ROS(indigo)机器人操作系统学习有趣丰富的Gazebo仿真示例evarobot

通过网页快速了解Linux（Ubuntu）和ROS机器人操作系统，请参考实验楼在线系统如下：

初级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/854 邀请码：U23ERF8H

中级教程可参考：https://www.shiyanlou.com/courses/938 邀请码：U9SVZMKH

一直在寻找一个示例可以将ROS学习中常用的基础内容大部分都包含进去，最好还包括Gazebo仿真，

这样即使没有硬件设备，也可以很好的学习ROS相关内容，但又必须有对应的硬件，便于后续研究。

这里，介绍一款意外发现的ROS的robot示例----evarobot----

官方教程网址：http://wiki.ros.org/Robots/evarobot

仿真源码网址：https://github.com/inomuh/evarobot_simulator

下面进入正文：

ROS(indigo)机器人操作系统Gazebo仿真示例evarobot

1. 基本安装和编译

下载功能包后，在catkin_ws中进行编译，一切ok，就可以使用这个功能包了。

~/catkin_ws$ catkin_make

有可能遇到一些问题，可能需要下面命令：

~/catkin_ws$ source devel/setup.bash

~/catkin_ws$ rosdep install --from-path src/ -y -i

~/catkin_ws$ rosstack profile & rospack profile

2. 示例使用

上面步骤完成后，就可以复习常用的ROS命令：

~$ rosstack find evarobot_simulator /home/exbot/catkin_ws/src/evarobot_simulator/evarobot_simulator

exbot@relay-Aspire-4741:~$ rospack find evarobot_gazebo /home/exbot/catkin_ws/src/evarobot_simulator/evarobot_gazebo exbot@relay-Aspire-4741:~$ rosls evarobot_gazebo cfg            CMakeLists.txt  launch   map          src CHANGELOG.rst  include         LICENSE  package.xml  worlds

其他还有roscd等，不一一列举。在终端运行：

~$ roslaunch evarobot_gazebo evarobot.launch

~$ rosnode list /gazebo /joint_state_publisher /robot_state_publisher /rosout /twist_marker_server ~$ rostopic list /camera/depth/camera_info /camera/depth/image_raw /camera/depth/points /camera/parameter_descriptions /camera/parameter_updates /camera/rgb/camera_info /camera/rgb/image_raw /camera/rgb/image_raw/compressed /camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_descriptions /camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_updates /camera/rgb/image_raw/compressedDepth /camera/rgb/image_raw/compressedDepth/parameter_descriptions /camera/rgb/image_raw/compressedDepth/parameter_updates /camera/rgb/image_raw/theora /camera/rgb/image_raw/theora/parameter_descriptions /camera/rgb/image_raw/theora/parameter_updates /clock /cmd_vel /gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/parameter_descriptions /gazebo/parameter_updates /gazebo/sensor/Bumper /gazebo/set_link_state /gazebo/set_model_state /imu /ir0 /ir0/parameter_descriptions /ir0/parameter_updates /ir1 /ir1/parameter_descriptions /ir1/parameter_updates /ir2 /ir2/parameter_descriptions /ir2/parameter_updates /ir3 /ir3/parameter_descriptions /ir3/parameter_updates /joint_states /lidar /odom /rosout /rosout_agg /sonar0 /sonar0/parameter_descriptions /sonar0/parameter_updates /sonar1 /sonar1/parameter_descriptions /sonar1/parameter_updates /sonar2 /sonar2/parameter_descriptions /sonar2/parameter_updates /sonar3 /sonar3/parameter_descriptions /sonar3/parameter_updates /sonar4 /sonar4/parameter_descriptions /sonar4/parameter_updates /sonar5 /sonar5/parameter_descriptions /sonar5/parameter_updates /sonar6 /sonar6/parameter_descriptions /sonar6/parameter_updates /tf /tf_static /twist_marker_server/feedback /twist_marker_server/update /twist_marker_server/update_full

~$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

~$ rviz

~$ rosrun rqt_graph rqt_graph

~$ rosrun rqt_console rqt_console

~$ rosrun rqt_plot rqt_plot /cmd_vel

在Gazebo环境中加入一些物体：

$ rosrun rqt_image_view rqt_image_view

可以使用键盘，手柄或手机遥控gazebo中的机器人运动，观察各类传感器数据的变化。

也可以在虚拟仿真环境中，测试各类图像算法等，构建自己的3D模型等，这里不再赘述。

如果想要查看点云，可以通过rviz：

3. SLAM示例

~$ roslaunch evarobot_gazebo evarobot.launch world_path:=$(rospack find evarobot_gazebo)/worlds/UPlat.sdf

~$ roslaunch evarobot_slam gazebo_slam.launch

~$ rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

~$ roslaunch evarobot_viz view_evarobot.launch

~$ rosrun map_server map_saver -f $(rospack find evarobot_slam)/gazebo_map/map

4. 导航

~$ roslaunch evarobot_navigation gazebo_navigation.launch world_path:=$(rospack find evarobot_gazebo)/worlds/UPlat.sdf

遇到点小问题，还未解决。

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