ROS机器人程序设计(原书第2版)补充资料 (柒) 第七章 3D建模与仿真
urdf Gazebo V-Rep Webots Morse
书中,大部分出现hydro的地方,直接替换为indigo或jade或kinetic,即可在对应版本中使用。
提供ROS接口的3D软件比较多,本章以最典型的Gazebo介绍为主,从Player/Stage/Gazebo发展而来,现在独立的机器人仿真开发环境,目前2016年最新版本Gazebo7.1配合ROS(kinetic)使用。
补充内容:http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/50241863
本书翻译基本参考官方推荐用语,如下:
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目前已完成“初级”和“中级”教程翻译,但还需要保持更新。翻译时最好教程优先,以下是推荐优先翻译的部分:
ROS中文社区及资料,如下:
QQ群
官网教程:
非初学者: 如果你已经很熟悉 ROS fuerte(要塞龟)或更早期版本的使用,而只是想使用在groovy(加岛象龟)和hydro(渔龟)中开始采用的最新编译构建系统catkin,那你可以深入学习catkin教程。 但是我们仍然建议所有人学完整个“初级”教程以方便理解新增的功能特性。
如果你是Linux初学者:也许先学习一些有关linux命令行工具的快速使用教程会对你很有帮助,这里有篇好教程(英文)。
目录
现在你已经完成了初级教程的学习,请回答这个 问卷来检验一下自己的学习效果。
大多数客户端API的使用教程可以在相关程序包(roscpp, rospy, roslisp)中找到。
当完成初级和中级教程后,就可以依据需要进行ROS相关主题学习。
下面言归正传:
第192页:
简介本章要点。
第193-198页:
URDF,统一机器人描述格式的构成,创建,rviz中查看,属性配置等。
补充阅读:
手把手学习URDF
实例讲解一个完整的URDF文件
第199-205页:
xacro机器人建模。http://wiki.ros.org/xacro
在jade之后版本中增加了一些内容,注意官网的New in Jade标签。
第205-214页:
在ROS使用Gazebo进行机器人仿真。
补充参考:http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/category/6457458
第215页:
本章小结。
思考与巩固:
1 在Gazebo中建立一个机器人模型,并用键盘控制在环境中运动。
2 加入传感器获取环境信息识别障碍等。
3 在V-Rep中使用ROS接口进行机器人控制和传感器信息获取。
4 熟练掌握URDF和xacro。
本章内容较多,需要掌握xml语言特点,并熟练使用。注意.xacro和.urdf区别。移动控制机器人的C++或Python代码。其他开源或商业3D建模软件创建自己的模型,启动Gazebo和ROS的.launch文件特点,添加传感器并在rviz中获取可视化数据。