导航定位，但是这些方法导致了高昂的场地改造成本、无法变更路线等问题，视觉导航是最接近与理解人类的“导航和避障”方式，多摄像头除导航外，还可以作为巡检、记录的功能，无固定参照物的视觉导航方式，将能够获得更便利的部署，可以直接应用于自然环境，无需现场改造。

与其他的导航方式不同，视觉导航AGV存在的最大优势即是允许无固定参照物。然而，在AGV的发展过程中，对车辆以及执行部件的定位精度要求也越来越高。虽然用于自动化流水线的视觉导航系统，可以做到0.1mm的定位精度，但基于无固定参照的视觉导航AGV，其定位精度往往不高（纯视觉导航）。

因此，AGV的视觉导航系统，为获得更高的定位精度，除视觉导航外，还需要其他的导航或定位系统作为辅助，同时，尽可能使用有固定参照物的视觉导航系统，能够获得更好的定位精度和安全性。

用发展的眼光来看，我还是非常看好视觉导航的前景，一方面是因为，视觉导航最接近与理解人类的“导航和避障”方式，多摄像头除导航外，还可以作为巡检、记录的功能，而且AGV最终会走向人工智能导航的方向（AIGV），无固定参照物的视觉导航方式，将能够获得更便利的部署。（AIGV）具有人机交互能力，可实现自我学习，人工智能导航完全可以解决视觉导航方式目前的缺点和不足，且从硬件成本和可维护性上来讲，视觉导航都更有优势，所以比较看好未来的发展。

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