用树莓派和FPGA构建具有立体视觉和LiDAR的“驴车”

无人驾驶和机器人很火，也是当今人工智能的重要方向。如何用随收可得的树莓派和FPGA构建一款拥有一定人工智能的“无人驾驶”的车？这篇来自Hackster上的获奖开源项目可以给大家很好的参考。该文章转载自与非网的公众号。

在我们的兄弟公众号《电路设计技能》中的系列文章《

学用树莓派（4）- 看大神用树莓派做的开源、人工智能的自驾“驴车”

》中 介绍了自动驾驶的 DonkeyCar，一款基于树莓派+遥控+Python（tornado、keras、tensorflow、opencv）的开源DIY自动驾驶平台。

今天更进一步，为大家介绍一款基于树莓派和Xilinx FPGA的拥有立体视觉和LiDAR的 DonkeyCar。

这个项目在https://www.hackster.io/上获得了BEST DONKEYCAR PROJECT（The Autonomous RobotChallenge）

该项目包括以下主要组成部分：

车体部分跟之前的“驴车”差不多

车体的部分可以参照链接：http://docs.donkeycar.com/guide/build_hardware/，在国内可以通过中国香港的DIYRobocars社区在Robocar Store上购买套件，购买链接：https://www.robocarstore.com/

车体完成后，我们就可以把开发板安装调试了。需要注意的是Avnet Ultra96需要12V电压，我们还需要Vivado设计套件。

ZYNQ开发板需要12V 供电

可以通过WiFi 访问开发板

Xilinx 的VIVADO 套件

接下来就是安装调试来自TFmini的 LiDAR模块。

连接上树莓派，调通后可以先跑一下试试

记录数据测试一下。

接下来还需要加上立体视觉的2个摄像头

装车后的完成体

本项目硬件部分还是比较简单的，更复杂的软件调试部分。

感兴趣的朋友可以访问下面的项目链接，获取更多信息！

https://www.hackster.io/bluetiger9/stereo-vision-and-lidar-powered-donkey-car-575769