机器视觉——推动焊接高质量发展生产

1.焊接视觉发展现状

随着智能制造技术的不断发展，机器人被越来越广泛地应用于智能制造。作为机器人应用的主要方向，焊接机器人占机器人应用的50%以上。目前，焊接机器人已经较为成熟地应用于电阻电焊、熔化极气体保护焊、非熔化极气体保护焊、激光焊和等离子焊等焊接工艺。

道尔芬采用立体视觉结合CAD模型数据，快速扫描焊接构件，自动识别焊缝，离线定义焊接方向和角焊高度，实现免示教免编程，并且实现了技术可行性。

2.为什么要赋予机器人视觉能力

机器视觉常用来检测人眼难以识别的问题，比如物体的微小缺陷及形变、高压电缆的放电检测、不透明包装的产品填充检查等。一套机器视觉系统一般包含光源、镜头、工业相机、机器视觉软件等软硬件产品，工业相机在合适的光照下采集被测物的图像，再由机器视觉软件对图像进行数字化分析处理。在机器视觉中，相机快门时间可达微秒级别，机器视觉产品有宽温、抗振等不同性能可以选择，适应性更强。机器视觉相较于人类视觉，成本更低、且更加高效稳定，应用广泛。

3.道尔芬的免示教机器人是如何做到视觉识别的

道尔芬免示教机器人采用3D相机扫描工件表面，利用免示教系统生成三维数据，并分析出需要焊接位置信息（位置、面积、深度信息等）。通过软件对工件CAD模型设置虚拟相机，对其模型进行全方位拍照，实现CAD模型的离线训练，最终获得工件在任意视角下的投影数据。采用立体视觉结合CAD模型数据，快速扫描工件，自动识别焊缝，离线定义焊接方向和角焊高度，离线规划焊接动作序列，免示教克服了工件品种多，批量小，工艺复杂等制约自动焊接设备应用的难题，为今后钢结构行业使用机器人焊接系统奠定了基础。

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