第三期问答内容精选

Q1

老师，您好！刚接触ROS不久。有几个问题想请教下：1、 笛卡尔直线路径规划的时候，速度和加速度的约束感觉是不起作用的，那应该如何在规划的时候加入速度加速度约束？2 、之前有读过老师关于三次样条插补的文章，最近在五次插补中打转，想了解下五次插补的插补时间频率是怎么样的呢？

1. 就我目前的了解，ROS Moveit!中无法控制笛卡尔规划的速度和加速度，有两种方法，一种是切换其他的笛卡尔规划期，比如ROS-I中的Descartes规划器，还有一种方法是自己做一个规划器集成到MoveIt！

2. 插补曲线本身是连续的，只不过我们取时间点的时候是离散的，具体要看你的控制周期，伺服的话一般是500us~1ms，步进可以再慢一点

Q2

您好，想请问一下，入门做机械臂的控制、轨迹规划之类的，应该用什么软件进行仿真呢

您好，如果刚入门的话建议找一本系统的教程，一般里边都会有用到仿真系统，跟着教程的内容从理论到仿真进行学习，先对整个系统有个了解，然后再进行自己的创建工作。ROS是一个软件框架，里边有很多控制和规划的算法，具体用的时候要看相关算法的论文或介绍，推荐看下《ROS机器人开发实践》，如果偏向理论研究，可以看下《机器人学、机器视觉与控制》那本书，是用matlab做仿真的，理论性的内容多一些，还有经典的《机器人学导论》。

Q3

老师，如何添加电爪到ur5模型中，最后实现实物的控制？

首先拿到电爪的urdf模型，然后和UR5的URDF模型集成到一起，这样上位机显示的模型就有了。接下来要驱动机械臂和夹爪，这是两个分离的控制器，所有要使用各自的驱动来通信控制。最后就可以在ros环境里编程控制机械臂了，比如抓取一个物体，先使用ur的驱动控制机械臂到位，然后使用夹爪的驱动控制夹爪运动。大概是这样的思路

Q4

你好，古月君。设定目标位置，机械臂到达目标位置，例如Z轴方向移动0.1，机械臂求逆解，不是直接竖直向上，而是将腕关节绕一圈，到达目标位置，怎样让机械臂求解最短路径？

这个问题应该是逆解得到的姿态并不是最优的，默认的kdl本身就保证不了求解的稳定性，如果是用ikfast，可以解析得到所有可行解，然后自行选择一个最优解，一般是某几个轴运动范围最小的一个解

Q5

胡老师您好！我是研一新生 导师给我布置了一个方向:用ROS仿真在晃动的船上实现机械臂抓取水面上的一个物体 请问实现的可能性大吗

这个课题肯定是可以实现的，但具体能否在你需要完成的时间内实现，要结合个人能力、实验室资源进行评估。ROS中有规划的功能包，仿真器可以用gazebo或者vrep。

Q6

啊。我是不是错过了，大神。我在做导航，然先现在一直卡在，悟法规划路径这里。Aborting because a valid plan could not be found. Even after executing all recovery behaviors，一直报这个错误，小车是我们自己做的，用hector建的图，好像是没有里程计的

确实错过了，哈哈。造成这个错误的原因挺多的，有可能是地图里小车周围确实存在很多细小的障碍物，导致规划不出来，有可能是move_base包的配置参数有问题，比如小车的旋转半径、速度约束、障碍物膨胀等，需要一步一步找，比如先用一个空白的地图，参数用turtlebot或者其他相似机器人的参数试试

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