机器人工具自动切换示教编程

上一期,小木为大家介绍了机器人工具机械装置编辑、I/O信号配置以及仿真控制连接。

本期,小木将为大家介绍工具自动切换仿真工作站机器人的示教编程。

1

新建程序

1.1

在“基本“菜单下,点击”路径“下的小三角,选择

,在左侧浏览树中创建Path_10。

1.2

双击Path_10,将其重命名为Home,如下图所示。

1.3

重复1.1~1.2步骤,为机器人安装抓手工具程序、搬运工件程序、放置抓手工具程序、安装焊枪工具程序、点焊程序、放置焊枪工具程序,并分别命名为PickHand、MoveWork、DropHand、PickGun、SpotPath、DropGun,如下图所示。

2

示教Home点

2.1

在右下角的示教指令区域,设定合适的指令,如下图所示。

2.2

右击创建的Home程序,在弹出的快捷菜单中,点击“设定为激活“,如下图所示。

2.3

使用“手动关节”、“手动线性“、”手动重定位“按钮,拖动机器人至合适位置,如下图所示,然后点击“示教指令”按钮,为机器人示教Home点,如图所示。

示教完成后,在“Home”程序下出现示教指令,如下图所示。

3

示教安装抓手工具程序

3.1

在右下角的示教指令区域,设定合适的指令,如下图所示。

3.2

激活创建的PickHand程序,使用“手动关节”、“手动线性“、”手动重定位“按钮,拖动机器人至合适位置,然后点击“示教指令”按钮,为机器人示教PickHand程序,示教各点如下图所示。

3.3

点击“其他”按钮下的小三角,在下拉菜单中点击,在弹出创建逻辑指令对话框中,分别插入Set(置位信号指令)与WaitTime(时间等待指令),并将Set指令与WaitTime指令拖动到Target_30后,示教完成后在PickHand程序下出现示教指令,如下图所示。

3.4

在“控制器”菜单下,点击“控制面板”按钮,将机器人控制器切换为手动运行状态。

3.5

切换回“仿真”菜单,点击“I/O仿真器”,在弹出的I/O仿真器面板中,设备下选择“d652”,点击下方的DoHandPick信号,使其置位,此时抓手工具被安装到机器人上。

3.6

手动机器人至Target_40位置,然后示教指令,如下图所示。

此时,机器人安装抓手工具程序示教完成,如下图所示。

4

示教搬运工件程序

4.1

右侧的I/O仿真器面板中,点击下方的DoHandPick信号,使其处于复位状态。

4.2

在基本菜单下,拖动抓手工具“HandTool”至机器人上,弹出“更新位置”提示对话框,点击否,抓手工具被添加到机器人。

4.3

左侧浏览树中,右击抓手工具“HandTool”,在弹出的快捷菜单中,点击“拆除”,如下图所示。

4.4

在弹出的“更新位置”提示对话框中,点击否,如下图所示。

此时,抓手的工具数据被同步到机器人中,在右下角的示教指令区域,可以选择抓手工具,同时设定合适的指令,如下图所示。

4.5

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  • 原文链接https://kuaibao.qq.com/s/20180814G1W62W00?refer=cp_1026
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