钱江机器人工作过程中的安全事项

安装和连接的安全

一、运输提升机器人时，应避免超过指定的高度，只允许具备叉车和起重机操作资格的人，来移动/运输机器人手臂、控制器、走行轴等。在搬运中，决不可靠近或走到提起的机器人部件、控制器、走行轴下方，切勿在搬运中呆在机器人手臂、控制器、走行轴上面，也决不可触碰或人工支撑它们。

二、当使用钢丝绳提升控制器时，请去除示教器及其支架，以免电缆等钩住其他设备。如果用叉车搬运，控制器可能会倾斜。要防止控制器倾斜，请使用带子将控制器牢牢地固定在叉车上。

三、由于机器人由精密的元器件组成，请保护机器人免受碰撞、冲击。

四、当安装地的总电源开启时，切不可连接控制器的电源电缆。否则将是极端危险并可导致触电。连接输入电源电缆时，请务必确定主电源为关断状态。同时为防止输入电源或断路器被误合上，请在所有的电源单元、断路器上放置清晰的关断标志，表示检查/保养、维修进行中，并用锁锁定或放置夹头夹住主电源开关。

五、当接线工作完毕时，务必盖上输入电源连接端的盖板。否则将是极端危险的，如果误触到端子可导致触电事故。请将连接机器人的马达/信号线束放置在电缆槽内，以防止受到损害。另外请采取措施以免它们受压。

机器人开动前的安全

在激活机器人前，请再次确认下列条件已满足。

开启电机电源ON之前

1) 确认机器人的安装状态是正确的和稳定的。

2) 确认机器人控制箱的各种连接是正确的，电源规格（电源电压、频率等）符合要求。

3) 确认各种应用连接（水、压缩空气、保护气体等）是正确的，并和规格型号是一致的。

4) 确认与周边装置的连接是正确的。

5) 请确认在使用软件运动限位外，也已安装了机械档块和/或限位开关来限定机器人的运动范围。

6) 当机器人被机械止档停止时，请确认检查了相关零件或已更换了失效的机械档块（如果有必要）。

7) 确认采取了安全措施；已安装了安全围栏或报警装置及联锁信号等安装防护装置。

8) 请确认安全防护装置及联锁的功能正常。

9) 确认环境条件（温度、湿度、光、噪声、灰尘等）都满足要求，或者说没有超过系统和机器人的规格要求。

开启电机电源ON之后

1) 确认（伺服准备/ 运行）和Teach/Repeat（示教/ 再现）模式选择开关功能正常。

2) 确认机器人各轴在限定的范围与速度下运动正常。

3) 确认在示教/再现模式下机器人动作时，在控制器、示教器、周边系统上的紧 急停止线路与安全装置的功能正常。

4) 请确认示教模式下的限位开关（选件）的功能正常。

5) 确认安全回路功能正常，并在再现模式的机器人运行中，可通过拔出安全插来停止机器人。

6) 确认在示教模式中，可通过松开或全部按下 接触器 开关来停止机器人。

7) 确认警告信号标签没有被破坏或污染，并且所有的安全装置包括警告灯与安全防护装置功能正常。

8) 确认外部动力源包括控制电源、气源等能被切断。

9) 确认示教和再现功能正常。

10) 确认机器人的轴可正常移动并且能够执行工作。

11) 确认机器人能够在自动模式下能正确动作，并且能按指定的速度和负荷执行规划的动作。

示教过程的安全

一、示教员在进入安全围栏前，必须把示教器上的示教锁定开关打到ON位置，以防控制箱模式开关打到自动模式而引发事故。一旦机器人做出任何不正常的运动，立即按下紧急停止开关，并立即从预设的撤退路径退出机器人工作区。

二、为了安全，在示教或检查模式中，机器人的最大速度被限制在了250毫米/秒之内（安全操作速度）。但是，在刚完成示教或出错恢复后，操作员校验示教数据时，请把检查运行的速度设得越低越好。

自动运行时的安全

一、自动运行中，机器人在等待定时器延时或外部信号输入时，看上去象停止了一样。但这时千万不要靠近机器人，因为当定时器时间到或外部信号输入时，机器人将立即恢复运行。

二、在自动运行中，这种情况将是极端危险的：如果工件的抓握力不够，在机器人运动中，工件有可能会被甩脱。请务必确认工件已被牢固地抓紧。当工件是通过气动手爪、电磁方法等机构等抓握的，请采用失效安全系统，来确保一旦机构的驱动力被突然断开时，工件不被弹出。即使在出错时，工件飞出的可能性为最小时，也请安装保护栅，如网罩等。

维修时的安全

一、在进入安全围栏前，请切断控制电源一直到总电源。并放置清晰的信号显示关断、维修进行中，并且采用锁锁定或夹夹定主电源开关，以免有人误开电源。

二、在拆除任何关节轴的伺服马达前，请用合适的提升装置支撑好机器人手臂。拆除马达，将使该轴的刹车机构失效，如果没有可靠的支撑，手臂将会下坠。请注意，如果人为操作控制盘上的任何轴刹车释放开关，会出现相同的危险。

三、当需更换印刷线路板时，请务必切断控制电源。要更换动力模块、MC 单元或AVR前，请关断控制电源，并且至少等待7分钟。然后，请在确认直流电源的输出电压为0V后，才开始更换工作、拆除连接器等。也请注意，不要触碰任何零件，因为可能会很热。( 更多详情请参阅电气维修)

点检和维护时的安全

一、请只使用钱江机器人公司认可的零件来替换。并且，在点检/维护中，请一定用示教模式、并以尽量低的速度运动机器人。

二、印刷线路板上采用了大量的半导体器件。由于它们对静电非常敏感，如果用手直接碰触它们，有静电放电损坏的危险。取印刷线路板时，要确保拿住线路板的边缘，而避免 触碰任何半导体器件。如果一定需要触摸板上的器件，务必事先放尽人体身上的静电，确保人体身上不带电。

三、在更换印刷线路板或其他部件时，例如马达，请务必关闭控制电源。避免在控制电源开着时拆卸印刷线路板，或在没装印刷线路板时打开控制电源。在更换驱动动模块前，请在关闭控制电源后，等待至少7 分钟。在确认直流电源输出电压变为0V后，再开始更换或拔出连接器等工作。另外，如果机器人刚停止运行，散热片或再生吸收电阻可能还是烫的。因此，小心不要触摸任何热的部件。

四、在更换过程开始阶段，当拆除印刷线路板或电缆时，检查并记录下他们的位置、连接器编号、安装方式、设置数据等，这样就可以按原样恢复了。连接器在插入完毕后，必须把它的锁紧机构牢靠地锁定。另外永远不要触摸连接器的插针。

- E N D -