学习ROS，你所需要的基础知识

如果告诉你，学习ROS可以零基础入门，那也有点忽悠人了。

九层之台，起于垒土。学习ROS还是需要一点基本功的。这些基本功是你搞各种机器人程序开发的基础，如果没有，早晚要补上，逃不了的。那么，最起码要具备哪些能力呢？

1、C++/Python编程能力

与非熊起步用的是C++，鉴于Python现在这么火，你完全可以起步用Python。学习ROS免不了编程，总得会敲代码吧，不需要多么复杂的编程技巧，只要你用程序语言完成过一两次像模像样的课程作业，ROS编程就可以起步了，ROS下的编程与C++/Python编程本质没啥区别，就是用到了ROS相关的库以及ROS中的一些概念，所以切换到ROS环境下的编程是很快的，ROS wiki中的beginner教程能很快带你入门，但前提就是你要有C++/Python编程基本功。

2、Linux系统基本操作能力

ROS目前支持多种操作系统，主要包括Ubuntu、Windows和OS X。Windows下的支持是从2018年底才开始的，所以配套软件最少，而Ubuntu下的支持最为成熟，会在Ubuntu下开发程序也一名程序员的基本素养，因此，强烈推荐在Ubuntu环境下学习ROS，Linux系统的基本操作能力就是必不可少的了。

具体有哪些基本操作呢？ubuntu下命令行窗口的各种文件管理指令（目录跳转、打开、复制、删除等等），窗口界面下的文件管理基本操作（这就类似windows了），网络设置，集成开发环境的使用等等。

其实，学习Linux系统的基本操作能力就是熟悉另一个操作系统的过程。如果你只习惯使用Windos系统，只会在Visual Studio环境下编程，那么，必须转变思维，尝试去到Linux环境下编一次程序，当你使用了gcc、make、cmake、catkin_make编译程序的时候，你才能感受到编程的真正过程。刚开始会觉得有很多不方便的地方，越往后越能感受到一种简洁之美，这种简洁有利于你调试程序，找出bug，深入理解你所编写的程序。所以，当你在Ubuntu下编写ROS程序的时候，怎能绕开Ubuntu的各项基本操作呢？

3、机器人学基本知识

ROS既然被称为机器人操作系统，那么，使用ROS就是用来开发机器人功能的了。此时，必要的机器人学知识是你在这个领域里继续前行的关键。不会机器人学在这个领域里是走不远的，例如坐标变换、运动学方程，速度积分为路程等等，复杂的还有一些动力学分析、各种各样的算法原理，一开始虽然接触不到，但中期都会陆陆续续的出现，这些东西都属于开发机器人功能过程中数学层面的东西，没有这些东西的支撑，就没有机器人的正确运动。很多时候我们能用ROS的各种现成功能包直接跑出结果，可以看到机器人也动了，屏幕输出结果也都没问题，但当环境稍微发生一些变化时，就可能出现一些异常，若不理解机器人学基本原理，处理这些异常是十分困难的。

以上三个方面是本熊认为入门ROS的一些主要准备工作，至少告诉你应该朝着哪些方面去努力，或者当你学习ROS遇到困难了，可以思考一下是哪些环节制约了你，有针对性的补齐知识点，尽快提高ROS程序开发能力。