滴滴自动驾驶:充满“不确定性”环境下的决策和控制
真实驾驶环境中多重“不确定性”的挑战
自动化技术,特别是地面轮式机器人技术已经被广泛应用在各种无人低速场景,诸如仓库货运(无人,低速,环境完全可控¹,月球车/火星车(无人,低速,环境不可控但以静态为主)²,快递最后一公里送货(无人,低速,环境不可控)。但自动驾驶技术则要应用在“有人(乘客),高速,环境不可控”等条件更加严苛的场景, 这种环境的驾驶行为预测充斥着诸多“不确定性”,而这个“不确定性”是贯穿感知-预测-规控上下游的。
1. 感知局限性
车载硬件的感知能力是有局限的,Lidar 的...