工业机器人编程方式介绍

一、顺序控制的编程

在顺序控制的工业机器人中,所有的控制都是由机械或者电气的顺序控制器实现的。按照我们的定义,这里没有程序设计的要求,顺序控制的灵活性小,这是因为所有的工作过程都已编号,每个过程或由机械挡块或由其他的确定办法控制,大量的自动机都是在顺序控制下操作的,这种方法的主要优点是成本低,易于控制或操作。

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二、示教方式编程(手把手示教)

目前大多数工业机器人还是采用示教方式编程,示教方式是一项成熟的技术,易于被熟悉工作任务的人员所掌握,而且用简单的设备和控制即可进行,示教过程进行的很快,示教过后,即可马上应用,在对工业机器人进行示教时,将工业机器人的轨迹和各种操作存入控制系统的存储器,如果需要,过程还可以多次重复,在某些系统中,还可以用于示教时不同的速度呈现。

如果能够从一个运输装置获得工业机器人的操作与搬运的信号,就可以用示教的方法来解决工业机器人搬运装置配合的问题。

示教编程也有一些缺点:

1只能在人所能达到的速度下工作

2难以与传感器的信息相配合

3不能用于某些危险的情况

4在操作大型机器人时,这种方法不可用

5难获得高速度和直线运动

6难以与其他工作同步

使用示教盒可以克服其中的部分缺点。

三、示教盒示教

利用装在控制盒上的按钮可以驱动工业机器人按需要的顺序进行操作,在示教盒中,每一个关节都有一对按钮,分别控制该关节在两个方向上运动,又是还提供在附加的最大允许速度控制,虽然为了获得最高的运行效率,人们一直希望工业机器人能够实现多关节合成运动,但是在示教盒示教的方式下,却难以同时移动多个关节,电视游戏机上游戏杆通过移动控制盒中编码器或电位器来控制各关节的速度和方向,但难以实现精确控制,不过,现在已经拥有了能实现多关节合成运动的工业机器人。

示教盒一般用于大型机器人或危险作业条件下的机器人示教,但这种方法的缺点是难以获得高的控制精度,也难以与其他设备同步,且不易与传感器配合。

四、脱机编程或预编程

脱机编程和预编程的含义相同,是指用机器人程序语言预先进行程序设计。而不是用示教的方法编程。

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