听说，朝阳群众又有了新发现……

这些天，逛北京朝阳公园的群众有了一个新发现。

对，就是发哥晨跑的那个朝阳公园！它也是北京四环内最大的城市公园。

每到傍晚时分，一辆行驶缓慢、造型独特、带着两个圆形扫帚的绿色小车，便开始沿着公园走道慢慢前行。

它萌翻的外型吸引了众人注意，细细看去，驾驶室内竟无一人！

autowise.ai(仙途智能)无人驾驶清洁车在北京朝阳公园工作中

北京朝阳公园是北京市四环以内最大的城市公园，总面积为288.7公顷。是一处以园林绿化为主的综合性、多功能的大型文化休憩、娱乐公园。

北京朝阳公园俯瞰（图片来源于互联网）

登陆朝阳公园，开启日常运营

此次投放到北京朝阳公园进行日常清扫运营的是仙途小型清扫车，3米长，1.2米宽，重2吨，主要清扫道路上的灰尘、落叶以及塑料等垃圾。清扫车每天要在北京市朝阳公园进行来回16公里的清扫工作，单次清扫时长超过两小时。第一期清扫工作大概占整个公园所有道路的四分之一。工作时间主要是夜间。

仙途智能无人驾驶清洁车北京朝阳公园第一期运营的路线图

单程8公里，往返16公里

目前，仙途无人驾驶清洁车已经正式在北京朝阳公园例行常态化运营。以下是清洁车在朝阳公园日常工作的场景(部分材料因为压缩有加速处理)：

仙途智能无人驾驶清洁车定时从车库内出发

与行人车辆交互毫无压力

最有礼貌的清洁车：行人优先

工作中绕行车辆一气呵成！

工作中吸引路人纷纷回头观望

弯道贴边清扫，360度无死角

完成工作，自动泊车入库

严寒和雾霾之下，解放劳动力

这一次在朝阳公园的正式运营，不仅是仙途智能无人驾驶技术的又一次落地，也具有极大的社会意义。

每到冬日，北京的气温经常低至零下，雾霾也会愈发严重，特别是在清晨和傍晚时分尤为明显。隆冬季节，在每天的早晨和傍晚都会出现一段“灰暗”时段，而早晨最冷的时候，正是环卫工人工作的时间。

严寒和雾霾中清扫马路的环卫工人（图片来源于互联网）

对于环卫工人来说，365天都不能休息，无论气候怎样恶劣，都要坚守岗位。环卫工人露天作业，在市区道路上来回穿梭，从事道路清扫和垃圾清运作业，总会遭受寒冷和雾霾的双重夹击。

在最近北京雾霾最严重的寒冬，朝阳公园的环卫工人终于可以歇下脚步。而帮助他们远离恶劣天气的，正是仙途智能无人驾驶清洁车。

仙途智能创始人兼CEO黄超说：“无人清洁将会开启未来城市清扫新模式，帮助让环卫工人远离极端气候和雾霾，我们希望用科技改变生活，让城市的街道更美，带来一场全新的清扫革命。”

国内外多地展开商业运营

积累最大规模运营经验和真实数据

autowise.ai(仙途智能无人驾驶清洁车队)

仙途智能目前已经在国内外多个地方开展无人驾驶清扫运营，包括北京、上海、杭州、厦门、德国、新加坡等等，投入车队规模超过20辆，积累了最丰富的实际运营经验和真实数据。

“很高兴我们的技术能够得到头部市场客户的认可”，仙途智能CEO黄超说，“从客户的角度，他们非常关心技术是否能够真正意义上替代人工劳动，执行更高效率的清扫工作，所以我们也是花了很长的时间，磨炼我们的整套系统，从一个简单的demo，逐渐走向一个成熟的产品”。

所有车辆每天会产生超过100T的数据，这是支撑仙途不断迭代优化算法的宝贵资源。为此我们建立了强大的大数据系统，能够高效地对数据进行存取，在此基础上构建我们的AI算法平台，这保证了整套系统具有极高的扩展性。“这也许是互联网公司最擅长做的事情之一”，黄超说，“我们的团队之前在百度、腾讯、滴滴等互联网公司积累了丰富的构建核心大数据平台和AI平台经验，对此我们非常有信心，明年车辆规模增加到数百上千台的时候，整套系统仍然能够高效地运转。”

本次投放到朝阳公园运营的车辆

技术上的亮点

360度无死角感知

无人驾驶清洁车都有4个16线激光雷达、5个工业相机、12个超声波雷达、2个毫米波雷达、共计使用23个传感器，互为补充，可以实现360度全方位覆盖。感知系统对所有数据和物体进行融合，能够同时识别和跟踪超过100个物体，并对不同的物体类型采取不同的策略。

高精度地图和定位，不依赖GPS

仙途智能根据激光雷达数据构建高精度地图，生成整个朝阳公园10公里清扫路段地图耗时在一天以内。清洁车运行的定位算法基于点云匹配，平均误差低于3cm，比直接使用高精度GPS误差下降一个数量级，从而确保贴边清扫。

弯道贴边清扫效果

此外，在朝阳公园的运营中，清洁车出发点和结束点都在车库内，这是一个室内环境，基本无GPS信号。因此要求清洁车在工作中不依赖GPS/RTK完成定位，从而确保在楼宇间、隧道内、室内等无GPS信号的情况下依然可以正常工作。基于此项技术，不久前仙途还拿下了杭州文一路隧道的清扫订单。

清洁车自动泊入车库

经过长时间的实践和运营，仙途无人驾驶清洁车的技术已经形成自己独特的“护城河”，较高的技术门槛也决定了它的不可复制性。

未来，仙途智能会利用自己的技术优势和实践经验，在国内外更多城市开展运营，很快，相信很快大家就能在马路上发现仙途智能无人驾驶清洁车的身影。