ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (拾) 第十章 使用MoveIt!
书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用。
MoveIt!是进行机器人运动规划的一套工具。具体使用说明,推荐参考官网:
ROSwiki国内镜像:http://ros.exbot.net/wiki/
MoveIt!:http://moveit.ros.org/
安装教程:http://moveit.ros.org/install/
教程(indigo):http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_tutorials/html/
教程(kinetic):http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/
本书中简单的通过一个示例介绍了MoveIt!的基本使用。
第264页:
介绍MoveIt!的基本安装。
第265-268页:
介绍MoveIt!的基本概念等。
第269-276页:
在MoveIt!配置一个机械臂。
第277-280页:
简单运动规划。
第281-284页:
考虑碰撞的运动规划。
第285-295页:
一个典型的抓取和放置的示例。
第296页:
本章小节。
推荐阅读:
1 moveit_robots:https://github.com/ros-planning/moveit_robots
2 moveit_tutorials:https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials
3 moveit_simple_grasps:https://github.com/davetcoleman/moveit_simple_grasps
4 moveit_visual_tools:https://github.com/ros-planning/moveit_visual_tools
5 moveit_pr2:https://github.com/ros-planning/moveit_pr2
巩固与练习:
1 使用pr2机器人完成一个简单抓取和放置的任务。
ROS补充习题:
Click the appropriate link below for the desired version of ROS: