ROS 2最新版Dashing，你尝鲜了么？

ROS 2经过一个快速迭代期后，逐渐进入了稳定更新，目前的最新版是2019年5月31日发布的Dashing Diademata，维护期两年。

关于ROS 2的介绍，古月居之前已经有很多篇文章进行了说明，大家可以参考：

今天我们就一起来尝试下Dashing版本的安装和使用。

一、安装ROS 2 Dashing

最新版本的ROS 2安装都比较轻松，和ROS 1的安装过程差异不大，按照命令输入就可以完成安装了。

1. 设置UTF-8编码

2. 更新软件源

3. 安装ros2

4. 安装自动补全工具

ros2的命令行使用argcomplete工具进行补全，所以需要安装该工具：

5. 设置环境变量

和ROS 1一样，为了让系统找到ROS命令，安装完成后需要将以下语句添加到.bashrc中：

6. 安装RWM

ROS 2默认安装的RWM是FastRTPS，也可以使用如下方式安装OpenSplice或RTI Connext的RWM：

在使用的时候通过设置环境变量，即可更换需要的RWM：

7. 安装ROS 1

目前ROS 2的功能还不是很全面，很多功能包需要依赖ROS 1，所以还是需要安装ROS 1的，安装方法可以参考ROS 1 wiki教程。

ROS 2和ROS 1之间通过ros-bridge通信，需要安装：

未来如果还有什么包需要安装的话，使用以下命令的形式就OK啦！

安装好的ROS 2及其功能包依然是放置在/opt/ros路径下边。

二、创建工作空间&编译运行

安装完成后，我们当然要迫不及待的试下ROS 2了，还记不记得ROS 1的wiki教程，第一步要干什么？

没错，创建工作空间！在ROS 2中创建工作空间非常简单，在home下创建一个文件夹即可：

然后和ROS 1一样，在工作空间下编译，这里使用的可不是catkin_make命令，而是ROS 2全新升级的colcon编译器，使用的编译命令也改成了“colcon build”。

因为没有任何功能包，所以编译很快，再看看工作空间下，是不是多出了几个文件夹：

其中的build和install大家应该都很熟悉，和ROS 1是一样的，但是多出了一个log文件夹，用来保存编译过程中的日志信息。小伙伴们可以回忆一下，ROS 1中的log文件是放在哪里的呢？

现在我们就可以试试编译功能包了。这里我们直接使用官方提供的example试试，在src中下载功能包源码：

然后回到工作空间下使用“colcon build”编译：

编译完成的功能包都会放置在install文件夹下，可以偷偷看下有没有顺利生成可执行文件。

接下来就可以运行节点了，当然不能忘记设置环境变量：

然后运行talker和listener节点：

现在两个节点就开始通信了，有没有发现，我们并没有使用类似roscore的命令启动master，这就是ROS 2最大的改变，真正成为了去中心化的分布式系统。

三、创建功能包&节点编程

以上我们使用官方提供的功能包，那么如何创建自己的功能包呢？同样使用ROS 2提供的命令行工具。比如说我们想创建一个叫learning_ros2的功能包，那么可以直接使用以下命令创建：

接下来打开创建成功的learning_ros2功能包中的src文件夹，我们尝试写几个ROS 2节点，实现最基本的服务和话题通信。

比如一个发布者节点ros2_talker.cpp：

再比如一个订阅者节点：

* 注释是对应于ROS1的实现API，代码内容较多，完整功能包请参考：

https://github.com/huchunxu/ros2_demos

代码完成之后，还需要修改CMakeLists文件，添加编译规则：

接下来就是在工作空间下编译啦！编译成功后，打开install下的lib文件夹，即可找到编译成功的可执行文件。

最激动人心的莫过于运行自己实现的程序啦：

运行之后，我们不妨理性的分析下ROS 2的代码和ROS 1的代码，到底有什么区别，古月君总结了以下几点：

ROS2中的API相比ROS1中发生了较大的变化，ROS2并不是在ROS1的基础上查漏补缺，而是完全从新设计。关于ROS2的API说明，可以参考API文档：

http://docs.ros2.org/dashing/api/rclcpp/index.html

使用了更多C++的特性，比如auto、make_shared等。

加入了QoS配置，QoS默认的配置rmw_qos_profile_default。

代码的总体架构还是与ROS1极为相似的。

四、URDF&Rviz&Gazebo

ROS 2当然少不了URDF、Rviz、Gazebo等重量级的工具，具体使用方法各位可以参考开头推荐的以往文章，操作过程完全一致。

好啦，今天的尝鲜就到这里，不知各位感觉ROS 2的味道如何呀？